Система управления объектом с несколькими управляющими входами

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН О 1) В 13/04 19) 1)4 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЬФ СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРУ 1125604, кл. С 05 В 13/04, 1981(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ СНЕСКОЛЬКИМИ УПРАВЛЯЮЩИМИ ВХОДАМИ(57) Изобретение может быть использовано для построения систем управления техническим объектом. Цельизобретения состоит в повьппении точности управления объектом. Системауправления объектом с несколькими управляющими входами содержит объект управления, блок исполнительных органов, блок масштабирующих элементов,блок датчиков локальных управляющихвоздействий, блок фильтров низкойчастоты, блок интеграторов, блокисумматоров, блоки элементов задержки,блок элементов сравнения, исполнительный орган, датчик общего управляющего воздействия, фильтры низкойчастоты, датчик контролируемого внешнего воздействия, источники постоянного сигнала, элементы сравнения, блокадаптации, блок умножения, модель исполнительного органа без запаздывания, датчик выходного сигнала объекта и блок адаптивных экстраполяторов1 ил, 12871 О 5 18го блока сумматоров через соответствующие элементы сравнения третьего блока элементов сравнения подключены ко входам соответствующих масштабирующих элементов третьего блока масштабнрующих элементов, вторые входы элементов сравнения второго блока зле ментов сравнения подключены к выходам соответствующих элементов сравне.ния первого блока элементов сравне О ния, вход. третьего масштабирующего элемента соединен с выходом первого фильтра низкой частоты, а его выход , подключен ко второму входу первого из элементов сравнения первого блока 15 элементов сравнения; второй вход второго сумматора соединен с выходомтретьего элемента сравнения, а еговыход подключен ко второму входу четвертого элемента сравнения, вторыевходы сумматоров четвертого блока сумматоров подключены к выходу третьегоисточника постоянного сигнала, входымасштабирующих элементов четвертогоблока масштабирующих элементов соединены с выходом шестого элемента сравнения, второй, вход которого подключенк выходу первого фильтра низкой частоты , вход модели исполнительного органа без запаздыванияподключен к выходу первого сумматора.1287105 Составитель А.ЛащевТехред Л.Сердюкова Корректор М.По Редактор К.Воло осква, Ж, Рауш роизводственно"полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,4 Заказ 771550ВНИИПИ Тираж 862 сударственного комиелам изобретений и по13035,Подписита СССР крытии я наб д.41287105 1Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию и может быть использовано для построения систем управления техническими объектами.Модель рассматриваемого класса объектов имеет вид: К -РГ; -Рь.У(р)=т-(1-е ) Ц (р)+С.(1-е )яЮР Ц (р) е +1 с ът(р) е +Е(р) где Б - изменение общего управляющеОго воздействия Ч , оказывающего влия ние одновременно на весь обрабатываемый материальный поток в объекте управления в течение временипребывания материала в объекте;Ц - изменение 1 локального уп О4равляющего воздействия Ч, оказывающего влияние на материальный поток только в 3-й локальной зоне объекта управления и - число следующих друг за другом локальных зон объекта уп равления;д 7 = -- время прохождения матеириальным потоком локальной зоны;30ч - изменение контролируемого внешнего воздействияэффекты влияния неконтролируемых внешних воздействий;у - изменение управляемой выходной нерешенной;коэффициенты усиления каналов преобразования изменений со-, ответственно общего управляющего, локальных управляющих и контролируемого внешнего воздействий.Целью изобретения является повыше ние точности управления объектом,На чертеже приведена блок-схема системы управления. Система управления объектом с несколькими управляющими входами содержит объект 1 управления, блок 2 исполнительных органов, третий блок 3 масштабирующих элементов, блок 4 датчиков локальных управляющих воздейст вий, блок 5 фильтров низкой частоты/ второй блок 6 интеграторов,. третий блок 7 сумматоров второй блбк 8 эле 155 ментов задержки, третий блок 9 элементов сравнения, исполнительный орган 10, датчик 11 общего управляющего воздействия, первый фильтр 12 низкой частоты, датчик 13 контролируемого внешнего воздействия, второйфильтр 14 низкой .