Система управления

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ииЯОии 12854 05 В Е ИЗОБРЕТЕН ИДЕТЕЛЬСТВУ АВТОРСКОМ(57) Изобретение относится,к различным областям автоматического регулирования, и в частности, можетбыть использовано в робототехнике,В системах управления с упругимиэлементами в цепи нагрузки возможнь возникновения колебаний валанагрузки. Цель изобретения состоитв сокращении времени переходногопроцесса и повьппении точности позиционирования системы управления засчет подавления колебаний электродвигателем. Достигается это введением в систему блока деления 10, блока выделения модуля сигнала 9 и второго датчика скорости 8. Управляющее УДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССРУ 1142811, кл, С 05 В 11/00, 983.Авторское свидетельство СССРУ 830293, кл. С 05 В 11/ОО, 1980. напряжение электродвигателя 4 с выхода элемента сравнения 2 поступает на вход усилителя 3. Оно определяется разностью сигналов, приходящих на первый и второй входы элемента срав нения от задатчика управляющего воздействия 1 и с выхода блока деления 10. Величина выходного сигнала блока деления, в свою очередь, определяется отношением сигналов, приходящих на его первый и второй входы соответственно е выхода датчика скорости 5 и выхода блока выделения модуля сигнала 9. Если сигнал, поступающий на первый вход блока деления,больше сигнала, поступающего на вто-рой вход блока деления, то его выходной сигнал большой, а управляющее напряжение электродвигателя маленькое, и наоборот. Таким образом электродвигатель, подстраиваясьпод нагрузку, не дает взводиться"пружине", которая находится между валом двигателя и нагрузкой, он ее демпфирует. При этом происходит не которая потеря в скорости, однако время переходного процесса в целом сокращается и увеличивается точность позиционирования.кп.Заказ 7640/48 Тираж 862ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д.4/5а Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул. Проектная,4 Изобретение относится к различным областям автоматического регулирования и может быть использовано в робототехнике.5 Цель изобретения - сокращениевремени переходного процесса н повышение точности позиционирования системы.На чертеже приведена блок-схема Опредлагаемой системы управления.Система содержит задатчик 1 управляющего воздействия, элемент 2 сравнения по скорости, усилительэлектродвигатель 4, редуктор 5, объет 6 регулирования, первый датчик 7скорости, второй датчик 8 скорости,блок 9 выделения модуля сигнала иблок 10 деления.При проектировании системы принято,что редуктор абсолютно жесткий, авал двигателя связан с нагрузкойчерез "пружину", жесткость которойсоответствует жесткости реальногоредуктора,25Система работает следуизцим образом,Задатчик 1 управляющего воздействия вырабатывает управляющий сигналР, который поступает на первый вход 30элемента 2 сравнения. На второй входэлемента 2 сравнения поступает сигнал 7 с выхода блока 10 деления.Эти сигналы сравниваются и элемент2 сравнения вырабатывает управляющее 35напряжение Е для электродвигателя 4.Этот сигнал усиливается усилителем 3и поступает в якорную цепь электродвигателя 4, приводящего в действиеобъект 6 регулирования через редуктор 5, На первый вход блока О деления поступает сигнал Е от датчика 7пропорциональный скорости электродвигателя 4. Сигнал Я, пропорцио"нальный скорости объекта 6 регулирования, от датчика 8 поступает наблок 9 вьщеления модуля сигнала. С 7 2выхода блока 9 модуль сигнала Я приходит на второй вход блока 10 деления,Кроме того, на второй вход блока 10деления поступает опорное напряжение 1для исключения деления нануль. Идея заключается в том, чтобыс помощью электродвигателя подавлятьколебания нагрузки, Блок 10 делениябыстро выравнивает сигналы Р и УСигнал У определяется отношением сиг,налов Е и 1. Если ЕЯ, то У - большое, следовательно, управляющее нап 1.яжение электродвигателя, которомусоответствует сигнал С, - маленькое, так какопределяется разностью сигналови У, И наоборот,если Е ( , то 7 - малое, а С - большое. Таким образом, двигатель какбы подстраивается под нагрузку. Физически это означает, что двигательне дает взводиться "пружине", которая находится между валом двигателяи нагрузкой, он ее демпфирует.Формула изобретения Система управления, содержащаяпоследовательно соединенные задатчикуправляющего воздействия, элементсравнения по скорости, усилитель,электродвигатель и редуктор, подключенный к входу объекта регулирования, и датчик скорости, вход которого соединен с выходом электродвигателя, о т л и ч а ю щ а я с я тем,что, с целью сокращения времени переходного процесса и повышенияточности позиционирования системы,в нее введены последовательно .соединенные второй датчик скорости, блоквьщеления модуля сигнала и блок деления, второй, вход которого соединенс выходом первого датчика скорости,выход блока деления соединен с вторым входом элемента сравнения поскорости, а вход второго датчикаскорости соединен с выходом объектарегулирования,