Электрогидравлическая следящая система для манипулятора

ЗОБРЕТЕНИВИДЕТЕЛЬСТВУ САНИЕ ТОРСКОМ Д. И. Гордееви В. А. Немоляев КТРО ГИДРА ВЛ И Ч ЕСКАЯ СЛ ЕДЯ ЩАЯ МАК И ЛУЛЯТО РАСТЕМ обретений и открытий Заявлено 12 марта 1958 г. за594087 в Комитет по делам. при 4;:рвете,Министров СССР Электрогидравлические следящие системы для манипуляторов, содержащие сельсины, известны. Сигнал этих сельсинов. обычно после усиления через электромагнит и двухкаскадный гидроусилитель позиционного типа управляет скоростью вращения гидромотора манипулятора.Особенность предложенной следящей системы заключается в том,что в ней применена обратная связь гидроусилителя с рукояткой оператора. Обратная связь выполнена в виде цилиндра, в котором перемещается золотник с рейкой, входящей в зацепление с зубчатым колесом, жестко связанным с рукояткой.Эта особенность обеспечивает высокую точность слежения и плавность работы манипулятора.На фиг, 1 изображена блок-схема привода электрогидравлицескойследящей позиционной системы с обратной связью а на фиг. 2 и 3 соответственно изображены продольный и поперечный разрезы цилиндра этой связи.Задача описываемой системы состоит в том, чтобы соединение типалоктевой сустав манипулятора выполняло определенные угловые перемещения, задаваемые оператором. Управление - дистанционное. Угол поворота сельсина-датчика 1 (фиг. 1) все время сравнивается с углом поворота сельсина-приемника 2, чем обеспечивается непреоывное управление манипулятором. Если эти положения согласованы. то на выходе сельсина-приемника сигнал равен нулю. Если оператор рассогласу- ет сельсин-датчик относительно сельсина-приемника, то на выходе последнего появится электрический сигнал, который, будучи усилен электронным усилителем 3, поступаег на управляющую обмотку электромагнита двухкаскадного гидроусилителя 4 позиционного типа. Этот гндроу. силитель применен для уМеньшения выходной мощности электронногоусилителя, снижения постоянной времени электромагнита и, следовательно. повышения устойчивости электрогидравлической следящей системы, а также для достижения высокой точности слежения и плавности., работы манипулятора, При нейтральном положении золотника обе каме-.ры гидромотора б Перекрыты и он не работает. При смещении золотника одна из камер гидромотора соединяется с полостью нагнетания гидроу.силителя 4, а другая - со сливом, и ротор гидромотора начинает вращаться со скоростью, пропорциональной величине смещения золотника. . яз нейтрального положения. Следовательно, скорость вращения роторагидромотора в конечном счете пропорциональна разности токов в управляюших обмотках электромагнита, т. е. равна скорости поворота датчика. На олок-схеме цифрами б и 7 обозначены насос постоянной произво-.дительности и соединенный с ним электродвигатель, а 8 - нагрузка, например, механическая рука с грузбм.С выхода гидроусилителя 4 масло поступает также на вход устройства 9 передачи усилия. передача усилия, пропорционального нагрузке на исполнительном конце, на рукоятку 10 оператора происходит следуюйим образом Собеих сторон цилиндра 11 (фиг 2 и 3) механизма управления подводится масло от гидроусилителя 4. Величина усилия ие плунжере 12 с рейкой 13 зависит от разности давлений с обеих сторон плунжера. Прямолинейное движение рейки преобразуется во вращВ тельное движение сцепленной с ней шестерни 14. На одном валу с ше.стерней сидит сельсин 1 и рукоятка 10 оператора. Усилие, действующее на рукоятке оператора пропорционально разности давлений, т. е. вращающему моменту гидромотора.,Так, например, разности давлений в 30 атю соответствует вращающий момент гидромотора в 100 кгм и усилие на рукоятке 10, равное 3 кг, направлено в сторону действия нагрузочного Ьюмента на валу мотора.Предмет изобретенияЭлектрогидравлическая следящая система для манипулятора с седвсинами, сигнал которых после усиления через электромагнит и.двуккаскадный гидроусилйтель позиционного типа управляет скоробЮью врЬ щеаи гидромотора Манипулятора, отли ч а ющаясятем, что, с целью получения. высокой точности слежения и. плавности работы манипулятора, применена обратная связь гидроусилителя с рукояткой оператора, выполненная в виде цилиндра, в котором перемещается золотник с рейкой, входящей в зацепление с зубчатым колесом, жестко связанным с рукояткой,