частоты, первый источник 15 постоянного сигнала, первый элемент 16 сравнения, блок 17адаптации, блок 18 умножения, первый блок 19 интеграторов, модель 20исполнительного органа без запаздывания, второй блок 21 масштабируюшихэлементов, второй блок 22 сумматоров,шестой элемент 23 сравнения, первый,сумматор 24, третий масштабирующийэлемент 25, первый блок 26 масштабирующих элементов, первый блок 27элементов сравнения, первый блок 28сумматоров, четвертый блок 29 сумматоров, пятый блок 30 масштабирующихэлементов, второй блок 31 элементовсравнения, четвертый блок 32 масштабирующих элементов, второй источник33 постоянного сигнала, датчик 34 выхода объекта, второй элемент 35 сравнения, третий источник 36 постоянного сигнала, третий фильтр 37 низкойчастоты, пятый элемент 38 сравнения,первый масштабирующий элемент 39,третий элемент 40 сравнения, второймасштабируюший элемент 41, первыйблок 42 элементов задержки, второйсумматор 43, четвертый элемент 44сравнения, блок 45 адаптивных экстраполяторов,Блок 2 исполнительных органов содержит исполнительных органов. (2-1) -(2-п), третий блок 3 масштабирующихэлементов содержит и масштабирующихэлементов (3-1) - (З-п), блок 4 датчиков содержит и датчиков локальныхуправляющих воздействий (4-1) - (4-п),блок 5 фильтров низкой частоты содержит и фильтров низкой частоты (.5-1) -(и) сумматоров (7-1) - 7(п), второй блок 8 элементов задержки содержит (и) элементов задержки с (8-1)по 8-(п), третий блок 9 элементовсравнения содержит (и) элементовсравнения с 9-1 по 9-(п), первыйблок 19 интеграторов содержит и интеграторов (19-1) - 19-п), второйблок 21 масштабирующих элементов содержит (и) масштабирующих элементов с 211 по 21-(п), второй блок 22 сумматоров содержит (и) сумматоров с22-1 по 22-(п), первый блок 26 масштабирующих элементов содержит и12871 05 3масштабирующих элементов (26-1) (26-п), первый блок 27. элементов сравнения содержит и элементов сравнения (27-1) - (27-п), первый блок 28 сумматоров содержит и сумматоров (28-1) -5 (28-п), четвертый блок 29 сумматоров содержит п сумматоров (29-1) - (29-и) пятый блок 30 масштабирующих элементов содержит и масштабирующих элементов (30-1) - (30-п), второй блок 10 31 элементов сравнения содержит и элементов сравнения (31-1) - (31-п), четвертый блок 32 масштабирующих элементов содержит и масштабирующих элементов (32-1) - (32-п), первый блок 15 42 элементов задержки содержит и элементов задержки (42-1) - (42-п), блок 45 адаптивных экстраполяторов содержит п адаптивных экстраполяторов (45-1) - (45-п). 20На чертеже обозначено: 11, - общее управляющее воздействие; Б ,Б1 11,П - локальные управляющие воздействия в количестве и; р, и р, р р, р - сигналы управления исполнительными органами, реализующими соответственно общее и локальное управляющие воздействия; И - контролируемое внешнее воздействие объекта управления; 7 - выход объекта управ ления;Объект управления представляет собой, например, алгомерационную машину. Общим управляющим воздействием Б. является скорость алгомерационной ленты, перемещаемой посредством исполнительного органа 1 О, представляющего собой двигатель постоянного тока с регулируемой скоростью. Датчик 11 общего управляющего воздейст вия представляет собой, например, тахогенератор. Управляемым выходом 1 объекта управления является степень допекания алгошихты, определяемая датчиком 34 выхода в процессе изме рения температуры продуктов горения в вакуум-камерах агломашины. Локальные управляющие воздействия П,. (1=1, й) представляют собой расход воздуха, просасываемого через слой аглошихты 50 3-й вакуум-камерой, изменяемой посредством исполнительных органов 2-1 (1=1,й), представляющих собой, например, однооборотные исполнительные механизмы. Величины локальных управ ляющих воздействий измеряются посредством датчиков 4-3 0=1,п), представляющих собой, например, дифференциальные манометры, Контролируемое внешнее воздействие представляет собой, например, влажность агломерационной шихты, измеряемую датчиком 13 контролируемого внешнего