Манипулятор

ИЗОБРЕТЕН К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬ ависимое От авт. свидетельств(л. 4 Я 1, 5 65017/ 07 1 1067 1,111 оинением заявк Заявле присо МПК В 231УДК 621.73.077(088.8) 1 оритет Комитет по делам изобретений н сткратнкОпубли вано 19,13.196 нь Л"с Бюлле ете МинистровСССР Чата опубликования о сания Авторыизобретения Г. Рудевский,1 епенко Белкин, С. Л. Винокуров, Ь.С. Д, Скоморовский, Н. О. Ха 1(арел ьштеи итонович и Г. И Заявитель есоюзный научно-исследовате по вторичнымский и проектпьметаллам институт АНИ ТОР фиг. 1 изобв двух прфиг. 1.атформа 1с помощьюлатформе уенными наым на катодъемная р ражен опоекциях; сываемыпа фиг. 2 -1 анипу- рязрез лятор А - А Пл пути.1 а п репл котор ная пперемещается по рел механизма передвиж становлены колонныних напра вля 1 ощим ках 5 перемещается ама б. ьсовому ения 2.3 с заи 4,по приводМанипуляторы, содержащие платфор перемещающуюся по рельсовому пути от п вода, снабхкенную направляющими для п мещения по ним приводной подъемной ра с механизмрм захвата, известны.Предложенный манипулятор отличается от известного тем, что он снабжен грузоподъемной траверсой с механизмом захватя в виде упорных рычагов, соединенных гибкой связь 1 о с дополнительной поворотной травсрсой, зя.реплепной на подъемной рамс, при атом оси упорных ры 1 ягов имеют возможность перемещения в горизонтальных направляющих грузоподьемной траверсы.Привод подъемной рамы выполнен в виде полиспастов, подвижные блоки которых установлены на подъемной раме, а неподвижные - на ее направляющих. Такое выполнение манипулятора устраняет изгибающие моменты, действуюшие на манипулятор. Подъем н опускание рамы производитсяпосредством механизма подъема 7 с помощью канатных полиспастов. Подвижные блоки Я полиспастов установлены на осях 9 внутри 5 балок подъемной рамы 6, а неподвижные блоки 10 установлены на осях 11, закрепленных на траверсе 12, опирающейся на балки 13, образующие с колоннами 3 станину манипулятора. На подъемной раме по рельсам 14 10 с помощью реечного механизма 15 перемещается ня катках грузовая тележка 16, ня которой расположен подшипниковый узел,втулки 17 н упорногоника И 11 а валу 19 с помощью втулки 29 15 с цапфами 21 шарнирно закреплена дополнительная поворотная траверса 22. Роликами 23, вращающимися на осях 24, поворотная траверса поджимается гайкой 25 и опорному кругу 26, расположенному на грузовой те лежке.Поворот траверсы 22 вокруг вертикальнойоси осуцествляется валом 19 От привода 27 через певочную передачу 8 и фрикцион 29, который рсгуг 1 ируется затяжкой пружин 1;1 Ф.25 Трагерса 22 соединена цепями Л с упорными рьчягямп 32, ня Осях 1 соторых закреплены проушины Л, а осп упорных рьп 1 ягов расположены в ползунях 34, нме 1 ощих возможность переменения в го 1 эпзонтяльном ня правлении в прорезях грузоподъсмной тряверсы 35 с помощью винтов 36 через фрикцион 37 от привода 38.Для обеспечения устойчивости манипулятор загружается балластом 39.При разделке на прессе металлургических изложниц манипулятор работает следующим образом.Приводом 38 рычаги 32 и проушины 33 разводятся в крайнее положение, соответствующее ширине наибольшей изложницы пз ее цапфам.Механизмами 7 и 15 грузовая тележка 16 устанавливается над изложницей, а грузо- подъемная траверса 35 опускается на торцовую плоскость изложницы. При этом упорные рычаги 32 поворачиваются на своих осях и входят во внутрь траверсы 35, Приводом 38 проушины 33 сгодятся винтами 36 до соприкосновения со стенками изложницы, причем фрикцион 37 ограничивает их дальнейшее сближение.При подъеме рамы 6 с грузовой тележкой 16 поднимается траверса 22, при этом цепи 31 поворачивают рычаги 32, которые, упираясь в днище изложницы, поднимают траверсу 35 до упора проушин 33 в цапфы изложницы. Таким образом осуществляется захват изложницы за цапфы.Затем манипулятор с изложницей подается к прессу и устанавливает ее на одном и том же уровне для откалывания каждого куска. По окончанию разделки одной из стенок изложница приводом 27 поворачивается на 90 и происходит разделка перпендикулярной стенки.Фрикцпон 29 допускает вращение грузоподъемной травеосы 35 с изложницей при ее5 разделке и тем самым предохраняет манипулятор от действия крутящих моментов.Остальная часть изложницы опускается иукладывается манипулятором на стенд, после чего приводом 38 разводятся проушины 33, 10 освобождая донную часть изложницы.Манипулятор подготовлен к захвату следующей изложницы.Предмет изобретения 15 1. Манипулятор, содержащий платформу,перемещающуюся по рельсовому пути от,привода, снабженную направляющими для перемещения по ним приводной подъемной рамы с механизмом захвата, отличающийся тем, 20 что, с целью устранения изгибающих моментов, действующих на манипулятор, он снабжен грузоподъемной траверсой с механизмом захвата в виде упорных рычагов, соединенных гибкой связью с дополнительной поворотной 25 траверсой, закрепленной на подъемной раме,при этом оси упорных рычагов имеют возможность перемещения в горизонтальных напразляющих грузоподъемной траверсы.2, Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, 30 что привод подъемной рамы выполнен в видеполиспастов, подвижные блоки которых уста.новлены на подъемной раме, и неподвин ные - на ее направляющих.22027 оставитель Н. ЧернилевскаяТекред Л, Я. Бриккер Корректоры: И. И, Быстрови В. В. Крылов едактор Е. И. Кривенко ПодписноеМинистров СССР ипография, пр. пунова, 2 Заказ 813/911.1 ИИПИ Комитета по деламМоск 1 ираис 530 етсний и открытий при Сов1.1 ентр, пр. Серова, д, 4