Кривошипно-ползунный направляющий механизм для ноги шагающего движителя

5 62 О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ ЕНИ правляющей 2 корпуса 1, а второй 6 - в направляющей 5 ползуна 4, На полэуне 6шарнирно смонтирована кулиса 9, камень 10 которой шарнирно прикреплен к полэуну 4, На кулисе 9 установлен регулирующий полэун 14, который имеет электромагнитный схват 16, электрическая часть которого соединена с источником питания через концевые выключатели 21 и 22, взаимодействующие соответственно с упорами 19 и 20.Опорная плита 12 установлена на конце исполнительного звена 11, которое тягой 13 присоединено к полэуну 14 При вращении кривошипа 3 опорная пята 12 совершает замкнутую траекторию с прямым участком снизу, при этом она опускается на грунт в .разблокированном схвате 16, В крайнем положении ползуна 4 концевой выключатель выключает цепь схвата, который возвратной пружиной блокирует голзун 14 и опорную пяту 12. В крайнем положении ползуна б концевой выключатель замыкает цепь и схват 16 "отпускает" кулису с опорной пятой 12. б ил,женеров жеи Казахский еуов, Т,Т. КаССР 80. ССР80.ССР987,НА- ОГИ ННЦ ДЛЯ к конструк- ущность изо- Ч-образный енный шатупервь 1 й 4 иэнтальной нартно- агаюГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ЙДОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Алма-Атинский институт инлезнодорожного транспортасельскохозяйственный институ(56) Авторское свидетельство СМ 716898, кл. В 62 О, 57/02, 19Авторское свидетельство СМ 713752, кл, В 62 О 57/02, 19Авторское свидетельство СЬЬ 1486680, кл, Р 16 Н 21/20, 1(57) Использование: относитсяции шагающих движителей. Сбретения; механизм содержитдвуплечий кривошип 3, соединнами 7 и 8 с двумя ползунами,которых установлен в горизо Изобретение относится к транспо му машиностроению, в частности к ш щим движителям,Известны механизмы ног транспортных средств, содержащих бедро с нижним и верхним горизонтальными шарнирами, к нйжнему из которых присоединена голень с опорной пятой, а к верхнему- корпус двухстепенного шарнира; вертикальная ось которого жестко закреплена к раме транспортного сред:тва, индивидуальные приводы поворо.,Ж, 175103 та корпуса двухстепенного Шарнира, бедрои голень.Недостатками механизма являешься не- аобходимость использования Последовательно работающих приводов, наличиекоторых усложняет процесс управления иконструкцию мханиэмов ног,Известен механизм ноги шагающей машины, содержащий каретки, смонтированные в горизонтальн ях направляющих,приводы вертикального и горизонтальногоперемещений,Недостатком является использование последовательно работающих двух приводов, усложняющих конструкцию механизма,Наиболее близким техническим решением, принятым за прототип, является кривошипно-ползунный направляющий механизм, содержащий основание с прямолинейной направляющей, установленный на основание Ч-образный двуплечий кривошип и установленный в ее направляющей первый ползун, связанный с первым плечом кривошипа кинематической цепью, второй ползун, установленный в прямолинейной направляющей первого ползуна, и связанный с вторь 1 м плечом кривошипа с помощью второй кийематической цепи, идентичной первой, кулису, средней частью шарнирно связанную с вторым ползуном, камень которой шарнирно связан с первым ползуном, регулировочный ползун, установленный на свободном конце кулисы с возможностью перемещения и фиксации, исполнительное звено, средней частью шарнирно связанное со свободным концом кулись 1 и выполненное в виде двуплечего рычага, одно плечо которого шарнирно связана с помощью жесткого соединительного звена с регулировочным ползуном, а конец другого плеча исполнительного звена воспроизводит замкнутую траекторию, высота которой регулируется путем ручной перестановки положения регулировочного ползуна на кулисе,Этот механизм можно использовать как механизм ноги шагающего движителя, но его недостатками являются сложность конструкции и отсутствие автоматического изменения высоты траектории конца исполнительного звена при движении по неровной поверхности,Цель изобретения - упрощение конструкции и обеспечение автоматического изменения высоты траекторий конца исполнительного звена при движении по неровной поверхности,Цель достигается тем; что идентичные кинематические цепи, связывающие ползуны с соответствующими Ч-образного кривошипа заменены двумя шатунами одинаковой длины, а для обеспечения автоматического изменения высоты траектории исполнительной точки при:движении пО неровной поверхности регулировочный ползун снабжен электромагнитным схватом, сердечник которого одним концом связан с возвратной пружиной, установленной на корпусе электромагнитйого схвата, а другой конец сердечника выполнен в