Устройство для автоматического управления

О П И С А Н И Е 378799ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВт"1 ДЕТЕЛЬСТВУ Ссюэ Саветских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства971 ( 1673732/18-24 л. 6 05 Ь 11/16 влен с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 18.1 Ч.1973. Бюллетень19Дата опубликования описания 17.И 1.1973 Комитет по делам аобретений и открыти при Совете Министров СССРК 621.316,71(088,8 Авторыизобретения к тЕ, Г, Извольский, В, П, Кузин и Е, М, Табачный Московский ордена Ленина авиационный институт им. С. Орджоникидзеая ите ТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕ НЕЙТРАЛЬНЫМ ОБЪЕКТОМ С СЕРВОМОТОРОМ ПОСТОЯННОЙ СКОРОСТИ Изобретение о тики и может бь чения оптималь жима управлени объектом, имеющтносится к области ать использовано дляого по бьтстродействнейтральным объектим передаточную ф втом бесп ю рем, т.е. нкцию е Коб -вомотора постоян тся уравнением и еае од и- р 30 оэффициент усиления объекта пр правляющих воздействиях тип качка заданной величины. сПри этом скорость сери динамика его определяетегрирующего звена,Известные устройства для автоматическуправления нейтральным объектом с сермотором постоянной, скорости содержат эмент сравнения, входы которого связаны сдатчиком входиой координаты и измерилем выходной координаты объекта, а выхнепосредственно подключен ко входу дифренциатора и через последовательно соедненные сумматор, релейный усилитель и свомотор - ко входу объекта.Однако при изменении коэффициента уления объекта регулирования характер раты устройств нарушаетсяпоскольку реаливанный алгоритм уже не обеспечивает опмального режима управления. Цель изобретения - обеспечение минимального ,времени регулирования объекта при ограниченной скорости сервомотора независимо от вариаций коэффициента усиления объекта.Для этого в устройстве дополнительно установлены мостиковый выпрямитель и потенциометр обратной связи со средним выводом. Крайние выводы потенциометра обратной связи подсоединены через мостиковый выпрямитель к выходу дифференциатора, движок и средний вывод - ко входу сумматора. Движок потенциометра механически связан с выходным штоком сервомотора.На чертеже изображена функциональная схема устройства,Оно содержит сумматор 1, релейный усили. тель 2, сервомотор 3, элемент сравнения 4, задатчик входной координаты б, измеритель выходной координаты объекта, б, дифференциатор 7, мостиковый выпрямитель 8, потенциометр обратной связи 9, нейтральный объект 10.При подаче управляющего воздействия +срзад задатчик входной координаты выдает на элемент сравнения электрический сигнал, пропорциональный задающему воздействию. Этот сигнал сравнивается с сигналом, идущим с измерителя выходной координаты объекта. С выхода элемента сравнения сигнал ошибкиоставитель 3. МарковаТехред Г. Дворина едактор Н. Джарагетт тепанова и Н,Аук ректо Изд,460 Тираж 780 Подписноепо делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб д. 4,5 Заказ 1976/11 ЦНИИПИ КомитТипография, пр. Сапунова,(рассогласования) идет на один из входов сумматора и дифференциатор. После дифференцирования и выделения модуля сигнала в выпрямителе напряжением, пропорциональным, запитывается потенциометр обрат//гКр(-/ . ной связи. С него, сигнал, равный -- о2 Кр или, учитывая, что координата, характеризующая перемещение штока сервомотора, б=Я/ об 2 КрКобсумматора, формирующего функции перекл 1 о- чения где Кр - постоянная скорость сервомотора, которая реализует оптимальный по быстродействию алгоритм управления релейного усилителя независимо от изменений коэффициента усиления объекта, аз=трзал - ф. Релейный усилитель в зависимости от знака входного сигнала д включает сервомотор, начинающий движение в одну или другую сторону с постоянной скоростью К. Сервомотор перемещает управляющий орган., воздействующий на объект, Он изменяет значение своей выходной координаты. В момент достижения выходной координатой, значения тр= =фаад сигнал с элемента сравнения становится равным нулю. Сигнал на входе в релейный усилитель также становится нулевым. При 5 этом сервомотор отключается и движениеобъекта прекращается,Предмет изобретения 10Устройство для автоматического управления нейтральным объектом с сервомотором постоянной скорости, содержащее элемент сравнения, входы которого связаны с задат чиком входной координаты и измерителем выходной координаты объекта, а выход непосредственно подключен ко входу дифференциатора и через последовательно соединенные сумматор, релейный усилитель и сервомотор - 20 ко входу объекта, отличающееся тем, что, сцелью обеспечения минимального времени регулирования объекта при ограниченной скорости сервомотора независимо от вариаций коэффициента усиления объекта, в нем допол нительно установлены мостиковый вынрямитель и потенциометр обратной связи со средней точкойпричем крайние выводы потенн циометра подсоединены через мостиковый вы; прямитель к,выходу дифференциатора, а дви- ЗО жок и средний вывод - ко входу сумматора,при этом движок потенциометра механически связан с выходным штоком сервомотора,