Колесно-шагающий движитель

Союз Соввтских Соцналмстйческих Респубпмк) 2361536/27-1 70 Яе Гвсударствеекый кемктет СССР ее делам кзебретеиий н аткрмткй(53) УЕУС 629.113.03 ( 088. 8) ата опубликования описания 10.03 В. И Комиссаров, Г. Н, Коредано вич и ГИ, Рыков Кажукапо, В. В. Грине И, Маленков, А, В. Ми) КОЛЕСНО-ШАГАЮЩИЙ ИТЕЛЬ 1сится к движителям в высокой проходим ри каждое колесо, двенадцать на всю шину),Известен и дрй из колеса, ос ой движитель сост которого располож я а эксцентр единена ным разме вал р киром нен с муфты связа дуктора ычага и соеди двески в корпус ым диском двус оне управляе, оцна па с корпу стко олумуфта которой ж сом транспортного - с рычагом поцвес срецкн 121 ства,Этот движитель конструктивно прост, привод в колесном и шагающем режиме осуществляется от одного цвигатепя, перехоц с шагающего режима на колесный и обратно осуществпяется переключением двухпозиционной муфты. Однако движитель имеет существенный недостаток, Заключающийся в том, что переход с одного режима на другой возможен тогдько в авух положениях колеса за полный его оборот блок цных Изобретение отнотранспортных средстти.Известен колес но-шагаюший движитель, который содержит цва шарнирно-сочлененных рычага, первый из которых своим 5 свободным концом поворотно соединен с корпусом транспортного средства, а второй - со ступицей колеса, приводы вра-. щения ходового колеса и рычагов, и механизм их блокировки. Привод вращения ко О леса выполнен в виде размещенного во втором рычаге гидромотора, привод вращения рычагов выполнен в виде гицроцилиндров, связывающих первый рычаг с корпусом и со вторым рычагом, а ирую щий механизм размещен в приво элементах 111.Удовлетворяя в целом требованиям высокой проходимости, этот цвижитель имеет существенные нецостатки, заключающиеся в сложности конструкции и трудности управления транспортным средством из-за большого количества приводов (по относительно его ободаыхоцным валом редуктора,рычаге поцвески. Входнойстановпен соосно с шарНаиболее близким к изобретению потехнической сущности и достигаемому результату является колесно=шагающий движитель, который содержит два шарнирносоединенных рычага, первый из которых 5своим свободным концом шарнирно связанс корпусом транспортного средства, второй - со ступицей колеса, тяговый редуктор, размещенный в обоих рычагах подвески, и блокирующий механизм, состоя 1 Ощий иэ червячной пары, снабженной команцным электродвигателем, при этом червячная шестерня связана со ступицей первого рычага, а червяк с корпусом 3.Колесный режим осуществляется вклю фчением только тягового двигателя, а колесно шагающий режим - включением тягового и командного электродвигателей,Недостатком этого движителя являетсяналичие дифференциальной связи междуЮрычагами и колесом на этапе выноса корпуса транспортного средства,Такая связь предполагает, что перемещениекорпуса может быть осуществленоБтолько при определенном соотношении внеш,них сил, действующих на колесо и корпустранспортного средства, и внутреннихпотерь привода и блокирующего устройства, При неблагоприятном соотношениивозможен откат колеса назад, в результате чего корпус транспортного средстваможет не перемещаться вперед,Цель изобретения - повышение проходимости транспортного средства путемисключения дифференциальной связи колесаи рычагов на этапе выноса корпуса,Это достигается тем, что движительснабжен планетарным редуктором, расположенным межцу блокирующим механизмоми тяговым редуктором, блокирующий механизм состоит иэ трехзвенного планетарного механизма, солнечная шестерня которого соединена с валом двигателя, водилос входным валом тягового редуктора, аэпицикл посредством планетарного редуктора - с первым рычагом, при этом водило и эпицикл снабжены управляемымитормозами, неповоротно связанными скорпусом транспортного средства, 5 ОКинематическая схема движителя изображена на чертеже,Движитель состоит из двух пустотелыхшарнирно-соединенных рычагов 1 и 2.Первый рычаг 1 свободным концом установлен на стакане 3, конструктивно объединенным с корпусом тягового двигателя4, который установлен неподвижно накорпусе 5 транспортного средства, Второй рычаг 2 связан со ступицей колеса 6, Рычаги движителя расположены в плоскости вращения колеса и кинематически связаны друг с другом с помощью редуктора привода вращения рычагов 7.Выхоцной вал двигателя 4 соединен с солнечной шестерней 8 блокирующего механизма, Эпицикл 9 блокирующего механизма снабжен электромагнитным тормозом 10 и соединен через планетарный редуктор 11 с первым рычагом 1, а водило 12 этого редуктора снабжено тормозом 13 и соединено с входным валом 14 тягового редуктора, Тяговый редуктор состоит из планетарной передачи 1 5 и цилиндричесской пары 16, встроенньи в первом рычаге, и ступени 17, встроенной во втором рычаге, Вал,д тягового редуктора расположен соосно ступице рычага 1 и цвигателя 4, промежуточный вал 18- соосно оси сочленения рычагов 1 и 2, выходной вал 19соосно ступице колеса 6.