виде зубца, а на свободном конце кулисы, скользящей внутри регулировочного ползу 20 25 де на почву или попадании ноги в яму; на 30 направляющей 2, Ч-образный двуплечий 35 40 50 лисы 9 и удерживающие в определенном нейтральном) положении регулировочный ползун 14, электромагьитный схват 16, установленный на регулировочном ползуне 14 и 55 содержащий возвратную пружину 17 и сер- дечник 18 фиг.6), упор 19 (фиг.1), установленный на ползуне 4, упор 20, установленный на ползуне 6, концевой переключатель 21 установленный на направляющей 2 на месте подхода ползуна 4 к 5 10 на, выполнены пазы, с возможностью зацепления с зубцом сердечника, причем регулировочный ползун на свободном конце кулисы удерживается в определенном (нейтральном) положении с помощью двух компенсирующих пружин, установленных на том же конце кулисы, а на направляющей основания механизма установлены два концевых переключателя на местах подхода ползунов к правому и левому крайним поло-. жениям и связанных с электрической цепью сердечника электромагнитного схвата через источник питания, а ползуны снабжены упорами; переключающими электрическую цепь электромагнитного схвата, э на конце исполнительного звена шарнирно установлена опорная пята.На фиг,1 - . кинематическая схема механизма ноги шагающего движителя; на фиг.2 - схема механизма в момент перемещения основания и подьема опорной пяты (линия ОА); на фиг,3 - траектория переноса (линия АВ) опускания опорной пяты линия ВС); на фиг.4 и фиг,5- процесс адаптации при наезфиг,6 - сечение Е-Е на фиг,5,Кривошипно-ползунный механизм ноги шагающего движителя содержит основание 1 (фиг,1) с жестко установленной на нем кривошип 3 с одинаковыми длинами плеч, ползун 4, установленный в направляющей 2 с выполненной в нем прямолинейной направляющей 5, продольная ось которой совмещена с продольной осью направляющей 2, ползун 6, установленный в направляющей 5 ползуна 4, шатуны 7 и 8, шарнирно связывающие ползуны 4 и 6 с плечами кривошипа 3, кулису 9 средней частью связанную с шарниром ползуна 6, камень 10 которой шарнирно связан с ползуном 4, исполнительное звено 11, средней частью шарнирно связанное со свободным концом кулисы 9, опорную пяту 12, шарнирно связанную с нижним концом исполнительного звена 11, жесткое соединительное звено 13. соединяющее шарнир регулировочного ползуна 14 с верхним концом исполнительного звена 11, компенсирующие пружины 15, установленные на свободном конце ку10 15 20 25 30 35 40 45 50 левому крайнему положению, концевой переключатель 22, аналогично установленный на направляющей 2 на месте подхода ползуна б к правому крайнему положению,.Механизм ноги работает следующим образом (фиг,1).Вращательное движение Ч-образного равноплечего кривошипа 3 (плечи которого образуют между собой жесткий угол), установленного на основание 1 с направляющей 2, передается к шатунам 7 и 8 одинаковой длины и от них к системе опорного элемента, а именно к ползунам 4 и б, кулисе 9 с камнем 10, исполнительному звену 11, опорной пяте 12, жесткому соединительному звену 13, регулировочному ползуну 14, пружинам 15,: электромагнитному схвату 16, упорам 19 и 20,В силу того, что ползуны 4 и б при непрерывном вращении кривошипа 3 в разные моменты времени подходят к местам своих крайних положений на направляющей 2, и поэтому в правом и левом крайних положениях ползунов 4 и 6 происходит их относительное перемещение, которое сопровождается относительным перемещением всех звеньев системы опорного элемента (4, 6, 9 - 16, 19 и 20). Тем самым происходит подъем или опускание опорной пяты 12 относительно опорной поверхности,На большей части угла поворота криво- шипа 3 полэуны 4 и 6, а также звенья систе.мы опорного элемента двигаются совместно, сохраняя относительную неподВижность,Этапы движения механизма происходят в следующей последовательности,В момент, когда опорная пята 12 касается поверхности земли (фиг.2), упор 19 полэуна 4 взаимодействует с концевым переключателем 21 и выключает электрическую цепь электромагнитного схвата 16, в результате зуб сердечника 18 под действием пружины 17 (фиг.б) входит в паз свободного конца кулисы 9. При этом система опорного элемента, состоящая из звеньев 4.6,9 - 16,19 и 20, образует неподвижную опору.