Механизм перемещения ноги шагающего движителя

1472053 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТВЛЬСТВУ СОюз СОветсиии Социапистицеских Республик51) М. Кл, В 62 д 57/О с присоединением заявки Л Государственный комитеСовета Министров СССРво делам изобретенийи открытий(53) УДК 629.114.9(088.8 юллетень ЛЪ 2 Дата опубликования описания 25.12.7) Заявите ЕРЕМЕЩЕНИЯ НОГИ ШАГАЮЩЕГ ДВИЖИТЕЛЯ(54) МЕХА Н ная чафиг. 4ноги. Изобретение относится к конструкции шагающих движителей.Известны механизмы перемещения ноги шагающих движителей, содержащие вертикальный гидроцилиндр с опорной пятой на его плунжере, установленный в горизонтальных направляющих корпуса транспортного средства с возмо;кностью возвратно-поступательного движения от горизонтального гидроцилиндра, и устройство для управления работой этих гидр оцилиндров, обеспечивающее заданную периодичность их работы.Однако опорные пяты в каждом цикле движения описывают одинаковые траектории, независимые от микрорельефа местности, что приводит к толчкам и раскачиванию транспортного средства.Цель изобретения - повышение проходимости по пересеченной местности и повышение надежности в работе.Это достигается тем, что опорная пята соединена с плунжером подвижно посредством подпружиненного штока, взаимодействующего с конечным выключателем установленным на плупжере; кроме того, опорная пята размещена в эластичной оболочке, прикрепленной к нижней части плунжера.На фиг. 1 схематично изображен предложенный механизм перемещения: на фиг, 2 - разрез по А - А на фиг, 1; на фиг. 3 - опорь вертикального гидроцилпндра; на- фазы одного цикла передвижения Чеханизм перемещения ноги шагающегодвижителя состоит из вертикального гидроцилиндря 1, закрепленного на каретке 2, которая посредством роликов 3 и 4 установлена на направляющих 5 с возможностью возврятно-по- О ступательного перемещения при помощи силового гидроцилиндра 6 относительно корпуса 7 шагающего транспортного средства. Плунжер 8 вертикального гидроцилнндра 1 в нижней части содержит ступню 9, контактирующую 5 с опорной поверхностью грунта 10. На корпусе 7, в местах крайних положений гидро- цилиндра 1 на направляющих 5, установлены управляющие устройства, обеспечивающие необходиму 1 о периодичность движения гидроцнлпндров 1 и 6. Эти мстройствя могут оыть выполнены в виде контактных переключателей 11, перелний пз которых после изанмолействня с клиновилным упором 12 каретки 2 управляя работой гнлросистемы, реверсирует движенис гилроцплинлря 6 и начинает вылвиженис плунжера 8 нз гилроцплинлря 1. Задний контактный вьпспочатель (ня чертеже не показан) обеспечивает рсверспрованне движения гидропилинлря 6 н начало польема плун- О жера 8.3Ступня 9 (см. фиг, 3) включает опорную пяту 13, соединенную со штоком 14, подвижно размещенным в отверстии плунжера 8 и имеющим пружину 15. 11 а штоке 14 установлен упор 16, взаимодействующий с конечным выключателем 17 и являющийся индикатором касания ступни 9 поверхности грунта 10. Резиновая оболочка 18 защищает от попадания грязи.Перемещение ноги происходит по этапам. Во время движения каретки 2 вперед плуцжер 8 поднят в верхнее положение. В конце переноса ноги (см. фиг. 4,а) клицовидцый упор 12 взаимодействует с переключателем 11, который реверсирует гидроцилицдр 6 и включает вертикальный гидроцилиндр 1. Каретка 2 с ногой начинает двигаться назад, а плунжер 8 - опускаться. В силу равенства величин скоростей каретки 2 и корпуса 7 транспортного средства и противоположности их направлений горизонтальная составляющая скорости ступни 9 относительно опорной поверхности грунта 10 равна нулю. Поэтому встреча ступни 9 с поверхностью грунта 10 не сопровождается горизонтальным ударом. После касания ноги поверхности грунта упор 16 плунжера 8 воздействует на конечный выключатель 17, который, управляя гидросистемой транспортного средства, прекращает опускание плуцжеря 8 (см, фиг. 4,б). В то же время каретка 2 с ногой продолжает движение назад с постоянной скоростью по направляющим 5. Корпус 7 транспортного средства также продолжает горизонтальное передвижение вперед с постоянной скоростью без подъемов или опускания, связанных с церов 4цостями почвы, При достижении кареткой 2 крайнего заднего положения управляющее устройство (на чертеже не показано) производит реверс силового гидроцилицдра 6 и перекл очяет гидросистему транспортного средства ця подъем цлуцхкера 8 в вертикальном гидроцилиндре 1 (см. фиг. 4,в). После этого начинается новый цикл движения ноги,Предложенное устройство позволяет трап О спортному средству двигаться в условиях бездорожья с высокой комфортабельностью, без вертикальных толчков. 15 Предмет изобретения1. Механизм перемещения поги шагающего движителя, содержащий вертикальньшгидроцилицдр с опорной пятой на его плун20 жере, установленный в горизонтальных направляющих корпуса транспортного средствас возможностью возвратно-поступательногодвижения от горизонтального гидроцилиндра,и устройство для управления работой этих25 гидроцилиндров, отлича(огцийся тем, что, сцелью повышения проходимости по пересеченной местности, опорная пяти соединена сплунжером подвижно посредством подпружиненного штока, взаимодействующего с конеч 30 ным выключателем, установленным ца плунжере.2. Механизм по и. 1, отличающийся тем,что, с целью повышения надежности его в работе, опорная пята размещена в эластичной35 защитной оболочке, прикрепленном к нижнейчасти плунжера, 472053