Микроманипулятор

2 О 2678 О П И С А Н И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗдЗависимое от авт, свидетельства471, 549 с, 31/1249 с, 30/02 Заявлено 06 1 Х,1965 ( 1027129/25-27)с присоединением заявкиГ 06 ц В 230 В 230 риоритетпубликовало 14,1 Х,Комитет по делам изобретений и открьлий при Совете Мииистров СССР(088.8) ата опубликования описания 6.ХП.19 Автор изобретен. И, Точицкий Заявитель МИ КРОМАН И ПУЛЯТО Известен микроманипулятор, состоящий из шарнирно установленной на стойке рукоятки управления, объемной гидравлической передачи, выполненной на мембранах, и стола, подвижно установленного на плоскости. В этом микроманипуляторе движение от исполнительных элементов объемной гидравлической передачи к столу передается благодаря их жесткому креплению.Предложенный микроманипулятор отличается от известных тем, что он снабжен каретками, соединенными с исполнительными элементами объемной гидравлической передачи, которая выполнена на сильфонах. Каретки снабжены роликами, которые взаимодействуют с плоскопараллельными планками, закрепленными на столе. Ролики каретки, находящиеся с одной стороны планки, выполнены подпружиненными.Такое выполнение микроманипулятора повышает точность его работы.На чертеже показана конструктивная схема микроманипулятора,Механизм перемещения микроманипулятора содержит основание 1, по которому перемещается стол 2. К основанию одной стороной закреплены во взаимно перпендикулярных плоскостях два сильфона 3 и 4. Другой стороной сильфоны 3 и 4 связаны с каретками 5 и б, ролики 7 которых охватывают плоскопараллельные планки 8, Последние установлены на столе 2 взаимно перпендикулярно. При работе на микроманипуляторе такое расположение планок позволяет одной из кареток, например каретке 5, перемещаться в плоскости, перпендикулярной своей планке 8, вместе со столом. При этом вторая каретка (б) остается неподвижной.Планки 8 служат направляющими для сто ла 2. Ролики 7 с одной стороны планок 8подпружинены, поэтому у каждой планки в качестве направляющей используется только одна сторона.Механизм управления микроманипулятора 15 состоит из основания 9, к которому однойстороной взаимно перпендикулярно закреплены два сильфона 10 и 11, Второй стороной сильфоны 10 и 11 через вилку 12, ползун 13, рамку 14 и кулису 15, имеющую шаровую 20 поверхность, соединены с рукояткой 1 б. Рукоятка укреплена на основании 9 при помощи шарового шарнира 17, который закреплен в основании подвижно и может перемещаться от винта 18. Это позволяет изменять соотно шение длины плеч рукоятки 1 б, т. е. изменятьмасштаб хода рукоятки относительно хода стола 2. От поворота рукоятки перемещается кулиса 15. Через рамку 14, ползун 13 и вилку 12 это перемещение передается сильфонам 10 30 и 11 и вызывает их сжатие или растяжение.202678 4 и 11 во взаимно перпендикулярных плоскостях обеспечивают перемещение стола 2 в двух направлениях, а заполнение практически несжимаемой жидкостью сильфонов 3 и 5 10, 4 и 11 и соединяющих их трубопроводов19 - жесткую связь в управлении движени.ями стола 2 от рукоятки 1 б. 10 1. Микроманипулятор, состоящий из шарнирно установленной на стойке рукоятки управления, объемной гидравлической передачи и стола, подвижно установленного на плоско сти, отличающийся тем, что, с целью повышения точности работы, он снабжен каретками, соединенными с исполнительными элементами объемной гидравлической передачи, выполненной на сильфонах, причем каретки снаб жепы роликами, взаимодействующими с плоскопараллельными планками, закрепленными на столе.2. Микроманипулятор по п. 1, отличающии- ся тем, что ролики каретки, находящиеся с 25 одной стороны планки, выполнены подпружи.ненными. Вод Е РT77TЛ(777/77 ставитепь В. ПенезевТекред Т. П. Курилко актор Б. С, Ианк орректоры: И. И. Быстро и А. П. Татариице аказ 36306ЗНИИПИ Комитет Тираж 535елам изобретений и открытийМосква, Центр, пр. Серова, д Подписное Совете Министров СССР(практически несжимаемой) жидкостью. уКидкость, заполняющая сильфоны и трубопроводы, обеспечивает жесткую передачу перемещений стола 2 от рукоятки 1 б,При перемещении рукоятки в направлении,параллельном оси, например, сильфона 10,она через,ползун 13 и вилку 12 сжимает илирастягивает сильфон. жидкость в сильфонах10 и 3 и соединяющем их трубопроводе 19вызывает в сильфоне 3 обратную деформацию(растяжение или сжатие) и перемещает каретку б вместе со своей планкой 8 и столом2 в роликах 7 каретки б. При этом перемещении рукоятки ползун 13 перемещается в вилке 12, а соединенный с ними сильфон 11 недеформируется и не вызывает деформаций всильфоне 4. Каретка б остается неподвижной.При движении рукоятки 1 б взаимно перпендикулярно первому движению, т. е. придвижении рукоятки, перпендикулярном осисильфона 10, срабатывает вторая пара сильфонов 4 и 11, что вызывает перемещение стола 2 в роликах 7 каретки б.Расположение двух пар сильфонов 3 и 10,Предмет изобретения