Самонастраивающаяся система управ-ления

Союз Советских Социалистических Рвспублнн(22) Заяелвио 05 Л 2.79 (21) 2721746/18-24 р 1)м, к .з 6 05 В 13/02 с присоединением заявки Ио Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) САМОНАСТРАИВРЮЩАЯСЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ позы 10 те- бот Изобретение относится к областисамонастраивающихся систем автоматического регулирования и предназначено для стабилизации инерционФных объектов, установленных наподвижном основании.Известны самонастраивающиесясистемю, для повышения точностикоторых используются контуры самонастройки компенсирующих сигналов(1 и (2 .Из известных систем наиболееблизкой к изобретению по техническойсущности является самонастраивающаяся система управления, содержащаяблок обратной связи, вход которогосоединен с выходом объекта управления, а выход - с первым входомрегулятора и первым входом первогоумножителя, датчик возмущающеговоздействия, вход которого соединенс первым входом объекта управления,а выход - с вторым входом первогоумножителя и первым входом второгоумножителя, второй вход которогосоединен с выходом первого интегратора, а выход - с вторым входомрегулятора, выход которого соединенс вторым входом объекта управления(3),Целью изобретения являетсяшение быстродействия системы,Достигается это тем, что в системе установлены последовательно соединенные нуль-орган, второй интегратор и релейный блок, выход которогосоединен с первым входом первого интегратора, второй вход которого через нуль-орган подключен к выходупервого умножителя,На Фиг. 1 дана блок-схема сисмы; на фиг. 2 - осциллограммы расистемы при некоменсации; на 15 фиг. 3 - осциллоГраМьы работы системы при перекомпенсации.Блок-схема содержит регулятор,1, объект управления 2, блок обратной связи 3, датчик возмущающего 20 воздействия 4, первый и второй умножители 5 и 6, нуль-орган 7, первый и второй интеграторы 8 и 9, релейный блок 10, интегрирующий элемент 11, суммирующий элемент 12,О м - возмущающее воздействие,03 - сигнал на выходе блока обратносвязи, О - сигнал на входе нульоргана.Система работает слеДующим обра" 30 зом.20 25 30 35 40 Регулятор 1 обеспечивает стабили зацию объекта управления 2 в пространстве, Выход объекта управления 2 через блох обратной связи 3 подключен к входу регулятора 1. Выходной сигнал блока обратной связи 3 поступает также на.первый вход первого умножителя 5, на второй вход которого поступает сигнал, пропорциональный возмущающему воздействию с датчика 4 возмущающего воздействия 4. Энак сигнала на выходе первого умножителя 5 зависит от знаков сигналов укаэанных блоков. При одинаковой полярности входных сигналов, что соответствует режиму недокомпенсации, на выходе умножи талл 5 появляется напряжение одного знака например, положительное) . Пои противоположной полярности входных сигналов, что имеет место при перекомпенсации, на выходе умножителя 5 появляется напряжение другого знака (например, отрицательное). Напряжение с выхода первого умножителя 5 поступает на вход нуль-органа 7, на выходе которого Формируются сигналы одного уровня, но разных знаков, которые определяются знаком выходного сигнала первого умножителя 5. Выходное напряжение нуль-органа 7 представ ляет собой серию импульсов напряжения, не зависящих от амплитуды значен,1 й регулируемой координаты и возмущающего воздействия. КоэФФициент заполнения выходных импульсов нуль-зр "ана 7 зависит от уровня компенс:.ции возмущающего воэдейст.-.ия и при полной компенсации он близок к 0,5. При недокомпенсации коэФФициент заполнения увеличивается, при перекомпенсации - уменьша" ется. ГргФики изменения возмущающего воздействия и выходных сигналов блока обратной связи 4 нуль-органа показаны на Фиг2 и 3. Сигнал выхода нуль-органа 7 через суммирующий элемент 12 поступает на вход интегрирующего элемента 11. Напряжение на выходе интегрирующего элемента 11 пропорционально,математическому ожиданию сигнала на его входе и, таким образом, не зависит от частоты и амплитуды возмущающего воздействия и величины регулируемой координаты.Для увеличения быстродействия системы в начале движения она снабжена релейным блоком 10 с зоной нечувствительности и вторым интегратором 9, быстродействие которого значительно выше, чем у первого интегратора 8. При превышении выходным сигналом интегратора 9 величинй эоны нечувствительности релейного блока 10 на выходе последнего появляется сигнал высокого уровня того или иного знака, который через сумматор суммирующий элемент 12 поступает на вход интегрирующего элемента 11 и вызывает быстрое изменение его выходного напряжения, Это приводит к быстрому достижению режима полной компенсации возмущающего воздействия.Таким образом, быстродействие предлагаемой системы на 30 выше, чем известной. формула изобретения Самонастраивающаяся система управления, содержащая блок обратнойсвязи, вход которого соединен с выходом объекта управления, а выход - с первым входом регулятораи первым входом первого умножителя,датчик возмущающего воздействия,вход которого соединен с первымвходом объекта управления, а выход - с вторым входом первогоумножителя и первым входом второгоумножителя, второй вход которогосоедийен с выходом первого интегратора, а выход - с вторым входом регулятора, выход которого соединенсо вторым входом объекта управления, о т л и ч а ю щ а я с я темчто, с целью повышения быстродействия системы, в ней установлены посЛадовательно соединенные нуль-орган, второй интегратор и релейныйблок, выход которого соединен спервым входом первого интегратора,второй вход которого через нульорган подсоединен к выходу первогоумножителя,Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1. Сусвалов Л.Ф. Самонастраивающиеся системы в судовой автоматике. с Л, Судостроение, 1966,с. 6.2. Современные методы проектиро"вания систем автоматического управления, под ред. Б.И. Петрова. М.Машиностроение, 1967, с. 63,3. Справочник, Самонастраивающиеся системы, под редакциейП.И. Чинаева, Киев, Наукова думка" 1969, с, 342-346 (прототип).802923 Составитель Ю.РладкрвТекред Е. Раврилеюко Корректор М.Шарош Редакт онч Заказ 10614/60 Тираж 951 . Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раущская наб д. 4/5