Система стабилизации бурового судна

.Рысаво СССР1981. а дупаей оп Ка 1- сопгго 1. шаНс сопУРОВОГО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЦТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБР Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельс Р 878646, кл. В 63 В 39/ОПев 1 еп апд апа 1.ув 1 в о ш 1 с ров 1 юп 1 п вувеш Ьа шап Г 11 ег 1 п 8 апй ор 1 ша 11 ЕЕЕ Тгапвас 1 оп оп ац 1 го 1. АС. 1983.(57) Изобретение относится к судовой автоматике и может быть использовано для автоматического удержания бурового судна в точке проведения работ по подводному бурению, Цель изобретения - повышение точности системы стабилизации. Поставленная цель досФтигается тем,что в систему динамической стабилизации бурового судна,содержащую датчики рассогласованийпродольной и поперечной координат,последовательно соединенные синхронной связью вращающиеся трансформаторы (ВТ) - датчик и приемник курса,три контура продольной, поперечнойй курсовой стабилизации, каждый изкоторых состоит иэ первого сумматора, первого интегратора, второгосумматора, второго и третьего интеграторов и третьего сумматора, первыйфазочувствительный усилитель, первыйключ, усилитель мощности и электродвигатель,соециненный с ВТ-приемником курса, синусная обмотка которого подключена к первому фазочувствительному усилителю, первый триггер,введены шесть сумматоров, четыре умножителя,два блока переключения,шестследящих устройств, два нуль-органа,два ключа, два инвертора,задатчикугла разворота, второй триггер,кнопка ввода, второй фазочувствительныйусилитель и три интегратора. 3 ил, 136040г 1 обтетете Оа ос те я к судОнои ;э тт 1 ттаз ко и может бт 1 тть ис поль э овеяно тзля яьгомятического удержания бурото о гуди тз точке ттроцедения работ по подводному бурению,11 еттт,то изобртзтеция янхтяется тон)- пение точности системь стабилизации эя стет умецьщеция времени несоответствия нырабатываемых парируютпих усилий изменяющимся внептттттт тзо.здействцям.Ця фиг, 1 представлена блок-съ ма стзстсмь стабилизации;ня фиг. 2 пример реализации следящего устрой стня;ца фиг. 3 - неподвижная и связанная с судном система координат.Система (см, фиг. 1) содержит три контура курсовой,продолт,ной и поперечной стабилизации, каждьй из кото рых состоит из третьего сумматора 1 (2,3), четвертого и гтервого иц геграторов 4,5 (Г,7; 8,9), первого сумматора 30 (11, 12),второго и третьего ицтеграторов 13, 14 (15, 16; 17, 18) 25 и второго сумматора 19 (20,21).Система имеет нрящяцощттйся трансформатор (ВТ) - датчик 22 курса, и ВТ- приемник 23 курса, святзянный синхронной связью с ВТ-датчиком 22, а также 80 последовательно соединенные фазочунствительный усилтттель 24, ключ 25, усцпитель мощности 26 и электродвигятетть 27, мехяцически подсоединец- . цьпт к ВТ-приемнику 23 курса. Синус 35 цяя обмотка ВТ-приемника 23 курса связана с фязочунствительцым усилителем 24, я косинусная обмотка - с фазочунстнительцым усилителем 28,подключенным к восьмому сумматору 29, к 40 второму входу которого подсоедттнев источник опорного напряжения (це показан).В составе системы имеется задатчик 30 курса, подключенное к нему первое следящее устройство 31, связанное с четвертым сумматором 32 цепосредствеццо и с вторым сумматором 19 через трегий ключ 33.