воздействия, в роли которого используется, например, кондуктометрический датчик влажности. Интеграторы 4-1 (1=1,й) и 1 9-3 (1=1,п) представляют собой интегрирующие звенья с отсечкой, каждое из которых выполняется в виде последовательно соединенных элементов сравнения и интегрирующего элемента, причем первый вход элемента сравнения через элемент задержки подключен ко второму его входу, Величина времени задержки в элементе задержки соответствует времени отсечки, Модель 20 исполнительного органа без запаздывания представляет собой интегрирующее звено. Фильтры 5-1 (1=1 и), первый 12, второй 14 и третий 37 фильтры низкой частоты выполнены из апериодических звеньев,Предлагаемая система управления работает следующим образом.Общее управляющее воздействие 11 контролируемое внешнее воздействие И, выход У и локальные управляющие воздействия Б Б измеряются попсредством соответственно датчиков 11, 13, 24 и датчиков 4-1 .,4-и блока 4 датчиков, Сигналы с выходов датчиков 11 и 13 и с выходов датчиков 4-1, ,4-и поступают на входы соответственно первого 12 и второго 14 фильтров низкой частоты и на входы фильтров 5-1, ,5-и блока 5 фильтров низкой частоты. Сигнал с выхода датчика 34 о выходе У объекта поступает на вход второго элемента 35 сравнения, где сравнивается с сигналом о заданном значении У выхода объекта, поступающим с выхода второго источника 33 постоянного сигнала. Получаемый в результате сигнал о величине ошибки управления у=У(Т)-У поступает с выхода второго элемента 35 сравнения на вход третьего фильтра 37 низкой частоты. Фильтры 12, 14, 37 и 5-15-п низкой частоты настраиваются таким образом, чтобы усреднить значения поступающих на их входы сигналов на интервале м . Так как в качестве фильтров здесь используются апериодические звенья с передаточной функцией111 (Р)= --- , настройка их осущестс Т Р+ 987105 6зоне объекта (3 =1), Б (1, ) =1," .Для каждой последующей 3-й порцииУ (3, С) определяется как суммареализованных ранее в предшествующих,локальных зонах (при прохожденииэтих зон рассматриваемой порцией материала) интегральных значениях локальных управлений, С этой целью сиг,налы Б" .,Б.", ,Б"(С.) с вы ходов интеграторов 6-26-3,6-п поступают на вторые входы соответствующих им сумматоров 7-17-37-(п) третьего блока 7 сумматоров, На вторые входы этих сумма торов поступают сигналы с выходов соответственно элементов 8-18-3,,8 в (и-) задержки второго блока 8элементов задержки. Величины этихсигналов представляют собой интег ральное количество локальных управляющих воздействий 11 1.(З) (-Й )1которое соответствовало 3-ой порции материала на момент времени (д) прохождения (3-1)-й локальной 25 зоны объекта управления. Для этогона вход каждого элемента 8-3 (3=1и) задержки подается сигнал с выхода предшествующего по номеру сумматора 7-(3-1), На вход же элемента ЗО 8-1 задержки поступает сигнал с выхода интегратора 6-1, В элементах8-18-п задержки эти сигналы задерживаются на интервал времени ЮВ результате на выходе интегратора 35 6-1 формируется сигнал У (1,г)=Б (Т), а на выходах сумматоров 7-1,,7-3,7-(п) формируются соответственно сигналы Б (2,),113 1(3+1) э 3 э11 (пэ") э определяе- О,мые по формулеУ (3, ) =У(3-1), (Е-М ) 3 +11. (Е) (3)Интеграторами 19-1. 19-и первого блока 19 интеграторов осуществляет ся интегрирование сигнала Б (С), поступающего с выхода первого фильтра12 низкой частоты, на интервалах времени Здсоответствующих временипребывания каждой 3-й порции матери ала в объекте управления, В результате на выходе каждого интегратора19-3 формируется сигнал 12 У,(8)с 6, 3=1,п (4) 5вляется путем выбора Т в ориентаЧР ции на соотношение ь 3,5 ТВ результате на выходах фильтров 5-15-п блока 5 фильтров низкой частоты формируются сигналы об усредненных на интервале дТ значениях локальных управляющих воздействий Б Ц, поступающие на входы соответствующихинтеграторов 6-1, ,6-и второго блока 6 интеграторов. На выходе первого фильтра 12 низкой частоты формируется сигнал об усредненном значении Б,общего управляющего воздействия поступающий на входы интеграторов 19-119-п первого блока интеграторов, на входы масштабирующих элементов 21-121-и второго блока 21 масштабирующих элементов, на второй вход шестого элемента 23 сравнения, на первый вход первого сумматора 24 и на вход третьего масштабирующего элемента 25.