Устройство программного циклового управления позиционированием манипулятора бурильной установки

(53) УДК 622.233. ,056.3 (088.8) Опубликовано 15.07.80. Бюллетень26Дата опубликования описания 25.07.80 по делам нэааретеннй н аткрытнй(71) Заявитель Центральное проектное конструкторско-технологическое бюро(54) УСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО ЦИКЛОВОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ МАНИПУЛЯТОРА БУРИЛ ЪНОЙ УСТАНОВКИ1Изобретение относится к горной промышленностив частности к устройствам для управления манипуляторами бурильных установок,Известна моделирующая позиционная система программного управления стреловидными манипуляторами бурильных установок, включающая пульт управления, состоящий из етнемосхемы паспорта буровзрывных работ, выполненной в виде панелей со штырями, а также сравнивающие и усилительные устройства 11. Такие системы сложны, их следящие устройства не обеспечивают высокой надежности в условиях высокой запыленности и вибрации установки, так как датчики должны размещаться на подвижных элементах конструкции стреловидного манипулятора, Кроме того, указанные системы позволяют программировать только две координаты, не давая возможности управлять бурением по разными углами к плоскости забоя Известна гидравлическая система программного управления стреловидным рабочим органом горной машины, содержащая гидравлический привод, гидроцилиндры горизонтального и вертикального перемещения, датчики его положения и программные элементы, включающие программоносители, выполненные в виде профильной рейки 12,Однако сложность конструкции и невозможность управления бурением под разными углами к плоскости забоя не позволяют применять их для самоходных бурильных установок.в я Наиболее близким решением по технической сущности и достигаемому эффекту является устройство программного циклового управления позицированием манипулятора бурильной установки, включающее привод перемещения элементов манипулятора в виде гидроцилиндров с электрогидравлическими распределителями со сливной и напорной линией, командоаппарат для задания последовательности и направления перемещений гидроцилиндров и блоки остановки перемещений с приводом каждого гидроцилиндра в заданных положениях, и включатели 31.Его недостатком является то, что блокиостановки перемещения должны рас74997 10 Для достижения указанной цели блок3полагаться на перемещающихся элементах манипулятора, а это затрудняет смену про грамм (переналадку) и при высокой запыленности атмосферы, а также вибрации стрелы резко снижает надежность этих устройств,Целью изобретения является расширение области применения программного циклового управления позиционированием, облегчение смены программ и повышение надежности. остановки перемещений каждого гидроцилиндра имеет барабан, соединенный с ро-, тором гидромотора привода, который сообщен со сливной линией гидроцилиндра, при этом барабан выполнен с винтовым пазом, в котором последовательно размещены ревыключатель), электрогидравлический распределитель 2 гидроцилиндра 3 отключен.При включении командоаппаратом в соответствии с программой электрогидравлического распределения начинается перемещение поршня гидроцилиндра 3, при этом из сливной полости вытекает рабочая жидкость, и происходит вращение гидромотора 1 и барабана 7 до взаимодействия выключателя 15 с предварительно настроенным очередным упором 17, отключающим электрогидравлический распределитель 2 и останавливающий перемещение гидроцилиндра в заданном положении. Следующий цикл осуществляется по заданию иомандоаппарата в том же порядке до отключения электро- гидравлического распределителя 2 через выключатель 17 очередным последующим упором и т. д,гулируемые упоры для взаимодействия, с выключателем, имеющим поводок и установленным с возможностью поступательного перемещения вдоль оси барабана при помощи указанного поводка, который расположен в винтовом пазу барабана;На фиг, 1 дана принципиальная схема программного циклового управления одного гидроцилиндра (совокупность их по числу гидроцилиндров;подключенных к командоаппарату, составляет устройство циклового программного управления позиционированием манипулятора бурильной установки); на фиг. 2 - разрез блока остановки перемещений гидроцилиндра. 25 зо который может взаимодействовать через толф катель 16 с регулируемыми упорами 17,размещенными в винтовом пазу 18 барабана 7. Поводок 9, закрепленный на корпусе 14 выключателя, расположен в винтовом пазу 18 барабана 7, Электромагниты электрогидравлического распределителя 2 и. выключатель 15 подключены к командоаппарату (на чертеже ие показан),50 Работа устройства происходит следующим образом.Перед началом работы, когда манипулятор занимает заданное исходное положе. ние, упор 17 исходногь положениявзаимодействует с выключателем 15 (нажимает на Гидромотор 1 соединен через электрогидравлический распределитель 2 с общей сливной магистралью гидроцилиндра 3 и через напорный золотник 4 со сливным баком . з (на чертеже не показан); Через редуктор 5 гидромотор 1 кинематически связан с блоком остановки перемещений 6 (фиг. 1), который содержит (фиг, 2) сменный барабан 7, установленный иа валу 8, и винтом 9 прижат к фрикциону 10. На втулке 11, имеющей возможность поступательного перемещенияв плите 12 по скользящей шпонке 13, закреплен корпус 14 с выключателем 15,Применение устройства программного ., циклового управления позиционированием манипуляторов для самоходных бурильных установок повышает точность соблюдения паспорта буровзрывных работ.Кроме того, предлагаемое решение дает возможность применить дистанционное управление и вывести оператора из зоны воздействия вибрации нсполнительйых меха-. низмов, что является существенным требованием охраны труда н техники безопасностиДополнительно автономность конструкции дает возможность использовать унифицированный шкаф программного управления на различных бурильных установках при подключении его в гидросистему и без конструктивных изменений манипуляторов.Формула изобретенияУстройство программного циклового управления позиционированием манипулятора бурильной установки, включающее привод перемещения элементов манипулятора в виде гидроцилиндров с электрьгидравлическими распределителями со сливной и напорной линией, командоаппарат для задания последовательности и направления перемещений гидроцилиндров и блоки остановки перемещений с приводом каждого гидроцилиндра в заданных положениях, выключатели, отличающееся тем, что, с целью облегчения смены программ и повышения надежности, блок остановки перемещений каждого . гидроцилиндра имеет барабан, соединенный с ротором гидромотора привода, который сообщен со сливной линией гидроцилиндра, при этом барабан выполнен с винтовым пазом, в котором последовательно размещены регулируемые упоры для взаимодействия с выключателем, имеющим поводок и установленным с возможностью поступательного перемещения вдоль оси барабана при,помощи указанного поводка, который расположен в винтовом пазу барабана. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР544750, кл. Е 2 С 1/00, 191.Ь2, Авторское свидетельство СССР540038, кл. Е 21 С 35/24, 1974,3. Зусман В. Г, и др. Цикловое программное управление металлорежущими станками. М Машиностроение, 1971,с, 37 - 41.. Махаева нч Корректор Подписное ом итета СССРСоставитель В гашева Техред К. Шуф ТираВ 626 НИИПИ Государственного по делам изобретений 035, Москва, Ж - 35, Рау л ПП а Патентэ, г. Уж гор