Редуктор 11 расположен между блокирующим механизмом (зйеш-,я 8., 10, 12 и 13) и передачей 15 тягового редуктора, причем так, что его солненые шестерни 20 охватывают вал 14 тягового редуктора, а эпицикл 21 послед.-:го ряда выполнен эаоцно с рычагом 1.Колесно-шагающий движитель работает следующим образом.При включении тормоза 10 эпицикл 9 соединяется с корпусом цвигатепя 4. В этом случае вся мощность двигателя 4 через планетарный ряц бпокирующего механизма и тяговый редуктор передается колесу. Движитель работает в колесном режиме. Тормоз 13 при этом выключен.Для выноса колеса при работе движителя в колесно-шагающем режиме выключаются,оба тормоза 10 и 13, Между эпициклом 9 и водилам 12 блокирующего механизма и, следовательно, между соециненными с этими звеньями рычагом 1 и колесом 6 устанавливается дифференциальная связь так, что вращается и первый рычаг, и колесо. Колесо перемещается как ведущее от момента на колесе и толкаемое от силы на конце второго рычага, причем, чем больше сила сопротивления качению, тем больше момент на колесе и тем больше толкающая сила,При вращении рычага 1 благодаря кинематическим связям редуктора привода вращения рычагов и блвгоцаря тому, что плечи этих рычагов равны, ось колеса совершает прямолинейные перемещенияотносительно корпуса транспортного средства.Для выноса корпуса при работе движителя в колесно-шагающем режиме тормоз 10 выключается, а тормоз 13 включает ся, Водило 12 блокирующего механизма и, следовательно, вал 14 тягового редуктора оказывается соединенным с корпусом двигателя 4, т, е, оказывается неподвижным, Вся мощность двигателя 10 4 через блокирующий механизм и плане тарный редуктор передается на вращение рйчдгов, что вызывает перемещение корпуса 5 транспортного средства относительро оси колеса 6.Ввиду того,что звенья тягового редуктора при вращении рычагов совершают планетарные перемещения, условие неподвижности колеса - отсутствие вращения, необходимого для реализации опти-. мальных тяговых свойств колеса, может20 быть получено из основного уравнения кинематических связей звеньев движителя Где (Ю - угловая скорость вращения вход ного вала тягового редуктора;ц - угловая скорость вращения перРвого рычага;- угловая скорость вращения колеК 30 са,1 1 - передаточное отношение частей2тягового редуктора, встроенных, соответственно, в первом и втором рычагах.На этапе выноса корпуса входной вал35 тягового редуктора неподвижен, т. е. Щ = О. Тогда для неподвижности колеса 6, т. е. 03 = О, из указанного уравнения с учетом, чтоОО, следует401 -21 ч 1=0 или =22 1При достаточно большом , можно считать, что ъ2.Торм ож ение колесно-шагающего движителя осуществляется одновременно включе 45нием тормозов 10 и 13.Таким образом предлагаемый движитель имеет следующие преимущества: не подвижность колеса оЙеспечцвается жест кой кинематической связью элементов привода; блокирующий механизм обеспечивает весьма простое ц эффективное управление сменой режимов движения; значительно уменьшаются потери энергии в блокирующем механиаме и уменьшается передаточное число тягового ц планетарного редукторов, так как часть цх пер- паточного числа реализуется планетарным рядом блокирующего механизма.Формула иаобретецияКолесно-шагающий движитель, содержаший два шарнирно сочлененных рычага,первый из которых своим свободным концом шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а другой - со ступицей колеса, двигательтяговый редуктор,размещенный в обоих рычагах, ц блокирующий механизм, о т л и ч а ю ш ц йс я тем, что, с целью повып.еция проходимости транспортного средства путемисключения дифференциальной свяац колеса и рычагов на этапе выноса корпуса,он снабжен планетарным редуктором, расположенным между блокирующим механизмом и тяговым редуктором, блокирующиймеханизм состоит из трехзвеццого планетарного механизма солнечная шестернякоторого соединена с валом двигателя,водило - с входным валом тягового ре-.дуктора, а эпицикл посредством планетарного редуктора - с первым рычагам,. прцэтом водило и эпицикл снабжены управляемыми тормозами, неповоротцо связанными с корпусом транспортного средства.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1, Патент США М 3842926,кл. 180-8 й, 1974.2. Авторское свидетельство СССРМ 534386, кл. В 62 Э 57/02,3, Заявка М 2112271/11, 05,03.75 ьпо которой принято решение о выдаче авторского свидетельства.68087 7 ав 714/19 Тира ЦЙИИПИ Государст по делам иэоб 11 ЭОЗ 5, Москва,ж-э768 П нного комитета СС тений и открытий 5, Раушская наб.,дписноР ПП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная,ил Составитель Д. Аптер тор В. фельдман Техред Н. Бабурка Корректор М. Рящ