Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН П 9) (П 10 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ИА ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 694289/25-08 5,1278 7,12,84. БюлП.Рудзянска 45Г.Ю.Рудзя техниче Снечк с интесен(21) 2(71) Каунасский ститут им. Анта (53) 62-229,72 (56) 1, Кобринс ципы построения мы автоматическ программным упр ных роботов). С Р 4, 1976, с. 5 поли скийаса у а088. 8)ий А,Е. и др, Пдвигательной сих манипулятороввлением ( промышанки и инструмерис. 6.(54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание, механическую руку, выполненную в виде планетарного механизма, приводы и исполнительный орган, о т л и ч а ю ш и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен пантографным механизмом и кривошипом, жестко связанным с сателлитом планетарного механизма, причем исполнительный орган шарнирно связан с этим кривошипом и с одним концом3пантограФного механизма, другой конец которого шарнирно связан с корпусом планетарного механизма.Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов,Известен промышленный робот соР5держащий основание, механическую руку, выполненную в. виде планетарногомеханизма, приводы и исполнительныйорган 13Недостатком этого робота являются его узкие технологические возможности из-эа ограничений углов поворота звеньев механической руки.Цель изобретения - расширение технологических возможностей промышленного робота. 15Цель достигается тем, что промышленный робот снабжен пантографныммеханизмом и кривошипом, жестко связанным с сателлитом планетарного механизма, причем исполнительный орган 2)шарнирно связан с этим кривошипом ис одним концом пантографного механизма, другой конец которого шарнирно связан с корпусом планетарногомеханизма. 25На чертеже показана кинематическая схема предлагаемого промышленного робота.Промышленный робот состоит изпланетарного механизма с одним водилом и одним сателлитом, смонтированного на рамном корпусе 1, имеющем вертикальную ось 2, Кривошип 3эксцентрично укреплен на вращающейся оси 4. Ось 4 смонтирована в подшипниках на водиле 5. Водило 5 неподвижно укреплено на оси б, а последняя через подшипники и промежуточные корпусы 7 укреплена. в рамномкорпусе 1. Ось 2 рамного корпуса 1с помощью подшипников закреплена в 40неподвижной станине 8. Оси 2, 4 и бснабжены индивидуальными приводами 9, преобразователями 10 для определения их углового поворота и электромагнитными муфтами 11 и 12 торможения.Механическая рука 13 выполненав виде планетарного механизма, связана с кривошипом 3 и может перемещаться с ним. Параллельное положение руки 13 во время перемещения еес кривошипом 3 обеспечивает пантограф 14,Правый конец руки 13 заканчивается жесткой вилкой 15, в подшипниках которой смонтирована ось 16. Наоси 16 смонтирована кисть 17. Накисти 17 смонтирован корпус 18, а:на нем - исполнительный орган механический захват 19. Таким образоммеханический захват 19 имеет возмож- фность вращаться около оси 20 корпуса 18 и с кистью поворачиваться около оси 16. На пантографе 14 и наруке 13 с помощью коленчатых осей 21попарно смонтированытяги 22, кото рые осуществляют кинематическуюсвязь оси с осью 23. Тяги 22 на ко-ленчатых осях 21 прикреплены на окружностях одинакового радиуса, носо сдвигом по углу на 90 с тойцелью, чтобы не создавались "мертвыеточки" при повороте осей. На оси 23смонтированы зубчатое колесо 24,сопряженное с шестерней привода 25,и круговой преобразователь 26, который выполняет функции элемента обратной связи.В кисти 17 смонтированы приводные и тормозные электромагнитныемуфты 27 - 32 для управления ее движением и движением исполнительногооргана - захвата 19. Шток 33 и зксцентрик 34 служат для сообщениядвижения захвату 19. Конические шестерни 35 и 36 через корпус 18 сообщают захвату 19 вращения около оси 20.На корпусе 18 установлены пружины 37,Робот действует следующим образом,Перед установкой кисти 17 механической руки 13 с захватом 19 взаданную точку с помощью системыпрограммного управления 1 не показана) определяют ортогональные координаты искомой точки. В системе этаинформация счетным механизмом преобразовывается в соответствующиевеличины углового поворота, Послевыбора нужных координат приводы 9вращают оси 2, 4 и б, в результатечего кисть 17 робота с захватом 19перемещается в сторону искомой точки. Текущее положение осей 2, 4 и ботражают круговые преобразователи 10,которые в устройстве выполняют функции элементов обратной связи. Послеотработки заданных углов поворотовосей 2, 4 и б по данным круговыхпреобразователей 10 включаются электромагнитные муфты 11 и 12 торможения и останавливают вращения осей 2,4 и б в нужном положении, Одновременно подается сигнал для выключения приводов,Движения кисти 17 и захвата 19для зажима и разжима предметов и1для ориентирования предметов осуществляется от привода 25, смонтированного на рамном корпусе 1. Отпривода 25 через шестерню 24,вращается ось 23, а от нее через коленчатыеоси 21 и тяги 22 вращение получает иось 16.0 т оси 16 движение в нужныймомент передается через магнитныемуфты всем подвижным элементам кисти 17 и захвата 19 следующим образом,Кисть 17 в нужном положении Фиксируется тормозной электромагнитной муфтой 27.При повороте кисти 17 вокругоси 16 выключается тормозная иуАта,27,включаются электромагнитная муфта 28и привод 25. Нужная величина поворота кисти вокруг оси 16 определяется количеством импульсов кругового преобразователя 26, который вращается всегда с осью 23, После отработки заданного количества импульсов по данным преобразователя 26 подается команда на включение тормозной муфты 27, отключение муфты 28 и на остановку привода 25.Движение пальцев механического захвата 19 осуществляется штоком 33, 1 О который при осевом перемещении вниз коническим наконечником, раздвигая шарнирные пальцы с одной стороны, другими концами пальцев зажимает- предмет. Шток 33 перемещается вниз .35 в осевом направлении от эксцентрика 34, вращения которого осуществляются от оси 16 включением электромагнитной муфты 32, а фиксация - муфтой 30. Шток 33 поднимается за счет пружин 37 при соответствующем повороте эксцентрика. Поворот захвата с предметом вокруг оси 20 осуществляется коническими шестернями 35 и 36которые получают вращения от оси 16включением электромагнитйой муфты 31,Поворот контролируется преобраэователем 26. Шестерня 35 фиксируетсятормозной электромагнитной муфтой 29.Поэтому при данной конструкции всеподвижные части кисти 17 и захвата 19 получают движения от оси 16через электромагнитные муфты, величины поворотов контролируются однимпреобразователем 26, а Фиксация установленных положений. движущихсячастей кисти 17 и захвата 19 роботаосуществляется тормозными электромагнитными муфтами. Использование предлагаемой конструкции обеспечивает по сравнению с существующими конструкциями роботов расширение их технологических возможностей./1 Тираж 1032ВНИИПИ Государственного кпо делам изобретений и 13035, Москва, Ж, Раушск Подписноетета СССРкрытийнаб, д, 4/