Манипулятор

Союз СоветскииСоциалистичесиииРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1 ц 897498ао делам изобретений и открытий(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для механизации подъемнотранспортных и погрузочных работ.Известен манипулятор, содержащий задающий орган, исполнительный орган,выполненный в виде параллелограммного механизма, каретки вертикального и горизонтального перемещения которого смонтированы на направляющих,10 установленных на корпусе, и привод вертикального перемещения, содержащий двигатель и передаточный механизм 13.Недостатком известного устройст 15 ва является возможность его поломки при встрече на пути препятствий, что существенно снижает надежность данного устройства.Цель изобретения - повышение на 20 дежности устройства.Цель достигается тем, что передаточный механизм манипулятора выполнен в виде трособлочной системы и траверсы, содержащей подпружиненный ступенчатый шток, который связан с кареткой вертикального перемещения, а трособлочная система выполнена с незамкнутым гибким элементом,На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - узел Т на фиг.1.Манипулятор содержит установленный на опорном валу 1 корпус 2 с за крепленными на нем вертикальными 3 и горизонтальными 4 направляющими. В направляющих, посредством кареток 5 и 6, снабженных роликами, установлен исполнительный орган 7. Привод (не показан) соединен с исполнительным органом 7 передаточным механиз-мом, Передаточный механизм содержит гибкий элемент 8, связанный с приводом и закрепленный на траверсе 9, в которой установлены пружины 1 О и ступенчатый шток 11, жестко связанный с исполнительным органом 7Исполнительный орган 7 и траверса 9897498 оснащены конечным выключателем 12.Задающий орган 13, на котором закреплен схват 14, смонтирован наисполнительном органе,Манипулятор работает следующимобразом.Задающим органом 13 операторвключает привод, и каретка 5 с роликами перемещается вверх, при этомсхват 14, связанный с исполнительным органом 7, перемещается плавновниз, подходя к перегружаемой детали. В момент соприкосновения схвата 14 с деталью, исполнительныйорган 7 со схватом 14 останавливается и перемещание каретки 5 прекращается. При этом ступенчатый шток11, жестко связанный с исполнительным органом 7, также останавливается, а траверса 9 под действиемпружины 10, подтягивая гибкий элемент 8, продолжает перемещатьсявверх. При достижении определенногозазора между траверсой 9 и исполнительным органом 7 срабатывает конечный выклочатель 12 и происходитотключение привода, Схват плотноустановлен на детали и захватывает ее.Затем оператор переключает привод на подъем схвата 14 вверх итранспортирует деталь на другуюпозицию. Работа манипулятора приопускании детали происходит аналогично работе при установке схватана деталь,Поворот вокруг вала 1 и горизонтальное перемещение исполнительного органа 7 со схватом 14 осуществляется вручную. фТаким образом, при установкесхвата на деталь, или при опусканиидетали на позицию обработки в манипуляторе, отключение привода происходит не от задающего органа рабочим, а автоматически за счет срабатывания конечного выключателя, которым оснащен передаточный механизм,что позволяет значительно расширить3 ф его технологические возможности засчет использования для транспортировки хрупких и легкодеформируемыхдеталей схватов, требующих плотнойустановки на деталь сверху, например магнитных или вакуумных,Формула изобретения Манипулятор, содержащий задающийорган, исполнительный орган, выполненный в виде параллелограммногомеханизма, каретки вертикального игоризонтального перемещения которо -р го смонтированы в направляющих,установленных на корпусе, и приводвертикального перемещения, содержащий двигатель и передаточный механизм, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения надежности,передаточный механизм выполнен ввиде трособлочной системы и траверсы, содержащей подпружиненный ступенчатый шток, который связан скареткой вертикального перемещения,а трособлочная система выполнена снезамкнутым гибким элементом.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР89749812 ВНИИПИ Заказ 11822/19 Тираж 1081 Подписно филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4