Силовой электрогидравлический следящий привод

(ну Союз Советснин Социалнстицескин Республик(б 1) М. Кл,е Я 05 В 23/О с присоединением заявки23) Приоритет Государстеенный коцнтет Совете Мнннотров СССР оо делам нзооретеннй н открытнй3) Опублиновано 25,01.78 Бюллетень3 45) Дата опубликования описания 12.01,7В, Ф. Казмиренко 72) Авторы изобретения еркуще Заявитель 54) СИЛОВОЙ ЭЛЕКТРОГИДРЛВЛИЧЕС СЛЕДЯШИЙ ПРИВОДИзобретение касается систем автоматического управления и предназначено дляприменения при разработке силовых электрогидравлических следящих приводов (ЭГСП),инерционных объектов автономных установок, содержащих автономные системыэлектрического питания и приводные электродвигатели (ПД) ограниченной мощности,Известны ЭГСП, в которых с целью снижения потребляемой мощности и нейтрализации возмущений, воспринимаемых нагрузкой, на валу ПД установлен дополнительныймаховик 1 1 и 12 . Однако это связанос конструктивными трудностями по раэменшению специального маховика, увеличениеммассы н объема аппаратуры автономной установки и необходимостью нейтрализациигидроскопических моментов,Наиболее близким по технической сущности является ЭГСП 13 ), содержащий датчикзаданного угла, вход которого кинематичеки связан с первым тахогенератором, а выход - с первым входом датчика отработанного угла, второй вход .которого связан свходом второго тахогенератора, и через редуктор с выходом гидропривода, управляющий вход которого через блок управлениясвязан с выходом суммирующего усилителя,входы которого соединены с выходами первого н второго тахогенераторов н выходамидатчика отработанного угла и датчика углаповорота регулирующего органа насоса, входь 1 которого соединены с выходом блокауправления и выходом третьего тахогенераора, кииематически через второй редукторсвязанного с валом двигателя постоянноготока, который через редуктор связан с силовым входом гидропривода,Укаэанный ЭГСП в составе, автономного15 объекта часто работает с большими кратковременными перегрузками по мощности, Этиперегрузки сопровождаются зпачительными токами, потребляемыми ПД силовой части ЭГСП от системы электрического питания,оф и вызывают большие изменения напряженияна ее выходе, что отрицательно сказываетсяна работе других потребителей электроэнергии, требует применения кабельной сетябольшого сечения н увеличения мощности25 устанавливаемых электрических машин, Так589590 Е Ха-Я -я )1 1 ж 25 5Ямомент актив 10 гщсощютивлО е1ния Я (р) ц Ов (Р)соответственно желаемое значение скоростии момента ПД записанные и оперативнойформе, Сигнал Я 5, ограниченный с помощью лаодной цепочки до желаемого уровня"просадки скорости ПД, подается на второйвход устройства 11 сравнения,Напряжение 1)пв , пропорциональноединамическому моменту, нагружения ПД со 1 Остороны ЭГСП; вырабатывается на допол-нительном датчике 13 угла поворота регулирующего органа насоса путем перемножения сигналов, пропорциональных углу поворота регулирующего органа насоса У иразности давления а р в силовых полостяхгидропривода, снимаемой с дифференциального датчика 14 давления,Такая схема осуществлена на основанииизвестной. зависимости, о ределяющей нагрузОку ПД со стороны ЭГСП,.И, - и ц С+щЮ-р,3где а - объемная постоянная насоса;РМУ - безразмерный относительный2угол поворота регулируюшегооргана насоса 1111 Я) 1 4 1 )фЦи )Оф)- давления в силовых магистра 1лях гидропривода 8С выхода устройства 1 1 сравнения напряжение 0, пропорциональное "ошибкефскорости ПД, поступает на вход дополнитель ного усилителя 15, подключенного к управляющему входу обмотки возбуждения двигателя 7 постоянного токв. Вал гидропривода связан с нагрузкой с помощью редуктора16, а силовой вход гидропривода 8 с двигателем 7 постоянного тока через второйредуктор 17,При изменении в динамических режимахработы момента нагрузки ПД со стороныЭГСП выходной сигнал дополнительного усилителя 15, пропорциональный разности- Я р . путем изменения тока в обмотке,1 1 Жвозбуждения ПД создает условия для снижения скорости ПД (без потребления тонапо якорной обмотке) равно настолько, на- . 50сколько требуется для точной компенсации.момента нагружения ПД со стороны ЭГСПдинамическим моментом ротора ПД и связанных с ним маховых масс. Система Регулирования тока возбуждения ПД должна обес-Фпечивать изменение угловой скорости ПД впредерах до 25% от номинального значения,Кинетическая энергия, запасенная в рото/ре ПД и связанных с ним маховых массах,подсчитьваетсяо известному соотношению 1 ф И Результате использования предлагаемого привода обеспечивается возможность снизить перегрузки со стороны ПД при работе ЭГСП, уменьшить максимальные зна чения мощности, потребляемой от источника питания силовым электрогидравлическим следящим приводом в динамических режимах Работы без ухудшения КПД и точности слежения,формула изобретения Силовой электрогидравлический следящий привод, содержащий датчик заданного угла, вход которого кинематически связан с первым тахогенератором, а выход - с первым входом датчика, отработанного угла, второй вход которого связан с входом второго тахогенератора и через редуктор с выходом Гидропривода, управляющий вхол которого через блок управления связан с выходом суммирующего усилителя, входы которого соединены с выходами первого и второго тахогенератора и выходами датчика отработанного угла и датчика угла поворота регулирующего органа насоса, входы которого соединены с выходом блока управления и выходом третьего тахогенератора, кинематически через второй редуктор связанного с валом двигателя постоянного тока, который через редуктор связан с силовым входом гидропривода, о т л и ч а ю ш и й с я тем, что, с целью уменьшения энергопотребления, он содержит дифференциальный датчик давления, дополнительный датчик угла поворота регулирующеГо органа насоса, корректирующее звено, дополнительный усилитель и устройство сравнения, первый вход которого подключен к выходу третьего тахо- генератора, в второй через корректирующее звено соединен с выходом дополнительного датчика угла поворота регулирующего органа насоса, первый, вход которого соединен с выходом блока управления, а второй - с выходом дифференциального датчика.давления, подключенного к дополнительным выходам гидропривода; выход устройства сравнения через дополнительный усилитель соединен с управляющим входом двигателя постоянного тока. Источники информации, принятые во вни мание при экспертизе;1, Потапов А, М, К исследованию и раочету нелинейных электрогидравлических589590 3, Яворский ВНБессонов А, А.,Корощаев А, ИПотапов А. МПроектирование инвариаитных следящих приводов,Высшая школа, 1963,Составитель А, Меркушев едактор Н, Хлудова Техред Н, Бабурка Корректор Л, Лакида461/48 Тираж 1032 ПодписноеЦНИИПИ Государственного комитета Совета Миниспо делам изобретений и открьггий113035, Москва, Ж, Раущская н Патент", г, ужгород, ул, Проектная, 4 филиал ППП следящих приводов, инвориантных к возмущениям, сбфГидроавтоматика, Наука, 1965,2. Авторское свидетельство СССР % 407274, кл, Я 05 В 23/02, 1973,ов СССР д, 4/5