Устройство для позиционного управления шаговым двигателем

ОЮЭНАтеАТЕНТИО- :"ф, цскля ОП ИСАЙ И 1 Г(1 т) 468345 Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ИЗОБРЕТЕН ИЯ У СВИДБТИЛЬ АВТО 1) Зависимое от авт. свидетельс 1868928/24-7 М, К Н 02 р(22) Заявлено 11 01 у с присоединением 7/6 явк осударственный комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийн открытий 2) Приоритет -(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОННО ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ2 ще ом. овышен стройство дляна схема ср В предлагаемое у быстродействия введ подключенная входам ния выходам счетчика,ыходамим генератора,тройство введены ре вход е того, в ус счетчик, датч ное устройств входами к Вь Кром ивный ик шагов двигателя сигналь. ченный шагов,ко входам реверсивногорого соединен с сигнальвыходам счетчика, выход ко вхо ом На фиг, 1 изоб гаемого устройст диаграммы измен жена блок-схема предлаа; на ния ча менные 1 при отработремещений,вляемый гене-ходами соот- фф стот ке различных по Устройство с ратор импульсов еличине и дву пра я в Известно устройство для позиционно управления шаговым двигателем, содер генератор импульсов, имеющий входы д увеличения и снижения частоты, и выхо связанный с коммутатором фаз шаговог ателя через ключ, управляемый счетч о и компяратор, подклюходам ключа и датчика 15 ным устройством, связанным ветственно для команд "Разгон" (Р) ифТорможение" (Т). Выход генератора 1соединен через ключ 2 с коммутатором 3,переключающим фазы шагового двигателя4. Ключ 2 управляется счетчиком 5, выходы которого связаны со схемой сравнения 6, подключенной своими выходами ковходам Р и Т генератора 1. Выходы датчика шагов 7 н ключа 2 соединены совходами компаратора 8, выходы которогоподключены ко входам дополнительного реверсивного счетчика 9, соединенного ссигнальным устройством 10,Устройство работает следующим образомВ исходном состоянии на генераторимпульсов 1 подан сигнал "Торможениеи он работает с минимальной частотойменьшей частоты приемистости. Счетчик 5находится,в нулевом состоянии, и ключ 2закрыт, при этом импульсы с генератор1 на коммутатор не проходят. Сигналы ивходах и выходах комнаратора 8 отсул.вуют, и реверсивный счетчик 9 также няходится в нулевом состоянии,При подаче ня вход счетчика 5 информ3 ции на перемещение, заданной в параллель-,)ном коде, счетчик 5 открывает ключ 2 иимпульсы с генератора 1 (с частотой нижечастоты приемистости) проходят на коммутатор 3, Одновременно схема сравнения 6выдает на генератор 1 команду Разгон,"что приводит к нарастанию частоты с заданным темпом (не превышающим допустимогодля двигателя). Импульсы с выхода ключа2 поступают на вход считывания счетчика ц5, Когда количество импульсов МТ, записанное в счетчике 5, станет равным коли честву импульсов, необходимому для тормо-., жения двигателя с максимальной скоростьюи определяемому (см,фиг,2) как 15тй,:11Огде- частота следования импульсов;- время торможения; ЮТто схема сравнения 6 подает на гене-ратор 1 сигнал фТорможение". и переводитего в режим уменьшения частоты, Темпуменьшения частоты при торможении выбирается из условия обеспечения надежноготорможения двигателя с максимальнойскоростью. При переходе счетчика 5 в нулевое состояние ключ 2 запирается. Так какчастота генератора импульсов 1 в моментзапирания ключа (см.фиг.2) выбрана нижечастоты торможения, то шаговый двигательостанавливается в заданном положении безвыбега (без потери информации),Рассмотренный случай относится к ра-, боте шагового привода при больших перемещениях, когда частота достигает лаксимального значения(см,фиг.2),макс.Если заданное перемещение меньше критического Мк ,определяемого как40тар Р "т -И "О Ото процесс отработки отличается от оптимального (см,фиг,2) и некоторый путьшаговый двигатель проходит с частотой ,оДля контроля работы системы в схему,предлагаемого устройства может быть введен датчик шагов 7, вырабатывающий импульсы, число которых равно числу отра-, ботанных шагов. В этом случае на вход считывания счетчика 5 импульсы подаются, с датчика 7 (пунктирная линия на фиг.1).:Одновременно импульсы с выходов датчика;7 и ключа поступают на входы компаратора 8, сравнивающего число и частоту заданных импулвжв, поступающих с выхода клкМ ча 2, и отработанных, снимаемых с датчика 7, Известно, что при нормальной работе шагового двигателя динамическая ,ошибка не должна превышать число 3 Ъ 2 шагов, где Д, - число тактов коммутации,Емкость реверсивного счетчика 9 выбирается на это число импульсов. При превышении допустимой динамической ошибки, т,е, цри переполнении счетчика 9, сигнальное устройство 10 запирает ключ 2 и прекраща- ет работу с выдачей сигнала "Сбой", Если динамическая ошибка в процессе отработки заданного перемещения не превышала допустимой, то сигнальное устройство разрешает дальнейшую работу системы.Предмет изобретения1. Устройство для позиционного управления шаговым двигателем, содержащеегенератор импульсов, имеющий входы дляувеличения и снижения частоты, и выход,связанный с коммутатором фаз шаговогодвигателя через ключ, управляемый счет,чиком, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения быстродействия, введенасхема сравнения, подключенная входали квыходам счетчика, а выходами - к входамгенератора,2. Устройство по п.1, о т л и ч а ю -ц е е с я тем, что введены дополнительныйреверсивный счетчик, датчик шагов двигателя, сигнальное устройство и компаратор,подключенный входами к выходам ключа идатчика шагов, а выходами - ко входамреверсивного счетчика, выход которогосоединен с сигнальным устройством, связанным со входом ключа,.г Составитель Н С уконрадеева р Н,ХановаТехред ор ректоры; Н, Ау едактор Тира 2 Подписи ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Мно делам изобретений и открытий Москва, 113035, Раушская наб., 4 нистров СС приятие Патент, Москва, Г.59, Бережковская наб., 24