Система содержит следящие устройства - шестое 34, второе 35, четвертое 36; второй блок 37 переклточеция,первый блок 38 переключения; триггеры 39, 40; второй нуль-орган 41, первый нуль-орган 42, кнопку55 ввода 43, второй ключ 44, последовательно вклточецные второй инвертор45, первьЛ умцожитегпь 46, пятый сумматор 47, вестой сумматор 48 и трег 2тт,ететтяпц е ус гройстно 49, третийумцожитель 50, последовательно нключеццые второй умцожцт;ль 51, птестойи седьмой сумматотзы 52, 53 и пятоеследящее устройство 54, четвертыйумцожитель 55, первьп 4 иннертор 56,датчик 57 рассогласования продольнойкоординаты и датчик 58 рассогласования поперечной координаты,Сумматоры, интеграторы, инверторьнуль-органы, ключи, фаэочувствительные усилители, усилитель мощности,умножители и триггеры реализуются наизвестных элементах микроэлектроникипутем их типового включения,Блокипереклточения 37, 38 могут представлять собой обычные неполяризовянныереле. Следящее устройство (см. фиг. 21может быть выполнено на основе стандартного операционного усилителя 59,в обратную связь которого включенинтегрирутощий конденсатор 60 и параллельно ему через нормально замкнутый контакт 61 реле 61 резистор 62,Входной сигнал подается через второй нормально замкнутый контакт реле61 ц резистор 63.Датчики 57, 58 рассогласованийпродольной и поперечной координатмогут быть построены на различных физических принципах.В этом качестве, например, могутбыть использованы стандартные ицерциальцые системы, В качестве датчика курса 22 может быть применен судовой гирокомпас,Зядатчик курса 30 может быть выполнен в виде потенциометра, движоккоторого связан с рукояткой.Система работает следующим образом.Сигнал рассотласонания курса д Мполучаемый на сицусной обмотке ВТприемника 23 курса и выпрямленныйфазочувствительным усилителем 24,через открытый ключ 44 поступает навходной сумматор 1 контура стабилизации курса, преобразуясь н этом конгуре в сигнал задания парирующего момента Р .Сигналы рассогласованияпродольной лх и поперечнойукьордицат, вырабатываемые соответствующими датчиками 57, 58,лреотзряэуются в контурах стабилизации продольной и поперечной координат н сигналызадания парирующих продольного Ри поперечного Р з усилий, полу тяетптеня сумматорах 19 20, 21. Прес"1 рязона"1 36 г 4 Ог,10 Оценки ггпу, р, у находятся иэ 25системы дифференциальных уравнений,реализованных контурами стабилизации. 30 т.е. заданная величина парирующегоусилия ранна по величине и противо"положна по знаку внешнему воздействию.Эти равенства устанавливаются врезультате переходного процесса по1стабилизируемой координате,н течениекоторого интегратор 5 (7, 9) "переписывает" на свой выход величинувнешнего возмущающего воздИствия.Скорость и время этой записи зависятот принятой модели внешнего возмущения, а точнее от степени соответствия этой модели реальной картиневнешнего возмущения. Б предположении,что внешнее возмущение судна неизменно по величине, то в течение длительного времени (например, постоянные ветровая нагрузка и течение) нан"лучшей моделью является уравнениепервого порядка у= О с решениемт= Агде А - постоянная,эпизодически корректирующая свое значение(коррекция производится с помощьюсигнала отрицательной обратной связи (Д сг), - ( г 1 - с ) где ние сигналов рассогласования Л 1, Ф1 = 4, х, у производится по следующему закону:Р, = - Кг сг - Ьгр -у где О(,- оценки величины рассогласования и егопервой производной,получаемые на выходеинтеграторов 14 (16;18) и 