Шагающее транспортное средство

и ц 81 О 545 Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 07.03.8) Заявитель АЮЩЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО(5 Изобретение относится к транспортной технике и в частности к шагающим движителям с малыми удельными давлениями на грунт,Известно шагающее транспортное средство, содержащее центральный корпус и две боковые переставные опоры-лыжи, которые, имея два яруса горизонтальных направляющих с вертикальными разрывами, передвигаются посредством гидроцилиндров по каткам корпуса по прямоугольным траекториям 1.Недостатком этого транспортного средства является большая сложность и громоздкость конструкции, Во время движения возможно попадание камней и грязи в направляющие, что приводит к заклиниванию шагающего механизма.Наиболее близким к данному изобретению по технической сущности и достигаемому результату является другое известное шагающее устройство, которое состоит из центрального опорного корпуса и двух боковых переставных опор-лыж, каждая из которых двумя разнесенными по ее длине шарнирами установлена на корпусе посредством двух основных кривошипов, кинематически связанных с приводом вращения, причем основные кривошипы соединены непосредственно с шарнирами опо2 Это устройство значительно проще и более надежно из-за отсутствия скользящих 5 поступательных пар, однако траекториидвижения центрального опорного корпуса и боковых опор представляют собой окружности, что существенно снижает проходимость на рельефе с отдельно стоя щими препятствиями. Действительно, еслипрепятствие, например камень, после предыдущего шага оказался в непосредственной близости впереди корпуса или опоры, то возможно утыкание этих элементов д машины в препятствие, поскольку перемещение по окружности имеет горизонтальную составляющую. Таким образом, даже самые незначительные по высоте препятствия могут оказаться непреодолимыми.Цель изобретения - повышение проходимости.Поставленная цель достигается тем, чтов шагающем транспортном средстве, содержащем центральный опорный корпус и две боковые опоры, каждая из которых двумя разнесенными по ее длине шарнирами установлена на корпусе посредством двух основных кривошипов, кинематически связанных с приводами вращения, междуКа)кдым осноны крпвошипом и приводомвращения установлена планетарная передача с неподижым Води;50 м, эпицикл которой жестко соединен с основным кривошипом, а вал солнечной шестерни снабжен 5дополнительныв кривошипом и соединен сприводом Вращения, причем ка 5 кдый пзназванных кривошипов снабжен шатунами,соединенными своими свободными концамис одним из шарниров боковой опоры. Ввиду того, что планетарная передача междуприводом вращения и основным кривошппом имеет передаточное отношение, равное 3, а длина дополнительного кривошипаравна 0,1 длины одного шага транспортного срсдства и длина его шатуна равна0 6 "."И 5;ы ц,ага, сумма д;5 н основногоННОВ,ППа И ЕГО ГПВТуНа бОЛЬШЕ СуММЬдлин дополнительного кривошипа и его шатуна в 1,05 - 1,35 раза. 20В предложенно движителе корпус илыжи движутся относительно друг другапо траектории, приближающейся по формек квадрату, т. е, на этапе переноса корпуса (лыж) последний движется сначала вер Зтикально вверх, затем горизонтально, а потом вертикально вниз. Движение осуществляется циклически,На фиг, 1 показан общий вид шагающего транспортного средства; на фиг. 2 - 30кинем атическая схема привода боковыхопор-лыж; на фиг. 3 - траектория дви 5 кения опоры относительно корпуса.Шагающее транспортное средство содержит корпус 1 и две боковые опоры 2, каждая из которых установлена на корпусе посредством двух основных кривошипов 3,кинематически связанных с приводом 4вращения. Между каждым основным кривошипом 3 и приводом 4 вращения установлена планетарная передача с неподвижным водилом 5, эпицикл 6 которой жесткосоединен с основным кривошипом 3, а вал7 солнечной шестерни 8 снабжен дополнительным кривошипом 9 и соединен с при- дводом 4 вращения. Кривошипы 3 и 9 снабжены шатунами 10 и 11 соответственно, которые своими свободными концами соединены с шарниром 12 опоры 2. 1. Ш ага ю шее тр а пс портное средство, соЛержащсс цспгральный опорный корпус и две боковыс опоры, каждая из которых двумя разнесенными по ес длине шарнирами установлена на корпусе посредством две.,;сноп:,ых к";Во 5 Ппов, ,Пнематически связанных с приводом вращения, о тл и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повышения проходимости, ме 5 кду каждым основным кривошипом и приводом вращения установлена планетарная передача с неподвижным водилом, эпицикл которой жестко соединен с основным кривошипом, а вал солнечной шестерни снабжен дополнительным кривошипом и соединен с приводом вращения, причем каждый из названных кривошипов снабжен шатунами, соединенными своими свободными концами с одним из шарниров боковой опоры.2. Шагающее транспортное средство по и. 1, отличающееся тем, что планетарная передача между приводом вращения и основным кривошипом имеет передаточное отношение, равное 3.3, Шагаю 5 цее транспортное средство по и, 1, отличающееся тем, что длина дополнителььОГО 5 чриВОшипа раВна 0,1 длины одного шага, а длина его шатуна равна О,б длины шага, а сумма длин основного кривошипа и его шатуна больше суммы длин дополнительного кривошип а и его шатуна в 1,05 - 1,35 раза.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе дОШагающее устройство работает следующим образом.Прямолинейное движснис машины осушествляется периодическим опиранием боковых опор 2 и одновременным подъемом, выносом вперед и затем опусканием корпуса 1. При последующем опирапии корпуса 1 на грунт, боковые опоры 2 поднимаются вверх, переносятся вперед и опускаются вниз. Причем движение происходит по траектории близкой к квадрату. Отклонение от прямой линии составляет 0 - 7%, что является вполне приемлемым для машин такого типа. Это достигается тем, что вращением вала 7 привода 4 вращения в 5 с помощью планетарной передачи с передаточным отноцением, равным 3, основной кривошип 3 и допол Птельный кривошип 9, соединенные с шатунами 10 и 11, вращаясь В разные стороны с разными скоростями, заставляОт шарнир 12 описывать тОаекторию близкую к квадратной относительно корпусатранспортного средства, Причем длина дополнительного крпвошппа 9 равна 0,1 длины одного шага транспортногосредства, а длина его шату а 11 равна О 6 длины шага. Длина основного кривошипа 3 может бьть равна половине суммы длин дополнительного крпвошипа 9 и его шатуна 11, умноженной на 1,05 - 1,35.Поворот транспортного средства произВо: ится разнонапра: лепным вращением ва- ЛОВ 7, приводов5 рагцен 55 на праВом и левом бортах. При этом опоры 2, двигаясь в разные стороны, заставляот машину поВорачивать.Применение данного изобретения позволяет повысить проходимость шагающего транспортного средства за счет уменьшения вероятности утыкапия корпуса (опор) на этапе подъема и опускания. Формула изобретенияСССР 1. Авторское свидетельствоУо 163083, кл. Е 02 Е 9/04, 1964. 2. Авторское свидетельство СССР М 569474, кл, В 62 Р 57/02 1976 (прототип).810545 Составитель Д. АптерТехред Л. Куклина Корректор Н. федорова Редактор Т. Глазова Типография, пр, Сапунова, 2 Заказ 514/8 Изд. М 240 Тпрагк 712 Подписное НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, )К, Раушская наб., д. 4/5