Робототехнический комплекс

(088,8)свидетельство СССВ 23 1 7704, 1 983 ОИПЛЕ тся к машиноо для автомамогательных ций. Цель изо хнологическ Сл 12 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ПИСАНИЕ ИЗ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ (57) Изобретение относ строению и предназначен тизации основных и всп технологических опера ретения - расширение т,8042503 возможностей. Для этого электромагнитная головка 12 схвата выполненас возможностьюсвободного вращениявокруг своей оси 13 и снабжена кольцевым коллектором 17, взаимодействующим с токоподводящей щеткой 18, установленной на державке 16, причем ,державка 16 выполнена с возможностьюпроворота ее в С-образном кронштейне 25 руки промьппленного робота назаданный угол (90 ) вокруг оси Е поддействием гравитационных сип за счетсмещения от вертикали центра тяжестиэлектромагнитной головки 12. 1 з,п.Ф-лы, 4 ил.Изобретение относитя к машино-,строению и предназначено для автоматизации основных и вспомогательныхтехнологических операций напримерЭ5при механической обработке фланцевтрещетки велосипедов.Цель изобретения " расширение технологических возможностей.На фиг.изображен робототехни- .ческий комплекс, общий вид; на фнг.2 кинематическая схема комплекса; нафиг. 3 - конструкция электромагнитного схвата; на фиг. 4 - сечениеА-А на фиг. 3.15Робототехнический комплекс включает в себя технологическое оборудование, например токарный станок 1,промьппленный робот 2 с системойпрограммного управления и накопитель 203 с заготовками 4.Для зажима заготовок 4 используется стандартный патрон 5 шпинделя токарного станка 1, а механическая обработка их осуществляется с помощью 25суппорта б, имеющего резцедержатель7, где закреплены обрабатывающие инструменты - резцы 8 и 9,На токарном станке 1 смонтированырука 10 промышленного робота 2 со 30схватом 11, который выполнен в видеэлектромагнитной головки 12,Головка 12 схвата 11 может свободно вращаться на оси 13, закрепленнойе продолъной части 14 Т-образногокронштейна 5 державки 16.Электромагнитная головка 12 имееткольцевой коллектор 17, охватывающийсобой электромагнитную головку 12,В процессе работы кольцевой коллектор7 постоянно взаимодействуетсо щеткой 18, токопровода 19, установленного в резъбовое отверстие 20и поперечной части 21 Г-образногокронштейна 15, напротив кольцевогоколлектора 17.Державка 16 электромагнитной головки 12 выполнена составной из Г-образного кронштейна 15 и вала 22,установленного с возможностью егооповорота на заданный угол 90 в отверстиях 23 и 24 С-образного кронштейна 25 руки 10 промышленного робота 2.Для автоматического поворота державки 16 с электромагнитной головкойо12 на угол 90 под действием гравитационных сил центр тяжести электромагнитной головки 12, лежащий на оси Б фиг.4), несколько смещен от вертикали В. Это достигнуто с помощьюрегулируемых резьбовых упоров 26 и27, ввернутых в резьбовые отверстия,выполненные в приливах 28 и 29 вала22 державки б.При наладке робототехническогокомплекса путем вворачивания реэьбовыз упоров 24 и 27, упирающихся своими торцами в основание 30 С-образно"го кронштейна 25, добиваются смещения оси Б электромагнитной головки12 от вертикали Б, вследствие чегопри ротации схвата 11 руки 10 промышленного робота 2 вокруг оси Д нао180 одновременно происходит поворотдержавки 16 с электромагнитной головкой 12 вокруг оси Е вала 22 на угол90 под действием силы тяжести.Для обеспечения программного изменения положения схвата 11 имеетсяпривод 3 ротации, привод 32 подъема-опускания 1 фиг.2) и привод 33 осе-вого перемещения. Программное управление робототехническим комплексомосуществляется системой управлениягробота 2, которая определяется заданной циклограммой работы, Продольное перемещение суппорта 6 станка 1осуществляется с помощью привода 34продольного перемещения (фиг.1),Работа комплекса осуществляетсяследующим образом,В исходном положении заготовка 4находится под углом, равным углунаклона электромагнитной головки 2схвата 11, на ложе 35 накопителя 3,при этом электромагнитная головка 12еще не включена в сеть.По команде системы программногоуправления промьппленного робота 2срабатывает дрнвод 32 подъема-опусканин схвата,11. Схват 1 опускается на заготовку 4, включается в сетьэлектромагнитная головка 12 схвата11 и заготовка 4 под действием электромагнитных сил захватывается схватом 11. Затем схват 1 поднимаетзаготовку 4 с ложа 35 накопителя 3,осуществляется ротация схвата вокругоси Д на 180фиг. 2), при этомодновременно за счет гравитационныхсил и смещенного центра тяжести.относительно оси Е происходит разворотепо на угол 90 вокруг этой оси, врезультате чего схват 1 а заготов"кой 4 устанавливается на линии центров Ж патрона 5 станка 1, После3 142503 б этого по команде "Осевое перемещение" с помощью привода 33 заготовка 4 схватом 11 прижимается к базовым торцам кулачков пневматического патрона 5 станка 1, где она эажимается н фиксируется, при этом по команде "Смять питание" отключается от сети электромагнитная головка 12, Эти операции осуществляются без остановки 1 О вращения шпинделя станка. Затем схват 11 по командам "Отвод осевого перемещения" и "Обратная ротация" возвращается в исходное положение (фиг.2) . Далее включается привод 34 продольного перемещения суппорта 6станка 1 и заготовка 4, зажатая вовращающемся патроне 5 станка 1, обрабатывается с помощью резцов 8 и 9, установленных в реэцедержателе 7. 20После обработки заготовки 4, отвода резцов 8 и 9 в исходное положение и раскрытия патрона 5 станка 1 заготовка 4 срабатывается выталкивателем (не показан) в ноддан станка, 25 и цикл обработки следующей заготовки повторяется. формула изобретения 1. Робототехнический комплекс, со- З 0держащий токарный станок, расположенное на суппорте манипулирующееустройство с механической рукой, ус"тановленной с воэможностью поворотаотносительно горизонтальной осн,параллельной оси апннделя станка,расположенный на механической рукес воэможностъю свободного вращениявокруг своей оси схват, накопительзаготовок и систему управления, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью расюирения технологическихвозможностей, осъ вращения схватамеханической руки расположена на до.полнительно введенной державке, установленной с возможностью ограниченного поворота на механической рукейричем ось поворота державки размещена перпендикулярно оси поворотамеханической руки, а центр тяжестидержавки и схвата смещен относительно вертикальной плоскости, проходящей через ось поворота державки.1 2. Комплекс по и.1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что схват механической руки выполнен электромагнитным и снабжен кольцевым коллектором, предназначенным для контактирования с токоподводящей щеткой, расположенной на державке.1425036 Составитель Е. ЕрмолаевТехред Л,СердюковаКорректор В.Ромаиенк С. Пекарь е аз 4723/15 Тираж 922 Государственного ко елам изобретений и сква, Ж, Раушска д, 4 роизводственно-полиграфическое предприятие, г; Ужгород, ул ктная ВПИИПИпо113035, М Подписи тета СССР крытий наб.,