13 (15, 17) соответственно;у - оценка ннешнего воздействия на судно,получаемая на выходеинтегратора 5 (7; 9); коэффициенты законастабилизации,выбираемые из условия устойчивости регулируемогопроцесса./3= С; (Р, + у) + (, -с);1тр Ую+ - (г )ф1то оценка скорости измене ния внешнего воздействия, получаемая на. интеграторе 4 (6; 8);- постоянные времени интеграторов 14 ( 16; 18),13 (15; 17), 5 (7; 9) и4 (6; 8) соответственно,выбираемьге из условийсходимости оценок к истинным значенияи и фильтрации, волновых форм всигналах рассогласованияВкоэффициент определяю 55щий эффективность стаби.-,.лизирующих усилий по соответстнугойгм координатам. Гхоццмость опеггок обеспс чцвяе гя за счет формирования нд входнымиумл 1 яторе 1 (. ) кдждоГо контурл став бнлцзяцци разности между цс гиггггог 1 велггчиной рдс"оглдсовднин и ее оценкой ( л; - Ф ) и использованием этоц разности как отрицательной обратной связи во всех дифференциальных уравнениях.Заданное значение парнрующего мо-. мента Рчерез следящее устройство 34, работающее как апериодическое звено, в котором его выходной сигнал следит зд вхоцным сигналом, в качестве сигнала отрицательной обратной связи поступает н сумматор 1 О.Заданное значение парируемого усилия Р (Р ) через блок переключенияу37 (38) в качестве сигнала отрицательной обря.тной связи поступает в суггыаторе 11 (12).Режим динамической стабилизации характеризуется поддержанием вблизи нуля как величин рассогласований 31, 1 = ц, х, у, так % суммарных входньгх сигналов интеграторов 4 (6,8), 5 (7,9), 13 (15, 17) и 14 (16, 18) в контурах стабилизации,что означает выполнение равенств1360405 г: 0 5 Однако при развороте судна над точкой бурения внешнее силовое воздействие на судно существенно и быстро меняется. Для лучшего приближе ния к нему, в предлагаемой системе используется дифференциальная модель возмущения второго порядка)" = оЬ соя ( 1+Ч) = рЬ соя ххсояй - Ь яхп я 1 плЗфУ х Вм соз д - т - ядпА ц.с решением = А + ВЬ, где Л,Впостоянные, также эпизодически корректирующие свои значения (с помощьюсигнала ( Д .- Ы )151 оОчевидно, что решение указанноймодели удля случая быстроменяющегосявнешнего воздействия требует болеерезкой корректировки значений Ли В,нежели решение дифференциальной модели первого порядка, уменьшая тем,самым суммарное время обусловленногокорректировкой переходного процесса,а значити время несоответствия парирующего усилия внешйему воздействию..Это,в свою очередь, уменьшает величину отклонения судна от точки стабилизации при изменении внешнего воздействия,Получаем аналитическое описание 30этого изменения, вызванного разворо-.том судна на новый курс, в предположении,что вектор внешнего силовогодавления р на судно от ветра итечения сохраняется на время разворо 35,та неизменным. Тогда продольная уи поперечная у составляющие внешнего воздействия по отношению к суднумогут быть выражены формулами:-В .игЩу= р 1, соз 1,где В и Ь - эФФективные площади воздействия вектора р всоответствующих направлениях, пропорциональные в первом приближенииширине и длине буровогосудна,Здесь условно принято,что векторр направлен вдоль неподвижной осиТ.