202677

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик. ЗАЛА мое от авт. свидетельствао 06.Х.1965 ( 1027129/25-27) ависи Кл. 471, 549 с, 31/12 49 с, 30/02 Заяв ением заявкиприс МПК Г 06 тВ 23В 230 Приорите Комитет по делан аобретеиий и аткрцти при Совете Министров СССРата опубликования описания 6.ХП.1967 вторзобрете Я. И. Точицкий витель УЛЯТО КРОМ планки 8 2 взаимн кромани ок позвол ретке 5, кулярнои ри этом вижной. служат н и 7 сод ы, поэто равляющ раллельные ны на столе работе на ми жение план например ка сти, перпенди со столом. П тается непод Планки 8 10 ла 2. Ролик подпружинен качестве нап одна сторон Механизм 15 состоит из стороной вз лены два си сильфоны 10 рамку 14 и 20 поверхность,ятка укрепл шарового ш основании п от винта 18. 5 шение длинь масштаб хо стола 2. От кулиса 15. Ч 12 это перем 0 и 11 и вызыва.управления микроманипуляторэ.основания 9, к которому одной аимно перпендикулярно закрепльфона 10 и 11. Второй сторонойи 11 через вилку 12, ползун 13, кулису 15, имеющую шаровую соединены с рукояткой 1 б. Рукоена на основании 9 при помощи арнира 17, который закреплен в одвижно и может перемещатьсяЭто позволяет изменять соотно-плеч рукоятки 1 б, т. е, изменять да рукоятки относительно хода поворота рукоятки перемещается ерез рамку 14, ползун 13 и вилку ещение передается сильфонам 10 ает их сжатие или растяжение. Известен микроманипулятор, состоящии из шарнирно установленной на стойке рукоятки управления, объемной гидравлической передачи, выполненной на мембранах, и стола, подвижно установленного на плоскости. В этом микроманипуляторе движение от исполнительных элементов объемной гидравлической передачи к столу передается благодаря их жесткому креплению.Предложенный микроманипулятор отличается от известных тем, что он снабжен ка. ретками, соединенными с исполнительнымн элементами объемной гидравлической передачи, которая выполнена на сильфонах. Каретки снабжены роликами, которые взаимодействуют с плоскопараллельными планками, закрепленными на столе. Ролики каретки, находящиеся с одной стороны планки, выполнены подпружиненными.Такое выполнение микроманипулятора повышает точность его работы.На чертеже показана конструктивная схема микроманипулятора.Механизм перемещения микроманипулятор а содержит основание 1, по которому перемещается стол 2. К основанию одной стороной закреплены во взаимно перпендикулярных плоскостях два сильфона 3 и 4. Другой стороной сильфоны 3 и 4 связаны с каретками 5 и б, ролики 7 которых охватывают плоскопаПоследние установлеперпендикулярно. При уляторе такое располояет одной из кареток, еремещаться в плоско- своей планке 8, вместе вторая каретка (б) осаправляющими для стоной стороны планок 8 му у каждой планки в ей используется толькоаказ 3630/6 Тираж 535НИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий приМосква, Центр, пр. Серова, д. 4 Подписное свете Министров СССРТипография, пр. Сапунова,Сильфоны 3 и 10, 4 и 11 попарно соединены трубопроводами 19 и полностью заполнены (практически несжимаемой) жидкостью. Жидкость, заполняющая сильфоны и трубопроводы, обеспечивает жесткую передачу пере мещений стола 2 от рукоятки 1 б.При перемещении рукоятки в направлении, параллельном оси, например, сильфона 10, она через,ползун 13 и вилку 12 сжимает или растягивает сильфон. УКидкость в сильфонах 10 10 и 3 и соединяющем их трубопроводе 19 вызывает в сильфоне 3 обратную деформацию (растяжение или сжатие) и перемещает каретку б вместе со своей планкой 8 и столом 2 в роликах 7 каретки б. При этом перемеще нии рукоятки ползун 13 перемещается в вилке 12, а соединенный с ними сильфон 11 не деформируется и не вызывает деформаций в сильфоне 4. Каретка б остается неподвижной.При движении рукоятки 1 б взаимно пер пендикулярно первому движению, т. е. при движении рукоятки, перпендикулярном оси сильфона 10, срабатывает вторая пара силь- фонов 4 и 11, что вызывает перемещение стола 2 в роликах 7 каретки б. 25Расположение двух пар сильфонов 3 и 10,4 и 11 во взаимно перпендикулярных плоскостях обеспечивают перемещение стола 2 в двух направлениях, а заполнение практически несжимаемой жидкостью сильфонов 3 и 10, 4 и 11 и соединяющих их трубопроводов 19 - жесткую связь в управлении движени. ями стола 2 от рукоятки 1 б. 1. Микроманипулятор, состоящий из шарнирно установленной на стойке рукоятки управления, объемной гидравлической передачи и стола, подвижно устаногвленного на алоскости, отличающийся тем, что, с целью повышения точности работы, он снабжен каретками, соединенными с исполнительными элементами объемной гидравлической передачи, выполненной на сильфонах, причем каретки снабжены роликами, взаимодействующими с плоскопараллельными планками, закрепленными на столе.2, Микроманипулятор по п, 1, отличающиися тем, что ролики каретки, находящиеся с одной стороны, планки, выполнены подпружиненными.