Манипулятор

и 1 т еитмо. т ехмФмвск.г; ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 30.06.75.21) 2150142 51) М. Кл.Б 21 ) 13/1 В 25 ) 5/02 соединением заявки Ъ осударственный комитеСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий(23) Прио 3) Опубликовано 1 5,08,7 6 Бюллетень30 5) Дата опубликования описания 25,10.;6(72) Авторы изобретени Маркин и В. И. Ерохш аври лов,Всесоюзный проектно-технологический институт тяжелого машиностроения(7 итель 4) МАНИПУЛЯТОР 2 обработк мани- амповоч онти ллельно в, кинеом шес и зуб каждо, предуодна это во озвра я полнен- нтирован см фиг, 1 пока н предлагаемый на фиг. 2 - разр г. 3,4 - констру рион ени слон Изобретение относится к областии металлов давлением, в частностиуляторам для кривошипных горячештых прессов. Известен манипулятор, содержашии приводную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения обойма со смонтированными на ней посредством кронштейна хоботом с захватным уст ройством и приводом его горизонтального перемещения.Бель изобретения - повышение производительности и уменьшения инерционных нагрузок манипулятора, 1Для этого в предлагаемом манипуляторе хобот выполнен в виде приводной роликовой цепи, на одном конце которой смонтировано захватное устройство, а другой конец цепи свободно размещен в вертикальных направляюших, установленных в обойме, при этом каждое звено цепи со стороны обоймы выполнено с выступом и впадиной, взаимодействующими соответственно с впадиной и выступом соседних звеньев; кроме того, з, лат ное устройство выполнено в виде с ванных на кронштейне двух пар пар установленных между собой захвато матически взаимосвязанных посредст терни, установленной на кронштейне чатых реек, жестко соединенных с парой и размещенных в напоавляюш смотренных на кронщтеине,из пар захватов снабжена прно-поступательного перемещным в виде силового цилиндного на кронштейне. манипулятор, общий вид;по А-А на фиг, 1; на фи кция цепи хобота.Манипулятор содержит тележку 1 с иводом 2 еа перемещения, на тележке смтирована колонна 3 и привод 4 ее врашвокруг вертикальной оси колонны, на кне 3 установлена обойма 5 с приводом 6ее вертикального перемещения по колонн:на обойме 5 расположен хобот 7 с приго -дом 8 его горизонтального пеоем ан:"Хобот 7 выполнен в виде приводной цепи 9, состоящей из звеньев 10, соединенных между собой осью 11, на которой установлены ролики 12 и центральный каток 13.На каждом звене 10 цепи выполнены выступ 14 и впадина 15, взаимодействующаясоответственно с впадиной и выступом соседних звеньев. Такая конструкция звеньевобеспечивает гибкость цепи только лишь водном направлении и жесткость ее в горизонтальном положении. Хобот получается несплошным массивным телом, а легкой конструкцией при равной прочности.Предусмотренная возможность поворотазвеньев цепи одного относительно другого в 15одном лишь направлении позволяет при отводе хобота назад убирать свободный конец цепи в кассету 16 по вертикальнымнаправляющим 17, с которыми взаимодействуют центральные катки 13 цепи, тем самым уменьшая вылет хобота и, как следствие, моментинерции, К другому концу цепи (хоботу) прикреплено быстросменное захватное устройство 18, смонтированное на кронштейне 19,имеющем фланец 20, соответствующий флан цу хобота, для их соединения,Быстросменность захватов достигаетсяв результате того, что захватное устройство.выполнено в виде двух параллельных захватов 21 и 22, кинематически связанных между собой посредством шестерни 23, укрепленной на кронштейне 19, и зубчатых реек 24, закрепленных на осях 25 захватови установленных в предусмотренных на крон штейне направляющих 26,Один из захватов 21 соединен со штокомпневмоцилиндра 27. Смена захватов осуществляется автоматически: включается пневмоцилиндр (захват), соединенный со штоком, 40отводится назад, а на его место выдвигается другой захват, связанный с первым посредством реек и шестерни,Привод 8 горизонтального перемещенияхобота выполнен в виде пневмоцилиндров 28,45штоки которых связаны с концами обычнойвтулочно-роликовой цепи 29, приводящей вовращение звездочку 30, Звездочка 30 закреплена на одной оси со сдвоенной звездочкой 31, которая находится в зацеплении с роликами 12 цепи 9.Привод 4 вращения колонны состоит из пневмоцилиндра 32, на штоке которого закреплена зубчатая рейка 33, находящаяся в зацеплении с зубчатым колесом 34, смонтированным на колонне. Нижний конец колонны установлен на подшипниках качения. Привод 6 вертикального перемещения обоймы по колонне 3 выполнен в виде размещенного внутри колонны пневмоцилиндра, шток которого посредством пальца 35 связан с обоймой 5,Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий приводную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения обойма со смонтированными на ней посредством кронштейна хоботом с захватным устройством и приводом его горизонтального перемещения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности и уменьшения инерционных нагрузок, хобот выполнен в виде приводной роликовой цепи, на одном конце которой смонтировано захватное устройство, а другой конец цепи свободно размещен в вертикальных направляющих, установленных в обойме, при этом каждое звено цепи со стороны обоймы выполнено с выступом и впадиной, взаимодействующими соответственно с впадиной и выступом соседних звеньев.2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а юш и й с я тем, что захватное устройство выполнено в виде смонтированных на кронштейне двух пар параллельно установленных между собой захватов, кинематически взаимосвязанных посредством шестерни, установленной на кронштейне, и зубчатых реек, жестко соединенных с каждой парой и размещенных в направляющих, выполненных на кронштейне, при этом одна из пар захватов снабжена приводом возвратно-поступательного перемещения, выполненным в виде силового цилиндра, смонтированного на кронштейне.. Золотовск Тираж 1077 ССС б., д,кая филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная к ФФ 1 4 1 аказ 5128/566ЦНИИПИ осударственного комитета Совепо делам изобретений и откр 113035, Москва, Ж, Рау Подписноета Министр 1 тий