(см, фиг. 3), а отсчет угла курса производится от неподвижной осиФХ, При развороте на новое значениекурса (+ Вф) изменившиеся состав 55ляющие внешнего воздействия по отношению к судну у имогут бытьвыражены через прежние значения уи 1 по формулам; Соответственным образом новые установившиеся значения парирующих усилий равныР= Рхсоз Л 1+ РУ - я 1 п д (1)ВР = Р соз д - Р - . яп Л (2)ф ЬУ У х В1что требует значений лишь прежних стабилизирующих усилий Р и РУ н угла доворота курса д Ч, Это обстоятельство непосредственно используется в предложенной системе, вырабатывающей при развороте судна новые установившиеся значения парирующих усилий не за счет отклонения стабилизируемой координаты от заданного значения, как в прототипе,а путем вычисления их по приведенным формулам. Благодаря этому в контурах стабилизации возникают переходные процессы, обусловленные лишь несоответствием вычисленных значений парирующих усилий действительно требуемымкоторое, очевидно; существенно меньше того несоответствия, которое возникло бы, в отсутствие пересчета установившихся значений,Именно это. уменьшение степени несоответствия выработанных в контурах стабилизации величин парирующих усилий имеющимся внешним воздействиям и соответственное уменьшение переходных процессов является физической основой повышения точности предложенной системы.Функционально разворот судна на новый курс с использованием указанного пересчета выглядит следующим образом. Оператор отклоняет рукоятку эадатчика курса 30 на угол желаемого доворота. Сигнал задания, пропорциональный этому углу, повторяется следящим устройством 31 и запоминается на нем после нажатия кнопки1360405 843, при котором триггер 40 перебрасы-Ввается и подает питание на управляю- + Руз 1.пщий вход следящего устройства, т,е.на обмотку реле 61 (см, фиг2), . Первая составляющая которого обраэоПри этом его нормально замкнутые кон- вана выходным сумматором 20 контуратакты размыкаются и следящее устрой- продольной стабилизации, вторая сосство превращается из апериодического тавляющая - умножителем 50 и третьязвена в интегрирующий операционный умножителем 5 1, по одному из входовусилитель с заземленным входным сиг- которого устанавливается коэффициВналом, т,е. в запоминающее устроист,ент передачи . Нетрудно видетьво1,Одновременно выходной сигнал триг- что в начальный момент временикоггера 40 воздействует на управляющий . да "= 0 Р=. х = Рвход ключа 33, открывая его и подклю- Под действием сигнала заданиЯ кУРчая тем самым сигнал задания курса 15 са и еоответствующего выработанногок выходному сумматору 19 контура кур- управляющего момента судно начинаетсовой стабилизации а также на уп- разворот. При этом, т,е. приу 0,равляющие входы следящих устройств сигнал Р. совладает с расчетнымо35, 36, превращая их в запоминающие значением (1), если Р , = Рустройства, триггер 39 находится в 20 Погрешность в расчетном значенииисходном состоянии, соответствующем компенсируется первой составляющейотсутствию вьгодного сигнала. Р через возникающие отклоненияПри этом ключ 25 закрыт, следящие продольной координаты.устройства 34, 54, 49 работают в ре- Аналогичным образом на сумматорежиме апериодических звеньев (повто 47 формируется суммащый сигналрителей), ключ 44, на управляющемвходе которого имеется сигнал с логического инвертора 56, открыт, аблоки переключения 37,38 подключаютк сумматорам 11, 12 в качестве от "з-п Чрицательнойобратной связи выходныесигналы сумматоров 20, 21. так как перваЯ составлЯющаЯ которого обРазоразворот судна начинается из режима вана выходным сумматором 21 контурастабилизации, то можно считать,что , поперечной стабилизации, вторая сосв начальный момент разворота рассог тавляющая - умножителем 55,а третья -ласование йо курсу Вфд отсутствует инвертором 45 и умножителем 46пои сигнал синусной обмотки.