На выходе второго Фильтра 14 низкой частоты Формируется сигнал об усредненном значении И(С) контролируемого внешнего воздействия, поступающий на первый вход первого элемента 16 сравнения. На выходе третьего фильтра 37 низкой частоты форми-, руется сигнал об усредненном значении у(г) ошибки управления, соответствующей выходящей из объекта и-й порции материала, поступающий на вход первого масштабирующего элемента 39.Интеграторами 6-1, ,6-п осуществляется интегрирование соответствую/Г/щих сигналов Ь,С). Б(С) на интервале времени дТ , В результате на выходе каждого интегратора 6-3 (3 =1,п) формируется сигнал об интегральной величине 3-го локального управляющего воздействия, реализованного к текущему моменту времени для 3-й порции материала.Б. (3,1)=Ц(В) 66, 3=1,п (2)1-ьЭти сигналы используются для расчета по каждой 3-й порции материала интегрального количества Б (3,г) локальных управляющих воздействий, реализованного для этой 3-й порции за время пребывания ее в объекте. В агломерационной установке величине Б (ЗТ) соответствует количество воз духа, прошедшего через 3-ю порцию шихты при перемещении ее от 1-й по 3-ю вакуум-камеры, Для 1-й порции материала, находящейся в 1-й локальной соответствующий интегральному значению общего управляющего воздействия, реализованного эа время пребывания287105 8 лщих воздействий у (п,С) и контролируемого внешнего воздействия Й(С- )1Сигнал об усредненном значении М(с) контролируемого внешнего воздействия с выхода второго фильтра 14 низкой частоты поступает на первый вход первого элемента 16 сравнения, где из него вычитается сигнал о базовом значении М , поступающий с выхода первого источника 15 постоянного сигнала. Полученный сигнал о величине И(С) контролируемого возмущения с выхода первого элемента 16 сравнения подается на первый вход блока 18 умножения, где умножается на коэффициент К (С), сигнал о котором поступает на второй вход этого блока умножения с выхода блока 17 адаптации. В результате на выходе блока 18 умножения формируется сигнал о величине ьц (С) изменения интегрального значения общего управляющего воздействия, необходимого для компенсации тт(С)дЦ (С) : К (с)ьт(с)., (6) выходов соответственно четвертого 40и первого 16 элементов сравнения, поформуле 11 дц В.-К,ОУ,ф1 У 1 дВ 7 -Я у+ 1 т(е-.) 40 45 50 55 7 1 3-й порции материала в объекте управления,Сигнал у(С) об усредненном значении ошибки управления по и-й порции ,материала в первом масштабируюшем элементе 39 умножается на постоянный коэффициент 7 /К, равный обратной ве - личине статического коэффициента 1 усиления канала преобразования изменений общего управляющего воздействия, умноженной на интервал времени Т; На выходе первого масштабирующего элемента формируется сигнал корректировки интегрального значения общего управляющего воздействия, необходимой для компенсации ошибки управления. Этот сигнал в третьем элементе 40 сравнения вычитается из интегрального значения ц, (п,С) общего управляющего воздействия, реализованного за время пребывания в объекте выходящейиз него и-й порции материала. В результате на выходе третьего элемента 40 сравнения формируется сигнал об идеальном интегральном значении общего управляющего воздействия.т 1 д Тц (с)=ц (п,с)- - у(с), (5) реализация которого к настоящему моменту позволила бы получить у(С)=0при фактических значениях интегрального количества локальных управляюгде дЦ(С)=Ц, (С) Цо 1базовое значение интегрального общего управляющего воздействияА - интервал адаптации;М - постоянный коэффициент;- переменная интегрированияСигнал дЦ," (С) с выхода блока 18умножения поступает на входы элементов 42-1,42-п задержки первогоблока 42 элементов задержки, где задерживается на интервал времени дв элементе 42-1 задержки, на интервал 3 ьТ в элементе 42 задержки, наинтервал и О в элементе 42-и задержки.Сигнал об интегральном количествелокальных управляющих воздействийц"(п,С), реализованном для и-й порции материала за время ее пребыванияв объекте, поступает с вьгхода сумма 5 10 15 20 25 где К(С) - адаптируемый коэффициент.