Уравновешивающее подъемное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5 В 66 С 23/72 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР з,., - п :," Л:"л 8, с;, п:. ) Г ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ уктор- лифондер, БутВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Витебское специальное констрское бюро зубообрабатывающих, швальных и заточных станков(57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам с ручным управлением, и может быть использовано для механизации транспортировки тяжелых грузов, Целью изобретения является повышение точности уравновешивания в пределах всей рабочей зоны. При перемещении звена 6 грузозахватное приспособление перемещается горизонтально. Вес противовесов Р и Т выбирается из соотношений, полностью уравновешивающих механизм пантографа при любом положении звеньев 6 и 3. 1 ил.+М где Р П; 6; Кт,Г Составитель Л. Колосовский Редактор Н. Гунько Техред И. Верес Корректор М. Кучерявая Заказ 1424 Тираж 609 Подписное ВНИИГ 1 И Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, О3Изобретение относится к машиностроеию, в частности к манипуляторам с ручным управлением; и может быть использовано для механизации транспортировки тяжелых грузов,Целью изобретения является повышение точности уравновешивания в пределах всей рабочей зоны.На чертеже представлена кинематическая схема устройства.Уравновешивающее подъемное устрой ство содержит основание 1, на котором шарнирно установлена втулка 2. На втулке 2 также шарнирно установлен механизм параллельных кривошипов, включающий звенья 3 - 5. Пантограф состоит из звеньев 6 - 9.15 Шарнир соединения звеньев 8 и 9 располо. Вен в горизонтальном пазу 1 О, выполненном в звене 4 механизма параллельных криво- шипов. На звене 7 пантографа установлен противовес Р, а на звене 3 механизма параллельных кривощипов - противовес Т. 20Звено 3 связано с приводом его поворота и фиксации (не показано). Веса противовесов выбираются из соотношения п 161+(К - п 2) 62+(К - 1 - пз) 63+ п 464Р -гЮ Т -+М,где 6; - сила тяжести 1-го звена пантографа30К . - коэффициент подобия пантографа;и, -- отношение расстояния от центратяжести -го звена до его края,ближнего к грузозахватному органу, к базовой длине звена, параллельного ему;35гп, Г - отношение плеча установки противовесов Р и Т на соответствующих звеньях к базовой длине звеньев, параллельных им;Л 1 - сила тяжести, уравновешивающаясобственно механизм параллельных кривощипов;Р - вес противовеса, установленногона поворотном звене пантографа;Т = вес противовеса, установленногона кривощипе,На ко 1 ще звена 6 установлено грузозахватное приспособление (не показано).Устройство работает следующим образом.При застопоренном звене 4 перемещениезвена 6 обес 11 ечивает горизонтальное перемещение грузозахватного приспособления.50При перемещении звена 3 механизма параллельных кривошипов горизонтальный паз 1 О движется плос кона ралл ель но, вследствие чего грузозахватное устройство перемещается на новый уровень, При любом движении звеньев весь механизм полностью уравновешен вследствие определенного выбора весов противовесов. Усилие в приводе поворота и фиксации звена 3 затрачивается только на уравновешивание перемещаемого груза. Уравновешивающее подъемное устройство, содержащее основание, шарнирно установленную на нем вертикально втулку, пантограф, закрепленный на втулке посредством опорных шарниров вертикального и горизонтального перемещений, механизм привода опорного шарнира вертикального перемещения и противовес, установленный на поворотном звене пантографа, отличающееся тем, что, с целью повышения точности уравновешивания в пределах всей рабочей зоны, механизм привода опорного шарнира вертикального перемещения выполнен в виде механизма параллельных кривошипов, в пазу шатуна которого установлен опорный шарнир вертикального перемещения, кривошипы расположены на втулке так, что их оси пересекаются с осью втулки, опорный шарнир горизонтального перемещения выполнен в виде вращательной кинематической пары, соосной одной из осей кривошипов, один из кривошипов снабжен противовесом, причем веса противовесов выбираются из ус- ловия вес противовеса, установленного на поворотном звене пантографа; отношение расстояния от центра тяжести 1-го звена до его края, ближнего к грузозахватному органу, к базовой длине звена, параллельного ему;сила тяжести 1-го звена пантографа; коэффициент подобия пантографа; отношение плеча установки противовесов Р и Т на соответствующих звеньях к базовой длине звеньев, параллельных им;вес противовеса, установленного на кривошипе;сила тяжести, уравновешивающая собственно механизм параллельных кривошипов.