ВТ-приемни- одному из входов которого установленка 23 еп двыпрямленный фазочуст- коэффициент передачи - начальный(Сигнал косинусной обмотки ВТ-прием сигнал Р= Ра его изменениеника 23 соз д ф, выпрямленный фаэо- при 4 Ц г 0 совЬадает с расчетнымчувствительным усилителем 28, скла- . по формуле (2) при неизменном Р.Погдывается на сумматоре 29 с сигналом Решность в Расчетчом значении комотрицательного опорного напряжения . пенсируется первой составляющей Руобразуя разностный сигнал (соа д 4 1) 45 через отклонения от заданного значе 1в начальный момент времени также равОчевидно, что контуры стабилизации продольной и поперечной координатВ следящих устройствах 35, Зб запри развороте судна вообще не испытыпоминаются стабилизирующие значениявают возмущений при соответствиипродольной и поперечной составляющих 50расчетных значений Р , РдействиР. , Р соответственно, имеющиесятельно требуемым.на начало разворота на выходах сумматоров 20, 21. На ауккаторе 53 форПо мере разворота судна на заданное значение курса выходной сигналмируется суммарный сигнал заданиясумматора 32, образованный как разна парирующее продольное усилие; 55 Уммность, заданного угла доворота и оценки текущего угла доворота, получаемого на выходе интегратора 14, уменьРх Р РхЧшается. При подходе судка к запапно 1 360 110 эф О.р м у л д МУ ЗЕДЧРПИ 0 КУРСД; КОДЯ Эт"Д Ра;ЗНОС"тТ.Г 1 ЯН 013 ИТСя Ну 31 ЕПОЙТ Срабят 1 зяятнуль-орган А 2, воз 10.я 5 рзкг ер .,Ов исходцае полая(ение и перебрасывая1 рк 11" е 13 39. 11 рт .3с Здкрывтт етсяКЛ 10 Ч 33 т 0 К 3 ОТЯ 51 СИ 1"Н 3Зддди 15 1(Ч 1 ЭсЯ От пыхоДната суг"ьатаэд 19 е Сюедящее устрОЙствта 3 преврящяРтся В япР"ркдкческае звено, 5 одготятзливдяськ записи овоо задания курса: СлеДЯЩИС устройст 3 д 31, 36 так(е гтрев 13 ЯЩЕ 1 ОТСЯ В ДПЕРКОЦцтРСККЕ ЗНЕЕЬ 51 ИГ От Овы к Здс 310 В 1 х 331 ячеИй стяб К,т .т КО уЮщиг( (т С ИЛИЙ,ЬДНОВТ 13 еь 1 ецО По ВЫКОДНаму СИГНЯЛут 1311 с,бтзаереОго триггя 13.1 ".,(07 ф п (1. е 33 5 и Обазо 3 0 в дзтттй Г " 1 и.и слРя; Ст)тПДСОВДЦт 5 МЕжЧУ ТЕТ;тК ЗнятЕ,.Нк ЕМ,"( У Э "Д ТС Р,.-Ддттп (ЯуСТЯПОБ 31 ЕППЫМ Ка 13 "-П 35 ТЕТТТттта ,3 ТТРрез фазачузсттзптельгьй усцлттс:ть 2 тпоступает на усилитель машпас 71 т 26,пр 3 Воття Вд,.3,".:;янке электрадпкгяетт,27 И ряэтзотд В " р Тар 51 арка 23 в старау .пи 1 якя рдссоглд( ОВЯЬП я11 И ГГО,.т 9 ВОЗДЕ 1 С 333 Е ттакже ееа логический ичве 1 этОр 51 к зд"кРЕТвдет 3(лют 1 5т абГт,ляи ВКОД 110 от 1 "т /,тдп т(0 туод Ст;збктКЗдтИК 5(урод.,Следт 5 Щ 1 зе ус 3 райство 311 цо скг 113 тутриггеаа 3. превращается В здп(зм:5 яо"щРС уетрайстцо таддяржиндя Ня т 30(ЗртяСОГЛаСацаКИЯ КУРСЯ УСРЕДНЕНЕТУЮ ВЕЛИчи 1 у стс 1 эклцзиру 01 це а моментаВыряба 1 яки 3.1 К Мттыятт 11 От(0 тт 1111 тЕ 130" ХОДЯ судия цд. нОвый курс, 11 ыхтэтнойсигнал 03 етящего тсстройстгзд 3"1 с,".ужкт ЦРК ЭтСМ С(ГНДЛ(ЗМ ЗДДДПКЯ ДЛЯзамкнутого (онгур(1, 5 з с ьтмдтаоя. ОИНТЕ"ВЯ 1000 В "; 151. Сз:1 МЯТОПЯинтеграторов А., 5,Б разу: ьтате пе 13 ехтэттн 10 ГО процесса в зтам коптуре цд интегратор Яздписывд 07(.