Далее вращательное движение от кривошипа 3 передается к основанию с направляющей 2 (фиг.2), которые перемещаются справа налево относительно ползуна 4, который в данный момент вместе со звеньями системы опОрного элемента неподвижен, до тех пор пока место правого крайнего положения ползуна 6 на направляющей 2 не совпадает с неподвижным в данный момент ползуном 6. Дальнейшее вращение криво- шипа 3 (фиг,2) приводит к остановке основания 1 с направляющей 2. и ползун 4 начнет перемещаться относительно ползуна б, который пока еще неподвижен (положение которого на фиг,2 показано осевой линией), При этом камень 10 перемещаясь вместе с ползуном 4 поворачивает по ходу часовой стрелки верхний конец кулисы 9 вокруг шарнира ползуна 6, а свободный конец которого поднимает вверх исполнительное звено 11, опорную пяту 12,соединительное звено 13, пружину 15 и электромагнитный схват 16. При этом опорная пята 12 отрывается от опорной поверхности и поднимается по траектории ОА (на фиг,2 показано осевой линией). Одновременно концевой переключатель 22 взаимодействует с упором 20 и включает электрическую цепь электромагнитного схвата 16 в результате зуб сердечника 18 выходит из паза кулисы 9 и регулировочный ползун 14 под действием компенсирующих пружин 15 на свободном конце кулисы 9 займет нейтральное положение.Кривошипно-ползунный направляющий леханизм ноги будучи опорно-двигательныгл аппаратом движителя будет связан с общей рамой движителя, поэтому он удерживается на весу относительно рамы движителя за счет других опорных ног,Дальнейшее вращение кривешипа 3 (фиг,З) передается через шатуны 7 и 8 к ползунам 4 и б, входящихв систему опорного элемента, и они совместно перемещаются. справа налево относительно неподвижной напоавляющей 2 основания 1 (на фиг,З правое крайнее положение показано сплошной линией, а левое - осевой линией), При этом опорная пята 12 в поднятом положении перемещается по верхнему участку траектории АВ (перенос ноги), до тех пор, пока ползун 6 не дойдет до левого крайнего положения и не остановится, в этот момент ползун 4 еще продолжает перемещаться справа налево, следовательно, происходит относительное перемещение их, а также звеньев системы опорного элемента обратно предыдущему, В результате опорная пята 12 опускается на опорную поверхность по траектории ВС. Дальнейший цикл повторяется Адаптация к неровностям опорной поверхности происходит следующим образом, Когда опорная пята 12 (фиг,5) опускается на опорную поверхность и кулиса 9 продолжает вращаться против хода часовой стрелки вокруг шарнира ползуна 6 за счет относительного перемещении ползунов 4 и б, происходит поворог исполнительного звена 11 вокруг опорной пяты 12, который через жесткое соединительное звено 13 перемещает регулировочный ползун 14 внизпо свободному концу кулисы 9, сжимая нижнюю компенсирующую пружину 15, до тех пор, пока упор 19 ползуна 4 не коснется концевого переключателя 21, и не выключит электрическую цепь электромагнитного 5 схвата 16. При этом (фиг.6) под действием пружины 17 сердечник 18 войдет впаз кулисы 9. В результате система звеньев опорного элемента становится неподвижной опорой, обеспечивая укорочение расстоя ния от опорной поверхности до направляющей 2 основания 1,При попадании опорной пяты 12 в яму (фиг.4) указанный процесс происходйт с запаздыванием, Так как до касания опорной 15 пяты 12 с дном ямы система опорного элемента(4, 9-16, 19 и 20) продолжает перемещаться и поэтому одновременно происходит взаимодействие упора 19 с концевым переключателем 21. Следовательно 20 .расстояние от дна ямы до направляющей 2 основания 1 увеличивается, сохраняя положение основания 1 механизма, независимо от рельефа опорной поверхности. " Формула изобретения25 Кривошипно-ползунный направляющий механизм для ноги шагающего движителя, содержащий связанный с приводом вращения Ч образный двуплечий кривошип, одно плечо которого кинематически связано с первым ползуном, установленным в неподвижной горизонтальной направляющей корпуса, а другое - с вторым ползуном, установленным в горизонтальной направляющей первого ползуна, кулису, средней частью шарнирно установленную на втором ползуне, и ее камень, шарнирно связанный с первым ползуном, регулировочный ползун с фиксатором его положения на нижнем, плече кулйсы и исполнительное звено в виде двуплечего рычага, средняя часть которого шарнирно присоединена к свобод. ному концу кулисы, а ее верхйий конец шарнирной тягой - к регулировочному ползуну, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения адаптации к неровной ойорной поверхности; указанные кинематические связи выполнены в виде прямых шатунов одинаковой длины, а фиксатор пбложения выполнен в виде электромагнитного схвата, электрическая цепь кОторого соединена с источником питания через два концевых выключателя, один из которых установлен с возможностью взаимодействия с первым ползуном в его крайнем положении, а второй - с вторым ползуном в противолежащем крайнем поло1751038 Е-Е дактор Е.Ю,Егоров ор С,Ч аз 2656 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 ственно-издательский комбинат" Патент",г.ужгород,уд, Гагарина,1 о оставитель И,Н ехред М.Морге тлеуовКор