Биологически защитная опора для манипулятора

(51) 4АВТОРСН ацив усе о т л и ч а ю о шарниры снабже орота и фиксато ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР . О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) 1, БИОЛОГИЧЕСКИ ЗА 51 ТИАЯОПОРА ДЛЯ МАЕ 1 ИПУЛЯЕОРА, обеспечивающего проведение работ в радиационном поле, содержащая два шарнира свзаимно перпендикулярными осями,один из которых является внешним, а другой внутренним,тывающий внешний шчающая с я тупрощения конструквнутренний шарнирылиндров, переходяпченные конусы.2. Опора по п.1щ а я с я тем, чтны механизмами поврами положения,и корпус, о Рнир, отл м, что, с ц ции, внешний имеют форму х на торцах10 15 го 25 30 35 40 50 55 Изобретение относится к устройствам для ремонта внутренних поверхностей ядерных реакторов и производства других работ в радиационном полеИзвестна опора к манипулятору для работы с радиоактивными веществами, содержащая два шарнира с взаимно перпендикулярными осями, один иэ которых является внешним, а другой внутренним.Наиболее существенными недостатками известного устройства. является сложность технологического выполне-. ния конструкции, большое усилие поворота опоры, вниду того что подпят" ник наружной опоры р,аботает как подшипник скольжения с большой площадью контакта, невозможность точной установки манипулятора, так как работа производится вручную, причем перемещение каждого элемента определяется на глаз.Целью изобретения является упрощение конструкции.Цель достигается тем, что внешний и внутренний шарниры имеют форму цилиндров, переходящих на торцах в усе" ченные конусы; шарниры снабжены механизмами поворота и фиксаторами положения.Это позволяет расширить технические возможности опоры, увеличив угол обзора, упростить конструкцию и повы" сить удобство работы.Е 1 а фиг.1 приведена предлагаемая опора, разрез; на фиг.2 - то же, план (разрез по оси; на фиг,3 - то же, вид спереди; на фиг.4 - зубчатый механизм с фиксатором; на фиг.5 - соединение внешних полуцилиндров; на фиг 6 ",изометрический рисунок опоры в разобранном виде, где меха- . низмы перемещения фиксации и оптическое устройство условно не показа-; ныВнутри корпуса опоры 1 размещен внешний шарнир 2, который установлен н упорном 3 и радиально-упорном 4 подшипниках.1Кроме того, устройство содержит внутренний шарнир 5, усеченый конус 6, цапфу 7, пиноль 8, размерную шкалу 9, зубчатый сектор 10, зубчатый механизм 11, оптическое устройство 12, винт 13, фиксатор 14, зубчатый механизм 15, зубчатый механизм 16, зубчатый сектор 17, размерную шкалу 18, размерную шкалу 19, фиксатор20, винт 21.Корпус 1 состоит из двух половин,соединенных винтами 13. Внутреннийшарнир 3 размещен внутри внешнегошарнира 2 с возможностью поворота исостоит из двух частей, соединенныхвинтами 21. Внешний 2 и внутренний5 шарниры. выполнены в виде цилиндрон, переходящих с двух сторон вусеченные конусы 6. Шарниры 2 и 5цапфами 7 установлены в подшипникахкачения. В цилиндрической частивнутреннего шарнира 5 установленаполая пиноль 8, несущая либо фрезерную головку, сварочный полуавтомат,сверлильную головку, либо другиемеханизмы, необходимые для проведения ремойтного процесса. Пиноль 8 имеет возможность продольного перемещения с помощью зубчатого механизма 15, На пинали 8 нанесена размерная шкала 9 для отсчета продольногоперемещения, Фиксатор 20 служит длязакрепления пиноли 8 и расположенна зубчатом механизме 15, На наружной поверхности конусной части 6внешнего шарнира 2 и на цилиндрической части внутреннего шарнира 5 вы-,полнены зубчатые секторы 10 и 17,которые взаимодействуют с зубчатымимеханизмами 11,16 и обеспечивают воз. можность углового поворота во взаимно перпендикулярных осях внешнего ивнутреннего шарниров. Механизмы 11и 16 имеют фиксаторы 20, которыеосуществляют фиксацию в любом положении цилиндров, На корпусе 1 и навнутреннем шарнире 5 нанесены размерные шкалы 18 и 19, позволяющиеточно координировать положение пино ли 8,Через внутренний шарнир 5 проходит оптическое устройство 12, выполненное в виде перископа.Работы с помощью данной опоры осуществляют следующим образом. Пиноль 8, снабженная ремонтными механизмами для обработки поверхностей реактора, вставляется в окно ре,монтного контейнера или другой защитной кабины и закрепляется, С помощью перископа 12 просматриваютповрежденную понерхность, далее механизмами поворота шарниров 11 и 16подводят обрабатывающий инструментк поврежденной поверхности, а меха3 520007 4низмом перемещения пиноли 8 прибли-зания и поворот цилиндров осущестжают его в зону обработки. Включают вляют при помощи механизмов 11,16 обрабатывающий механизм и производят и контролируют при помощи размерных ремонт дефекта, при этом глубину вре" шкал 9,18 и 19.