Я 1 Я",Язь 1 ые Ус 013 к 513 ЯВ"ные стдб 15 Пзк 1)уюо 1 ему 110.:.01 ту, д цязнтеГр 17 орях 13, 11., т.1 гстд;тявлквд .,107 С 5 НТЛЕ 33 ЫЕ тЯЧЯзтттцЕ Ут 10 тЯ Чт От:курса к безударному вкепочепкю Врежим стябилиздцкц нулеага ряссогласования уг 5 а курса при действуюЩЕМ НД Па:3 ОМ КУРСЕ 33 аВЕР 539 ТМУЩЕ"- нии. Одцатзремецна с этим по сигналутриггера 39 В режим запорицдОЩЕхустройств переВОдятся следяЯке устРОЙСТВД 511, 49 т ЗДПОЬИНЯОЩКЕ ПОСЛЕДнке стабгтл 5135 руготтие зцдчепия Р,и Р , требуемые на новом курсе,и переключаотея блакк переключения В РР;3 ттлт,тя5: ЧЕ О ( (.:;.ЬЕДТСТрам 11, 12 подкзпочаются вместо выхопных сигналов тгттммататрогз 2(, 2выходные сигналы следяпих ус ройств5 Й, 9 - Р Р . 11 рк этот. скгндп3(Р является зд,тдоцкм д; я здЕкиутагаконтура, состояюще а из сумматора11, интегратаро 5 з 15, 16, сутммдтсрд2 и интеграторов б,11 О СиГндл Р у 5 Вляет(и ЗЯДЯОЩкм ПГиконтура састоящРГО из с 11 рдторяинтеграторов 1,18, сумматора 3 ииетеГрятарав 8,9 о.В результате переходных процессов15 в этих контурах на интеграторы 7,9 зялисывдто,ся новые начальные условия Р п Рвместо прежних значеНИЙ Р,г И .1.5 тд Нд КНТЕгрдОрЫ 6 1)16, 8, 17, 18 - нулевые значения,1125) что подготавливает безударное вкпочение тз ре ккм стабилизацкк нд новомкурс( Осле сн солясуощим контуэом ряссОГлдсованкя па курсу 07 пу,езога с; пала рассогласованиясрабатывает нуль-орган 4 1, которыйзоз:рдщяет триггер 39 в ксходпое Опоение,вследстве чего его выход-.кой сигпял Обнзтляется. Пр 5 этом клоч(э закрылде гся, ротор ВТркапккя3 курса фиксируется в пслажетТк поНОГО Угла 1 УРСЯ ПД т(0; ОРТ В; - т 1 эвт Рпулось судно. (8 ле;.Яцзс згстр 15 отвд."3, 49 сапеват-.тс.т - ттт(31-.- 115 ЦОКХ ЯПЕРКОДКЧЕСККХ ЗВЕ т:Св,блоки переключения 37. 38 ктаз;: поцО1(люттяют 3 тхадпье /стпте 1р /А10335 ЕТНЫЕ ядр, К 1-т 1 т 113 ким стабклз яцик,. И 3 О О 0 Г т К Я Систеьа стабилизации б"паваго СУДИЯ, СО/Те 15(ЯЩЯТ ТРИ ттдидтД Лт- Далтьнаи погтеветнай т: курт-т 30" стябтт Л 51 ЗацК Кяж ТЬ 5 ИЗ Катарк сс Ртатт ИЗ ПОСЛЕД1 ЗЯТЕЛЬНО СОЕТтиитЕЦЦтХ тттного кнтегрдтора, первого сумматора втараГО 5 нтеГрятод 713 Ртье Го кнтРГ РатоРЯ к втоРого сУммдтоРЯТВКОДы КОТОРага Н СаатВЕТСТВЕ:ТНО к Выходу второго интегратора и к выходу первого гнтегратора, первьйВход третьего сумматора Г, кягеомКЯНЯ 5 Е ПОКЛЮТЕ 1 К В 3(ОД 5 тРЕтЬЕГОИнтегряторат д,выход - к первомуВходу первого интегратора.второмуВходу второГО китс Гттггто 311 1. 13 рмуречной стабилизации, последовательносоединенные датчи 1, курса и приемник 10курса, первый выход которого подключен к входу первого фазочувствителькитель,седьмой сумматор, восьмой 35 сумматор, пятое следящее устройство ,и второй блок перекл 1 очения, а также ;второй нуль-орган,задатчик курса, третий ключ, шестое следящее устройство, третий и четвертый умножители, 40последовательно соединенные второй фазочувствительный усилитель и девятый сумматор, источник опорного нап,ряжения и три четвертых интегратора, каждый из которых включен между вы ходом третьего сумматора и вторым входом первого интегратора соответству 1 ощего канала стабилизации, первый вход шестого следящего устройства подключен к выходу второго сумматора 50 канала курсовой стабилизации,второй вход - к выходу первого триггера, к второму входу пятого следящего устройства, к второму входу третьего следящего устройства, к второму вхо ду первого блока перекЛ 1 очения, к входу первого инвертора .