Адаптация К (С) осуществляется в блоИ4ке 17 адаптации по сигналам об ц,(С)и ч(с), поступающим на его входы с тора 7-(п) третьего блока 7 сумматоров на вход пятого элемента 38 сравнения, где иэ него вычитается сигнал о базовом значении Ц интегрального количества локальных управляющих воздействий, поступающий с выхода третьего источника 36 постоянного сигнала. Полученный сигнал разности поступает на вход второго масштабирующего элемента 41, где умножается на постоян 1 сный коэффициент 1 = -дВ результате на выходе второго масштабирующего элемента 41 формируется сигнал 41 формируется сигнал о величине изменения интегрального значения обще" го управляющего воздействия ац, (С) эквивалентного по своему влиянию на выход объекта величинеЦ"(п,С)-Ц 3, т.е.дц" (с)=ц"(п,с)-ц" (8)287блока сумматоров формируются расчетиРные Б значения интегрального обще-. го управляющего воздействия, которые будут соответствовать отдельным порциям материала на выходе их из объек та при условии, что начиная с текущего момента времени общее управляющее воздействие будет неизменным и равным величине ,(С). На выходе третьего элемента сравнения формирунРется сигнал Б для входящей в объектЛР первой порции материала У . Г 1,(С+пЫ ) =, (г,).п о 7, На выходе сумматора 22-1 формируется сигнал Ю, дляиР второй порции материала Ц,2,+ 15 +(и - 1) а 3=Ц,(С)(п - 1)д;,+У (1,С) на выходе .22-(3-1) -го сумматора формируется сигнал Б, для 3-й порции материала П, ,1, (и+1-1)Ы 1)=Б,(Т)(и+1-1) в +У,"Е(З - 1),3На вьцсоде 20 сумматора 22-(и) формируется сигнал ЛнР иР ), для п-й порции материала У, (п,С+ +) =Н,ь+). . (и) е .Сигнал с выхода третьего элемента 25 сравнения поступает на второй вход элемента 27-1 сравнения первого блока 27 элементов сравнения, где вычитается из сигнала, поступающего с выхода сумматора 28-1 первого блока 28 сумматоров. Сигналы с выходов сумматоров 22-122-122-(п) второго блока 22 сумматоров поступают на вторые входы соответствующих элементов 27-227-(1+1),27-п сравнения первого блока 27 элементов 35 сравнения, где они вычитаются из сигналов, поступающих с выходов соответствующих сумматоров 28-2, .,28-(3 + +1), ,28-п, В результате на выходах элементов 27-127-127-п 40 сравнения формируются сигналы о траектории прогноэируемых ошибок реализации идеальных интегральных значений общего управляющего воздействия, величина которых для каждой 1-й пор ции определяется ьп, з,с+и+1-з)л - 0 с+и+)-з)л В 50 а тц, 1,+и+1-) й,;:1,и при условии, что в дальнейшем с момента времени Т+Тр управляющее воздействие будет неизменным и равным величине Б,)(,), где- время запаэ дывания при реализации управлений исполнительным органом.Сигналы с выходов элементов 27-127-.1 ,27-и сравнения поступают че 105 12рез соответствующие масштабирующиеэлементы 26-126-26-и первого блока 26 масштабирующих элементов, где они умножаются на весовые кой;эффициенты Ь . = --- - причем(и+1-1Й.=1, поступают на входы первого,) =сумматора 24, где суммируются с сигналом Б (Т) с выхода первого фильтра12 низкой частоты. Весовые коэффициенты Ь учитывают, что прогнозируемая ошибка реализации идеального интегрального общего управляющего воздействия по -й порции будет компенсироваться текущим управляющим воздействием на оставшемся интервалевремени (и+1-3)ьТ пребывания этойпорции материала в объекте управления. В результате на выходе первогосумматора 24 формируется сигнал р,(Т)поступающий на вход исполнительногооргана 10, выход которого в виде текущего общего управляющего воздействия У,(С) подается на вход объекта 1управления.Одновременно сигнал р, поступает на вход модели 20 исполнительногооргана без запаздывания, на выходекоторой формируется сигнал оценкилБ,(С+р ) фактического общего управляющего воздействия 1, (С+Р ) с упреждением на время , запаздыванияв исполнительном органе. Этот сигналчерез шестой элемент 23 сравнения,где вычитается из сигнала Б, (г) свыхода первого фильтра 12 низкой частоты, поступает на входы масштабирующих элементов 32-132-,32-п, где сигнал разности 0,(С)У (с+,Р) умножается на коэффициентС = лТв элементе 32-1 на коэффициент С =(и+1-,3)м - в элементе 32-,3на коэффициент С = .