Устройство для идентификации параметров объекта

Союз СоветскихСоциалистическиаРеспублик ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ рн 898388(23) ПриоритетОпубликовано 15,01.82, Бюллетень Мо 2Дата опубликования описания 15.01.82 а 05 В 23/00 Государственный комитет СССР но делам изобретений н открытий(72) Авторы изобретения А.Н.Ткаченко, Н.М.Бровинская и Ю.П.Кон 1) Заявител Николаевский ордена Трудового Красног кораблестроительный институт им. адм УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИДЕНТИФИКАЦИИ ПАРАМЕТРОВ ОБЪЕКТАсится к автоматике нение при проектисистем автоматиобъектами с переИзобретение отно и может найти приме ровании современных ческого управления менными параметрами Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство для идентификации параметров объекта, содержащее последовательно соединенные первый блок умножения и первый интегратор, последовательно соединенные первые элементы задержки, последовательно соединенные вторые элементы задержки, выходы первых и вторых элементов задержки соединены спервыми выходами соответствующих вторых блоков умножения, а через соответствующие третьи блоки умножения - с соответствующим входом первого сумматора, выход которого через первый блок сравнения соединен со вторыми входами вторых блоков умножения, выход каждого из интеграторов соединен со вторым нходом соответствующих третьих блоков умножения, вто.рой вход блока сравнения соединен со входом первого из последовательно соединенных вторых элементов задержки 13 . Недостатки этого устройства - низкая точность определения параметров объекта, так как н процессе измерений определяются смещенные оценки параметрон исследуемого или управляемого объекта. Кроме того, устройство невозможно использовать для определения параметров объекта, если его параметры изменяются во времени, а также в тех случаях, когда внешние воздействия имеют нестационарный харак"тер. Цель изобретения - повышение точ- ,носВи определения параметров объекта, расширение функциональных возможностей и области применения.Указанная цель достигается тем, что устройство содержит вторые сумматоры и последовательно соединенные второй блок сравнения, блок определения абсолютной величины, четвертый блок умножения, второй интегратор и третий сумматор, выход каждого из которых соединен со нходом соотнетствующего первого блока умножения, вход каждого второго блока сравнения соединен с выходом соответствующего второго блока умножения,.выход и вход вторых интеграторов соединены соответственно с первым и вторым нходамисоотнетствующего третьего сумматора,выход каждого второго блока сравнения соединен со вторым входом соответствующего четвертого блока умножения, а второй вход - с выходом соотнетствующего второго интегратора,вход каждого первого интегратора соединен со вторым входом соответствующего второго сумматора,На чертеже приведена блок-схемаустройства.Устройстно содержит последовательно соединенные первые элементы 1 задержки, последовательно соединенныевторые элементы 2 задержки, первыеблоки 3 умножения, первые интеграторы 4, вторые блоки 5 умножения 5третьи блоки б умножения, первый сумматор 7, первый блок 8 сравнения,вторые сумматоры 9, вторые блоки 10сравнения, блоки 11 определения абсолютной величины, четвертые блоки 12 20умножения, вторые интеграторы 13 итретьи сумматоры 14.Оценки параметров идентифицируемого объекта определяются в соответствии с алгоритмами, представляющими 25собой нелинейные рекуррентные процедуры оценивания, которые в случаеквадратичной функции потерь имеютследующий вид.си =с и+ Гйф и -сиг и ) ъи ,где сд,сп- векторы несмещенных оценок парамет-,ров объекта (коэффициентов уравнений динамики нестационарногообъекта) н текущийи и предыдущий п моменты времени,соответственно; 40кп) - вектор ситуаций;хп - выходная координата идентифицируемого объекта илисигнал, измеряемый 45на выходе объектаГ - коэффициент пропорлцион альност иМ- оценка математического ожидания 50сигнала (х и-1- С иги)7 И(Ъ-Т ИЯ,где ув - коэффициент пропорциональ- р ности,7 и - и,ки,хи-Е ч и, и ии и-р),Си= О 1 и,с(и ,. аи,ЬИЗ,Ъи Э, ",ЪРи 4 б 5 где цп- входная координатаидентифицируемогообъекта или сигнал,поступающий на входобъекта в имоментнремени;С 1 п,Ь.п - коэфФициенты уравнений11динамики объекта прикоординатах состоянияхп) и управленияцп ), соответственно;е,р - порядок полинома коэффициентов а н Ь, соответственно,Устройство работает следующим образом.С помощью первой группы 1 элементов задержки в устройстве формируется составляющая вектора ситуаций(цп, цп) цп-р), а спомощью второй группы 2 элементов задержки - составляющая (хп,хп.хп-Е). Таким образом,на выходах первой 1 и второй 2 группэлементов задержки Формируется вектор ситуаций гп .В дальнейшем, поскольку принципработы всех каналов для определенияпараметров объекта одинаков, рассмотрим работу Е-го канала, позноляющегоопределять несмещенную оценку параметраа,и-.а,итй(хиа ики-,- 1 Ь Ии И) Х и-Х Й1:1Сигналхппоступает с выходаЕ-го элемента задержки 2 на первыйвход второго блока 5 умножения и напервый вход третьего блока б умножения, на второй вход которого поступает с выхода первого интегратора 4сигнал ап, а результирующий сигнал с выхода третьего б блока умножения Окпхппоступает из входов первого сумматора 7, на остальные входы которого подаются соответственные сигналы апхп) иЬп)цпс выходов третьих бблоков умножения всех каналов определения параметров объекта. На выходепервого сумматора 7 вырабатываетсяесигнал,Е с 1 их и+ 7, Ь ии и-)1=1цп-, который вычитается первымблоком, 8 сравнения из сигнала хп),поступающего с выхода идентифицируемого объекта на первый вход первогоблока 8 сравнения. СигналР Р ХИ -Еаики-Е Ь ии и-)с вйхода блока 8 сравнения поступает на второй вход второго блока 5 умножения, где он умножается (н К-м канале) на сигнал хп-Е), а результирующий сигнал поступает на первый нход898388 Тираж 9 г. Ужгород, ул. Проектная,4 госгпри ИИПИ Заказ 11947 Филиал ППП "Пате аему лраасм дпис