и к второму входу второго блока переключения,а выход шестого следящего устройства входу третьего интегратсра, дят 11 икрассогласования продольной координаты, выход которого подключен к нтарому входу третьего сумматора каналапродольно,=; стабилизации, дапчик рассогласования поперечной координаты,выход которого соединен с вторым входом третьего сумматора. канала попеного усилителя, последовательно соеди ненные первый ключ, усилчтель мощности и электродвигатель, выход которогоподключен к второму входу приемникакурса, управляющий вход первого ключа соединен с выходом первого триггера,а информацион 1111 й вход - с выходомпервого фазочувствительного усилителя, отличающаяся тем,что, с цель 1 о повьппения точности системы, она содержит первый инвертор,второй кл 1 оч, последовательно соединенные кнопк ввода, второй триггер,первое следящее устройство, четвертый сумматор и первый нуль-орган, последовательно соединенные второе следящееустройство,второй инверторпервый умножитель, пятый сумматор,шестой сумматор; третье следящее устройство и первь 1 й блок переключения,последовательно соединенные четвертое следящее устройство, второй умнос 11 елинен с вторым входом первог сум-,матора канала курсовой ст 1 б 111;1 зац 1111,третий вход вторОГО блока Гереклк 1 с 11 ил связан с Выходом е 1 торОГО сул,м;1 тора канала продольной стабилизации,с первым входом второго следящегоВХОДОМго сумматора, а выход - с вторымвходом первого сумматора данного канала, выход второго следящего устройства подключен к первому входу третьего умножителя, а второй вход - квыходу второго триггера, к управляющему входу третьего ключа и к первому входу четвертого следя 1 пего устройства, соединенного вторым входом свыходом второго сумматора канала поперечной стабилизации, с. вторым входом шестого сумматора, и с третьимвходом первого блока переключения,выход которого подключен ко второмувходу первого сумматора канала поперечной стабилизации,второ 1 вход третьего умножителя связан с в 1 одом девятого сумматора и с первым ходомчетвертого умножителя, а выход - свторым входом седьмого сумматора,второй выход приемника курса подключен к входу второго фазочунствительного усилителя, выход источника опорного напряжения соединен с вторымвходом девятого сумматора, выходпервого Аазочувствительного усилите,ля подключен к входу второго нуль-ор;гана,к информационному входу второгоключа, к второму входу второго. умножителя и второму входу первого умножите 11 я, выход первого нуль-органасоединен с вторым входом второго триг.гера и с первым входом первого триггера, второй вход которого подключенк выходу второго нуль-органа, инФормационный вход третьего ключа соединен с выходом первого следящего устройства,. а выход - с четвертым входом второго сумматора канала курсовой стабилизации, первый вход которого связан с вторым входом четвертого сумматора выход четвертого следящего устройства соединен с вторым входом четвертого умножителя,подключенного выходом к второму щхаду пятого сумматора, выход второго ключа связан с вторым входом третьего сумматора канала курсовой стабилизации, а управляющий вход - с выходом первого инвертора, выход задатчика курса соединен с вторым входом первого следящего устройства..Трубченко Техред А,Кравчук , Корректор Н.Корол едак ПодписноеССР к ул. Проектная, 4 Нроизводственно-полиграфическое предлриятие, г, Уж 1089 Тираж ВЕПБ 1 ПИ Государственно по делам изобретени 113035, Москва, И