д - в элементе32-п,Сигналы с выхода масштабирующих элементов 32-132-п поступают на входы соответствующих элементов 31-1, ,31-п сравнения второго блока 31 сравнения, где вычитаются из сигна; лов, поступающих с выходов соответствующих элементов 27-127-п сравненя первого блока 27 сравнения. В результате на выходах элементов 31-1, ,31-131-п сравнения формируются сигналы о траектории прогнозируемых ошибок реализации идеальнйх интегральных значений общего управля ющего воздействия., величина которыхопределяется для каждой 3-й порцииц ,с+пи-)а =и 1,+п-1 п (13) в ориентации на оценку фактического общего управляющего воздействия о ( Ри )ЩСигналы с выходов элементов 31-1, ,31-и сравнения поступают на входы соответствующих масштабирующих элементов 30-1, ,30-п, пятого блока 30 масштабирующих элементов, гдеошибки аП, пересчитываются в эквиваилентные изменения йЦ интегрального количества П локальных управляющих воздействий путем умножения на пос 1 1 с 20 тоянный коэффициент - = -Сигналыо корректировках интегрального количества локальных управляющихвоздействий с выходов масштабирующих элементов 30-130-п поступают на входы соответствующих сумматоров 29-1, ,29-и четвертого блока 29 сумматоров; где суммируются с сигналом о базовой величине интегрального количе" ства локальных управляющих воздейст- ЗО вий Б , поступающим с выхода третьего источника 38 постоянного сигнала. В результате на выходе сумматоров 29-1. 29 - 3, ,29-и формируются сигналы о требуемом для каждой 3-й 35 порции мате",чала интегральном количестве локальных управляющих воздействий.ит иия И 1 11 ( 3, +(и+1 - 3)РЦ =3 + - а 13, 1 3,яС+(и+1-3)й 1, 3 = 1,п (14)Сигнал с выхода сумматора 29-1 оитвеличине 0 11,г.+и Й 1 для входящей в объект первой порции материала подается на вход масштабирующего элемента 3-1 третьего блока 3 масштабирующих элементов, Сигналы же с выходов масштабирующих элементов 29-2,..29-3, ,29-и поступают на выходы соответствующих им элементов 9-1 9-3, ,9 в (и в 3 ) сравнения третьего блока 9 элементов сравнения, где из них вычитаются сигналы об уже реализованном к моменту времени Т по каж 55 дой 3-й порции материала интегральном количестве локальных управляющих воздействий Б (3,г-), с выхода интегратора 6-1 второго блока интеграто 10 14ров в элементе 9-1 сравнения; с выходов сумматоров 7-1, ,7-(п) третьего блока 7 сумматоров соответственно в элементах 9-29-(п) сравнения. В результате на выходах эле-ментов 9-1. 9-39-(п) сравнения формируются сигналы о величине У (З,г.) остатка интегрального коли - чества локальных управляющих воздействий для каждой 3-й порции (3 =2,п) материала, который должен быть реализован за оставшийся период времени (и+1-3)Ь 7 пребывания 3-й порции материала в объекте управления.Сигналы с выходов элементов 9-1, ,9-3, ,9-(и) сравнения поступают на выходы соответствующих им масштабирующих элементов. В масштабирующих элементах 3-13-3,ЙОст,3-и сигналы 3 3,С) умножаются на соответствующие постоянные коэффици 1енты К,:= в , 1 , , величина ко(и+1-3) я.торых обратна величине оставшегося интервала времени (и+1-3)м пребывания 3-й порции материала в объекте, Формируемые в результате этих преобразований сигналы управления 1 р Р поступают с выходов масштабирующих элементов 3-13-3, ,3-и на входы соответствующих исполнительных органов 2-12-32-п блока 2 исполнительных органов, выходы которых в виде текущих локальных управляющих воздействий Б,(С) вы,1 даются на соответствующие третьи входы объекта 1 управления. Формула изобретенияСистема управления объектом с несколькими управляющими входами содержащая последовательно соединенные первый сумматбр, исполнительный ор- ган, датчик общего управляющего воздействия и первый фильтр низкой частоты, последовательно соединенные датчик контролируемого внешнего воздействия, второй фильтр низкой частоты, первый элемент сравнения и блок умножения, последовательно соединенные датчик выхода объекта управления, второй элемент сравнения, третий фильтр низкой частоты, первый масштабирующий элемент, третий элемент сравнения и блок адаптации, последовательно соединенные блок адаптивных экстраполяторов, первый блок сумматоров, первый блок элементов сравненияи первый блок масштабирующих элементов, последовательно соединенные второй блок масштабирующих элементов и второй блок сумматоров, первый блок интеграторов, .