Кисть исполнительного органа манипулятора

(я)4 В 25 3 15/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВИДЕТЕЛЬСТВ Н АВТОРСН о 29 Н,И, Шевяк о ССС 1979. 0 ОРГАНАат,механт, фик.вата,Фиг СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(54)(57) КИСТВ ИСПОЛНИТЕЛЬНОМАНИПУЛЯТОРА, содержащая захпривод ротации, вал ротациинизированный сменный инструмсируемый на кисти губками за ЯО 17130 тличающаяся тем, что, с целью повышения надежности в работе, она снабжена механизмом переключения, содержащим три муфты, каждая из которых содержит подвижную и неподвижную полумуфты, причем неподвиж. ные полумуфты установлены на валу ро тации, приводном валу и корпусе кисти, а подвижные полумуфты установлены на выходном валу и на валу ротации с возможностью продольного перемещения и кинематически связаны между собой, 3 1171309 2Изобретение относится к машино. строению, а именно к манипуляторам,оснащенным сменным инструментом.Цель изобретения - повышение надежности в работе кисти. 5На фиг, 1 показана кисть в положе .нии захвата инструмента; на фиг. 2 -кисть в разжатом состоянии; нафиг, 3 - сечение А-А на фиг. 1.Кисть содержит корпус 1, на котором закреплен привод 2 ротации свыходным валом 3. Вал 4 ротации установлен в корпусе 1 с возможностьювращения. Захват содержит две губки5, установленные на рычагах б, которые шарнирно установленына валу 4ротации и соединены с приводом губокзахвата (не показано). Сменный инст румент, например щетка, содержиткорпус 7, на котором выполнены фиксирующие выступы 8 и направляющие па.эы 9, взаимодействующие с ответнымиэлементами на губках 5 кисти, В корпусе 7 установлены приводной вал 10и выходнойвал 1,1,которые.соединеныче реэ повышающуюпланетарную передачу 2.Рабочий орган сменного инструмента - щетка 13 закреплена на валу 11,В исходном полбжении сменный инструмент уложен в кассету 14. Механизм Зопереключения содержит три муфты, всостав которых входит три неподвижные полумуфты 15-17, установленныесоответственно на валу 4 ротации, наприводном валу 10 и на корпусе 1Ф ,кисти, и три кинематически связанныемежду собой подвижные полумуфты18-20. Полумуфты 18 и 19 установленына выходном валу 3 привода ротаций с возможностью продольного перемеще- що ния, например на шлицах, причем шлицевой венец полумуфты 19 укороченный, а шлицевое сопряжение выполнено с зазором. Полумуфта 20 установлена на шлицах на валу 4 ротации. Кинема тическая связь полумуфт 18 и 19 обеспечена взаимодействием диска, выполненного на полумуфте 18, и кольцевой канавки, выполненной на полумуфте 19, а кинематическая связь полу- муфт 19 и 20 обеспечена взаимодействием бурта полумуфты 19 и торца по" лумуфты 20. Пружина 21 обеспечивает замкнутое положение полумуфт 15 и 18 и разомкнутое положение полумуфт у 17 и 20 при работе без сменного инструмента, При работе со сменным ин струментом пружина 22 обеспечивает замкнутое положение полумуфт 17 и 20, а пружина 21 - замкнутое положение полумуфт 16 и 19. В предварительно поджатом состоянии усилие пружины 21 больше, чем пружины 22.Устройство работает без сменного инструмента следующим образом.Управляя приводами манипулятора, оператор подводит кисть к объекту работы. Для захвата объекта включается привод захвата (не показан), который поворачивает рычаги 6 и сдвигает установленные на них губки 5 захвата. Угловая ориентация объекта осуществляется включением привода 2 ротации, который через вал 3 и полумуфты 18 и 15 поворачивает вал 4 ротации вместе с губками 5 захвата и зажатым междуними объектом .Для стыковки со сменным инструментом оператор, управляя приводами манипулятора, совмещает полумуфты 16 и 19 и сдвигает кисть до упора вала 4 ротации в корпус 7 сменного инструмента (смещению сменного инструмента препятствует кассета 14), при этом полумуфта 18 выводится из зацепления с полумуфтой 15, а полу- муфта 20, перемещаясь под действием пружины 22 вслед эа буртом полумуфты 18, входит в зацепление с полу- муфтой 17, после чего оператор вклМ. чением привода губок захвата фиксирует сменный инструмент на кисти.Продольным движением кисти сменный инструмент извлекается из кассеты 14 а затем рабочий орган - щетка 13 подводится к поверхности, которая нуждается в очистке, и включением привода 2 ротации через вал 3, полумуфты 19 и 16, вал 10, планетар" ную передачу 12 и вал 11 приводится во вращение, обеспечивая выполнение рабочей операции - очистки. Возможная несоосность валов 3 и 10 не препят-. ствует зацеплению полумуфт 19 и 16, поскольку полумуфта 19 может прокачиваться относительно вала 3 на укороченном шлицевом венце. После выполнения рабочей операции сменный инструмент вводится в кассету 14, губки 5 захвата раздвигаются и кисть отводится от сменного инструмента, при этом под действием пружины 21 происходит размыкание полумуфт 17 и 20 и замыкание полумуфт 15 и 18, после чего кисть готова к работе без сменного инструмента./17 Тираж ВНИИПИ Госуда по делам из 3035, Москва, каэ 48 1050ственного комитета ССбретений и открытий