Колесно-шагающий движитель

ОП ИСАН И Е 887340ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик.79 (21) 2772456/24-0 122) Заявлено 28 с присоединением (23) Приоритет - (43) Опубликован (45) Дата опубли вии -суддрстееиный комитет о делам изобретеи и открытий 53) УДК 621 316 71(088,8) 07,12.81. Бюллетень45 вания описания 07.12.81 А. П. Гладцын, Д. Я. Кляцкин и П. Н. Матвеев 2) Авторы изобретени Заявител 54) КОЛЕСНО-ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТ из угколес двигате ереноса и обои В ука Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в электро- приводах колесно-шагающих движителей транспортных средств высокой проходимости.По основному авт. св.650877 известен колесно-шагающий движитель, содержащий электродвигатель постоянного тока, соединенный с входным валом блокирующего механизма, выходные звенья которого снабжены управляемыми электромагнитными тормозами и соединены соответственно через дополнительный и тяговый редукторы с первым рычагом, шарнирно соединенным одним концом с корпусом транспортного средства, а другим - с вторым рычагом, соединенным со ступицейколеса 111.Включение двигателя и одного1- равляемых тормозов обеспечивает ный режим движения, включениеля и другого тормоза - режим п корпуса, а включение двигателя х тормозов - режим выноса колеса.занном движителе весьма просто и эффективно производится управление сменой режимов движения, Кроме того, ликвидирован откат колеса при неблагоприятных соотношениях внешних сил, действующих на колесо и корпус транспортного средства за счет жесткой кинематической связи элементов электропривода.Однако наличие в составе электропривода управляемых тормозов утяжеляет движитель, а устройство управления электродвигателем движителя при ограниченной мощности источника питания 1 с учетом специфики транспортного средства) требует значительного числа ступеней пус О кового сопротивления для ограниченияпускового тока электродвигателя и соответственное количество пуско-регулирующей аппаратуры.Целью изобретения является улучшение массо-габаритных показателей.Цель обеспечивается тем, что движитель снабжен реле ускорения с замыкающим и размыкающим контактами, а обмотка каждого тормоза выполнена из двух 20 частей, форсирующей и удерживающей,причем форсирующие обмотки тормозов включены в якорную цепь электродвигателя постоянного тока и зашунтированы замыкающим контактом реле ускорения, йб катушка которого подключена параллельно якорной цепи указанного электрадвнгателя, а размыкающие контакты реле шунтируют контакты блока управления тормозами, включенными в цепи удерживаю- ЗО щих обмоток тормозов.5101520 колесном режиме,Форсирующие обмотки тормозов соединены между собой последовательно.На фиг. 1 представлена кинематическая схема предлагаемого колесно-шагающего движителя; на фиг. 2 - электрическая схема.Колесно-шагающий движитель содержит два пустотелых шарнирно-сочлененных рычага 1 и 2, Рычат 1 свободным концом установлен на стакане 3, конструктивно объединенным с корпусом тягового электродвигателя 4 постоянного тока, который установлен неподвижно на корпусе 5 транспортного средства.Рычаг 2 связан со ступицей колеса 6. Рычаги движителя расположены в плоскости вращения колеса и кинематически связаны друг с другом с помощью редуктора 7 привода вращения рычагов. Выходной вал электродвигателя 4 соединен с солнечной шестерней 8 блокирующего механизма. Эпицикл 9 (первое выходное звено) блокирующего механизма снабжен электромагнитным тормозом 10 и соединен через планетарный редуктор 11 с рычагом 1, водило 12 (второе выходное, звено) бло. кирующего механизма снабжено электромагнитным тормозом 13 и соединено с входным валом 14 тягового редуктора. Тяговый редуктор состоит из планетарной передачи 15 и цилиндрической пары 16, встроенных в первом рычаге, и ступени 17, встроенной в рычаге 2, Вал 14 тягового редуктора расположен соосно ступице рычага 1 и электродвигателя 4, промежуточный вал 18 - соосно оси сочленения рычагов 1 и 2, выходной вал 19 - соосно ступице колеса 6. Редуктор 11 расположен между блокирующим механизмом и планетарной передачей 15 тягового редуктора так, что его солнечные шестерни 20 охватывают вал 14 тягового редуктора, а эпицикл 21 последнего ряда выполнен заодно с рьгчагом 1,Электромагнитные тормозы 10 и 13 снабжены обмотками 22 и 23 (см. фиг, 2), которые состоят из форсирующих 24, 25 и удерживающих 26, 27 обмоток.Форсирующие обмотки 24, 25 введены в якорную цепь электродвигателя 4 и обтекаются его якорным током, а удерживающие обмотки 26, 27 подключены к источнику питания размыкающими контактами 28, 29 реле ускорения 30 и размыкающими контактами 31, 32 блока 33 управления тормозами.Для осуществления выноса колеса при работе колесно-шагающего движителя в колесно-шагающем режиме контакты 31, 32 блока 33 управления тормозами должны быть установлены в положение, изображенное на фиг, 2. При включении главного выключателя 34, с помощью которого электропривод подключается к источнику питания, оба тормоза 10, 13 механически 25 зо 35 40 45 50 55 60 выключаются в результате протекания по форсирующим обмоткам 24, 25 якорного тока электродвигателя и подключения к источнику питания удерживающих обмоток контактами 28, 29 реле 30 и размыкающими контактами 31, 32 блока управления тормозами, Между эпициклом 9 и водилом 12 блокирующего механизма и, следовательно, между соединенными с этими звеньями рычагом 1 и колесом 6 устанавливается дифференциальная связь так, что вращается и первый рычаг 1, и колесо 6. Колесо перемещается как ведущее от момента на колесе и толкаемое от силы на конце рычага 2, причем чем больше сила сопротивления качению, тем больше момент на колесе и тем больше толкающая сила. При вращении рычага 1 благодаря динамическим связям редуктора привода вращения рычагов и благодаря тому, что плечи этих рычагов равны ось колеса совершает прямолинейное перемещение относительно корпуса транспортного средства. После разгона электродвигателя срабатывает реле ускорения 30, подключенное к якорной обмотке электродвигателя 4, в результате чего контакты 35 замыкаются, а контакты 28, 29 размыкаются, При этом форсирующие обмотки 24, 25 тормозов за. мыкаются накоротко, а удерживающие об. мотки обеспечивают удержание обоих тор. мозов в включенном состоянии.