первый блок элементов задержки, первый и второй источники постоянного сигнала и четвертый элемент сравнения, причем выход исполнительного органа подключен к первому входу объекта управления и является его общим управляющим входом, входдатчика контролируемого внешнего воздействия соединен со вторым входомобъекта, представляющим собой еговнешний вход, вход датчика выходнойпеременной объекта подключен к выходу объекта управления, выход первогоисточника постоянного сигнала соединен со вторым входом первого элемента сравнения, выход второго источника постоянного сигнала соединен со вторым входом второго элемента сравнения, второй вход блока адаптации соединен с выходом первого элемента сравнения, а его выход подключен ко второму входу блока умножения, выход блока умножения соединен с входами элементов задержки первого блока элементов задержки и со вторым входом первого из сумматоров первого блока сумматоров, выход последнего из элементов задержки первого блока элементов задержки соединен с первымвходом четвертого элемента сравнения,выход которого соединен с входами адаптивных экстраполяторов блока адаптивных экстраполяторов, выходы остальных элементов задержки первого блока элементов задержки соединены со вторыми входами соответствующих сумматоров первого блока сумматоров, выход первого фильтра низкой частоты соединен с входами интеграторов первого блока интеграторов, с входами масштабирующих элементов второго блока масштабирующих элементов и с первым входом первого сумматора, остальные входы которого соединены с выходами соответствующих масштабирующих элементов первого блока масштабирующих элементов, выход последнего из интеграторов первого блока интеграторов соединен со вторым входом третьего элемента сравнения, а выходы остальных интеграторов соединены со вторыми входами соответствующих сумматоров второго блока сумматоров, выход первого из сумматоров второго блока сумматоров соединен со вторымход последнего из сумматоров третье го блока сумматоров соединен со вторым входом пятого элемента сравнения, выходы остальных сумматоров третьего блока сумматоров соединены с первымивходами соответствующих элементов50 сравнения третьего блока элементов сравнения, входы элементов задержки соединены с первыми входами соответ". ствующих элементов сравнения третьего блока элементов сравнения, выход пер 55 вого из сумматоров четвертого блокасумматоров подключен ко входу первого из масштабирующих элементов третьего блока масштабирующих элементов,выходы остальных сумматоров четверто 1 О 15 20 25 30 35 40 входом второго иэ элементов сравнения первого блока элементов сравнения, вторые входы последующих элементов сравнения этого блока соединеныс выходами соответствующих сумматоров второго блока сумматоров, о т - л и ч а ю щ а.я с я тем, что, сцелью повышения точности системы, она содержит последовательно соединенные третий блок масштабирующих элементов, блок исполнительных органов, блокдатчиков локальных управляющих воздействий, блок фильтров низкой частоты и второй блок интеграторов, последовательно соединенные второй блок эле-. ментов задержки и третий блок сумматоров, последовательно соединенные четвертый блок масштабирующих элементов, второй блок элементов сравнения, пятый блок масштабирующих элементов и четвертый блок сумматоров, последовательно соединенные третий источник постоянного сигнала, пятый элемент сравнения, второй масштабирующий элемент и второй сумматор, последовательно соединенные модель исполнительного органа без запаздывания и шестой элемент сравнения, третий блок элементов сравнения и третий масштабирующий элемент, причем выходы исполнительных органов блока исполнительных органов подключены к соответствующим третьим входам объекта управления и являются его локальными управляющими входами, выход первого из интеграторов второго блока интеграторов соединен с первым входом первого из элементов сравнения третьего блока элементов сравнения, выходы остальных интеграторов второго блока интеграторов соединены со вторыми входами соответствующих сумматоров третьего блока сумматоров,вы