Устройство для регулирования направления движения автоматического транспортного средства

682879 4где У, - текущее отклонение транспортного средства от первоначально заданного направления;5 - путь, пройденный транспортным дсредством с начала момента движения;5 п - проекция пути на направлениеАВ.Интегратор 5 может быть выполнен на 0 основе операционного усилителя с интегрирующей емкостью в цепи обратной связи.Второй вход интегратора 5 соединен с выходом датчика 3 пути, а выход - подключен к первому входу компаратора б.Компаратор б предназначен для сравнения текущего отклонения У, транспортного средства от первоначально заданного направления с заданным пороговым значением У, и выдачи результатов сравнения 20 в блок 7 управления, Компаратор 6 можетбыть выполнен на операционных усилителях типа 1 УТ 402.Блок 7 управления предназначен для управления ведущими колесами правого и левого бортов по сигналам компаратора 6 и может быть реализован на реле и дистанционных переключателях.Устройство работает следующим образом. В процессе движения транспортного 00 средства по исследуемой поверхности может произойти его отклонение У, от заданного направления. Это отклонение может быть вызвано несколькими причинами:- изменением курса, обусловленным 65 различными тяговыми характеристикамиколес правого и левого бортов, наездом колесами одного борта на камень и т. д.(фиг, З,а);- появлением бокового сноса, обуслов О ленным низкими тяговосцепными свойствами грунта при движении по местности, имеющей значительный уклон (фиг, З,б);- изменением курса и наличием бокового сноса (фиг. 3, в).45 В первом случае сигнал на выходе датчика 2 бокового сноса отсутствует и на выходе интегратора 5 текущее отклонение У, определяется только изменением курса транспортного средства и описывается 50 уравнением 3 У, - У, -з 1 п(5) 5,о(3) где У, - отклонение, вызванное наличием 65 бокового сноса,Ь=соз а (5) И 5, о автоматического транспортного средства в заданной полосе.Устройство для корректировки направления движения содержит датчик 1 курса, датчик 2 бокового сноса, датчик 3 пути, сумматор 4, интегратор 5, компаратор б и блок 7 управления, связанный с исполнительным механизмом 8, обеспечивающим управление ведущими колесами.Датчик курса предназначен для измерения курсового отклонения а(5) транспортного средства относительно первоначально заданного направления движения. Датчик курса имеет три выхода: на одном выходе выдается текущее отклонение а (5), на двух других - синус и косинус этого отклонения, Выход а(5) подключен ко второму входу компаратора 6, выход япа(5) - к одному из входов сумматора 4, выход сова(5) - к третьему входу блока 5 интегрирования, В качестве датчика 1 курса можно использовать любой стандартный датчик курса, поставив на выходе синуснокосинусный трансформатор, например БСКТ.Датчик 2 бокового сноса предназначен для измерения угла бокового сноса Р(5) и может быть выполнен, например, в виде свободно катящегося колеса, установленного на одном конце рычага рояльного типа, другой конец которого крепится к корпусу транспортного средства, По углу отклонения рычага относительно продольной оси транспортного средства можно судить о величине угла бокового сноса. В месте крепления рычага к корпусу установлен потснциометрический датчик, на выходе которого имеется напряжение, пропорциональное синусу угла бокового сноса япр(5), Выход датчика бокового сноса подключен ко второму входу сумматора 4.Датчик 3 пути предназначен для измсрения пройденного пути и может быть выполнен в виде свободно катящегося колеса, Выход датчика пути подключен ко второму входу интегратора 5.Сумматор 4 предназначен для сложения сигналов, поступающих от датчика 1 курса и датчика 2 бокового сноса. На его выходе сигнал пропорционален Сумматор 4 может быть выполнен на операционных усилителях типа 1 УТ 402, его выход подключен к первому входу интегратора 5.Интегратор 5 предназначен для реализации зависимостей; где У, - отклонение, вызванное изменением курса.Во втором случае отсутствует сигнал навыходе датчика 7 курса, отклонение У,определяется величиной бокового сноса иописывается уравнением8У, = У, =зп(5) Ы 5,оВ третьем, более общем случае отклонение У, определяется и ве.-.вчиной изменения курса, и величиной бокового сносаУ, = У,+ У, =з 1 па(5)+ в 1 п(3)д 5,Таким образом в процессе движения транспортного средства по исследуемой поверхости сигналы с выходов датчиков 1 курса и 2 бокового сноса поступают на выходы сумматора 4, в котором реализуется зависимость (1).Выходной сигнал, вырабатываемый сумматором 4, а также сигнал, снимаемый с выхода датчика пути, поступают на соответствующие входы интегратора 5, в котором реализуется зависимость (2),Сигнал, снимаемый с выхода интегратора 5, подается в компаратор 6, в котором происходит сравнение У, с пороговым значением отклонения Уп. Если текущее отклонение превышает пороговое значение отклонения, У,)УП= СР (фиг. 4), то в блоке управления вырабатывается команда на поворот транспортного средства.Поворот транспортного средства осуществляется за счет разности оборотов движителей правого и левого бортов. При этом направление поворота выбирается в зависимости от знака У,. Если У, отрицательно, т. е. транспортное средство отклоняется влево от заданного направления движения АВ (фиг. 4), то производится поворот направо, если У, положительно, то производится поворот налево. Таким образом, поворот транспортного средства осуществляется всегда в сторону линии АВ. Поэтому при дальнейшем движении ) У уменьшается. Когда выполняется условие У,=О, в блоке управления 7 вырабатывается команда на поворот транспортного средства в противоположном направлении. Таким образом, транспортное средство, выйдя на заданную линию движения, поворачивается на заданный курс. Когда выполняется условие а(5) = О, транспортное средство будет двигаться в заданном направлении (после точки Е на фит. 4) до тех пор, пока не появятся причины, кото рые вызовут его новое отклонение от заданного направления.Для остановки транспортного средствав заданном месте, например на рубеже проходящем через точку В, используется 10 зависимость (3), реализуемая интегратором 5, При этом на вход компаратора 6 с интегратора 5 приходит сигнал, пропорциональный проекции пройденного пути на направление АВ, Когда выполнптся усло вие5 п=5 АВ,с выхода компаратора 6 в блок управления 7 выдается сигнал, приводящий к ос 20 тановке транспортного средства.Формула изобретенияУстройство для регулирования направления движения автоматического транспорт 25 ного средства, содержащее датчик курса иблок управления, связанный с исполнительным механизмом, отличающееся тем,что, с целью повышения точности устройства, в него введены датчик бокового сноЗ 0 са, датчик пути, сумматор, компаратор иинтегратор, выходы датчика курса и датчика бокового сноса соединены со входами сумматора, выход которого подключенк первому входу интегратора, выход дат 35 чика курса и датчика пути подключенысоответственно ко второму и третьему входам интегратора, выход которого черезкомпаратор соединен со входом блока управления.40 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент Франции М 2031180, б 05 Р1/00, 19(0.2. Патент Франции2028400, б 05 Р45 1/00, 1970 (прототип),682879 с -гГ ставитель Г. Антоновахред Н, Строганова Коррек едактор Р, Киселева Тираж 1015 Подписное СССР по делам изобретений н открытий Раушская наб., д. 4/5 Типография,унов Заказ 2356/5НПО Поиск Изд.592дарственного комитс 113035, Москва, Жьп Е. Хмелев и 3, Тарасов