Для осуществления работы движителя в колесном режиме контакт 31 блока 33 управления тормозами должен быть разомкнут, а контакт 32 замкнут. Тем не менее при включении главного выключателя 35 механически выключаются оба тормоза в результате протекания по форсирующим обмоткам 24, 25 якорного тока электродвигателя и подключения к источнику питания удерживающих обмоток контактами 28 и 29. Разгон электродвигателя осуществляется при минимальной нагрузке на его валу (режим выноса колеса). После разгона электродвигателя и срабатывания реле ускорения 30 тормоз 13 остается механически выключенным, а тормоз 10 механически включенным, так как форсирующие обмотки 24, 25 тормозов выведены из якорной цепи электродвигателя 4 контактами 35 реле 30, удерживающая обмотка 27 тормоза 13 подключена к источнику питания контактом 32 блока 33 управления тормозами, удерживающая обмотка 26 тормоза 16 отключена от источника питания контактом 32 блока ЗЗ управления тормозами. При этом эпицикл 9 соединяется с корпусом электродвигателя 4, В этом случае вся мощность электродвигателя через планетарный ряд блокирующего механизма и тяговый редуктор передается колесу, Движитель работает вДля выноса корпуса при работе электродвигателя в колесношагающем режиме контакт 32 блока 33 управления тормозами должен быть разомкнут, а контакт 31 замкнут. Тем не менее при включении главного выключателя 34 механически выключаются оба тормоза 10 и 13 в результате протекания по их форсирующим обмоткам 24, 25 якорного тока электродвигателя и подключения удерживающих обмоток 26, 27 к источнику питания контактами 28, 29 реле 30 ускорения. Разгон электродвигателя осуществляется при минимальной нагрузке на его валу (режим выноса колеса). После разгона электродвигателя и срабатывания реле 30 тормоз 10 остается механически выключенным, а тормоз 13 механически включенным, так как форсирующие обмотки 24, 25 тормозов выведены из якорной цепи электродвигателя 4 контактом 35 реле 30, удерживающая обмотка 26 тормоза 10 подключена к источнику питания контактом 31, а удерживающая обмотка 27 тормоза 13 отключена от источника пи. тания контактом 32 блока 33 управления тормозами, Водило 12 блокирующего механизма и, следовательно, вал 14 тягового редуктора оказывается соединенным с корпусом электродвигателя 4, т. е, оказывается неподвижным. Вся мощность электродвигателя 4 через блокирующий механизм и планетарный редуктор передается на вращение рычагов, что вызывает перемещение корпуса 5 транспортного средства относительно оси колеса 6.В электроприводе обеспечивается умень. шение массы и габаритов обмоток электро. магнитных тормозов (а следовательно, и массы движителя) и упрощается пуск двигателя, Первое достигнуто кратковремен. ным (иа время разгона электродвигателя) форсированием каждого электромагнитного тормоза путем включения форсирующих обмоток тормозов в силовую цепь электро. двигателя. Протекание по указанным об. моткам значительного пускового тока электродвигателя позволяет обойтись для создания ими необходимой магнитодвижущей силы малым числом витков, Кратковременность же протекания тока делает возможным выбор сечения меди форсирующих обмоток тормозов в 3 - 10 раз меньше. Уменьшение массы и габаритов обеспечи. вается и тем, что удерживающие обмоткипри разгоне электродвигателя подключенык источнику питания,Второе достигнуто осуществлением при5 включении электропривода колесно-шатающего движителя режима выноса колеса,когда нагрузка электродвигателя минимальна, с последующим (после разгонаэлектродвигателя) автоматическим пере 10 ключением электропривода колесно-шагающего движителя на требуемый режим работы. Устройство позволяет обойтись минимальным числом ступеней пускового сопротивления и, следовательно, минималь 5 ной массой пуско-регулирующей аппаратуры.Последовательное соединение форсирующих обмоток обоих тормозов приво дит к дополнительному снижению массыэлектромагнитных тормозов, а следовательно, и электропривода в целом.Формула изобретения 251. Кол есно-шагающий движитель поавт. св. Мо 650877, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения массочгабаритных показателей, в него введено реле ускорения с замыкающим и размыкающими контактами, а обмотка каждого его тормоза составлена из двух частей, форсирующей и удерживающей, причем форсирующие обмотки тормозов включены в З 5 якорную цепь электродвигателя постоянного тока и зашунтированы замыкающим контактом реле ускорения, катушка кото.рого подключена параллельно якорной цепи указанного электродвигателя, а размы 4 о кающие контакты шунтируют контактыблока управления электромагнитными тормозами, включенными в цепи удерживаю.щих обмоток.45 2, Движитель, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что форсирующие обмотки тормозов соединены между собой последовательно.Источник информации, принятый во50 внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССРМ 650877, кл. В 62 0 57/02, 1977,ип, Харь л. поед. Патет Заказ 1756/1285НПО Поиск Изд.637 Тираж 712дарственного комитета СССР по делам изобретени 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписноеи открытий