Манипулятор лесозаготовительной машины

(51)5 В 66 С 23/42 твенноетиМ.М,Быно эф рабо пачки а. Ма ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(56) Авторское свидетельство СССРМ 522766, кл. А 01 Й 23/08, 1973.(54) МАНИПУЛЯТОР ЛЕСОЗАГОтЕЛЬНОй МАШИНЫ(57) Изобретение может быть особефективно использовано на машинатающих по методу накоплениялесоматериалов определенного объе 2нипулятор монтируют, например, на валочно-транспортной машине. Оператор устанавливает машину в начале разрабатываемой ленты. С помощью гидро- цилиндров 8, 10, 13, 18 он переводит манипулятор из транспортного положения в рабочее и наводит захватно-обрабатцвающий орган 17 на дерево. При этом использо- . вание гидроцилиндра 8 подьема опорного звена 7 осуществляется при нахождении дерева на возвышении или в яме по отношению к опорной поверхности шасси машины; в остальных случаях наводка манипулятора может происходить только с помощью гидроцилиндров 13, 18. Далее дерево эажимается и срезается, после чего в вертикальном1782920 положении поворотом основания 2 вокруг оси 3 переносится в сторону коников 4. Перед таким переносом гидроцилиндром 8 устанавливают опорное звено 7 в угловое положение, соответствующее минималь-. но необходимой высоте подьема органа 17 относительно плоскости укладки деревьев, а гидроцилиндр 13 переводят в такое положение, при котором в процессе поворота стрелы 9 конструкция обеспечиИзобретение может быть использовано, в частности, в лесной промышленности.Известен манипулятор лесозаготовительной машины, содержащий основание, смонтированное на нем опорное звено, шарнирно соединенную с последним стрелу с шарнирно сочлененной рукоятью. на конце которой установлен с возможностью поворота относительно нее рабочий орган с приводом его поворота, и гидроцилиндры поворота стрелы и рукояти, шарнирно установленные на опорном звене и соединенныее соответственно со стрелой и рукоятью.Однако конструкция такого манипулятора при переносе срезанного дерева из дальнего по отношению к шасси положения в, ближнее не обеспечивает вертикальности дерева и требует корректировки положения рабочего органа относительно рукояти, что вызывает значительные динамические нагрузки. В транспортном положении рабочий орган такого манипулятора располагается на значительном удалении от шасси, что при транспортировке приводит к значительным динамическим нагрузкам. С учетом этого эксплуатационные характеристики рассматриваемого манипулятора невысОки.Целью изобретения является улучше-ние эксплуатационных характеристик манипулятора пуем уменьшения динамических нагрузок при корректировке положения рабочего органа в процессе работы и перемещении манипулятора в транспортном положении,Для достижения этой цели у манипулятора лесозаготовительной машины, содержащегоо основание, смойтированное на нем опорное звено, шарнирно соединенную с последним стрелу с шарнирно сочлененной рукоятью, на конце которой устайовлен с возможностью поворота относительно нее рабочий орган с приводом его поворота, и гидроцилиндры поворота стрелы и рукояти, шарнирно установленные на опорном звене. вает относительное параллельное перемещение продольной оси этого гидроцилиндра в плоскости, проходящей через оси 6, 11. После переноса гидроцилиндром 18 оператор поворачивает орган 17 с деревом вокруг оси 16 и в конце этого поворота освобождает дерево из захватов органа 17. Далее оператор переводит манипулятор в исходное положение и осуществляет наводку органа 17 на следующее дерево. 1 з.п. ф-лы. 2 ил. и соединенные соответственно со стрелой и рукоятью, опдрнов звено шарнирно соединено с основанием с возможностью поворота в плоскости, параллельной или 5 совпадающей с плоскостью поворота стрелы посредством установленного на основании гидроцилиндра.Приэтом шарнирное соединение стрелыс опорным звеном расположейо соосно с 10 шарнирным соединением последнего с основанием;На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор при срезании, переносе и укладке дерева в формируемую пачку, э также зона 15 работы этого манипулятора; на фиг, 2 - машина с.манипулятором в транспортном по-.ложении.Предлагаемый манипулятор монтируютна поворотном относительно самоходного 20 шасси 1 основании 2 (на фиг. 1 показанавертикальная геометрическая ось 3 поворота основания 2 относительно шасси 1). Самоходное шасси 1 может иметь различную конструкцию. 8 частности, на чертежах по казан вариант шарнирно сочлененного удлиненного шасси, предусматривающего установку на нем конйков 4 для транспортировки деревьев в полностью погруженном положении. Конструкцйя самоходного шас- ЗО си предусматриваетустановку на нем лишьодного устройства для удержания деревьев в полупогруженном положении. В случае, если лесозаготовительная машина не предназначена для транспортировки срезаемых 35 деревьев, самоходное шасси не оборудуется устройствами для удержания деревьев.На основании 2 установлены, например, кронштейны 5, На кронштейнах 5 посредством оси 6 установлено опорное звено 7 с 40 возможностью поворота вокруг этой оси посредством приводэ, например одного или нескольких гидроцилиндров 8.На тех же кронштейнах 5 с возможностью поворота в плоскости, параллельной1782920плоскости поворота опорного звена 7,мо- в конструкции манипулятора подобраны жетбытьсмонтированастрела 9. В частном, расстояния между осями 11 и 15 и между наиболее простом и надежном варианте, осями 6 и 14, а также длина стрелы (т.е. изображенном на чертежах, ось поворота расстояние междуосями 6 и 11) идлина хода стрелы 9 совпадает (или соосна) с осью по гидроцилиндра 13,ворота 6 опорного звена 7. Стрела 9 с воз- Работа предлагаемого манипулятора можностью поворота в той же плоскости может быть рассмотрена в случаеустаноаки может быть посредством оси шарнирно ус- его на валочно-транспортной машине. При тановленэ и на опорном звене 7. Для пово- переездах машины манипулятор должен рота стрелы манипулятор снабжен 10 быть уложен в транспортное положение гидроцилиндроМ 10, одна из вэаимопод- (фиг. 2), при этом гидроцилиндры 8 и 18 вижных частей которого шарнирно эакреп- вытянуты, а гидроцилиндры 13 и 18 втянуты. лена на опорном звене 7, а другая - на Манипулятор в таком положении представ- стреле 9. Противоположный опорному зве- ляет собой компактную конструкцию. в кону 7 (или основанию 2) конец стрелы шар торой при перемещении машины нирно подсоединен (посредством оси 11) к возникают инерционные нагрузки, значи- рукояти 12, для поворота которой установ- тельно меньшие, чему манипулятора-протолен гидроцилиндр 13. При этом одна иэ его типа.взаимоподвижных частей шарнирно за- Операторустанаэливаетмашинувнэчакрепленэна опорном звене 7 посредством 20 ле подлежащей разработке ленты. С пооси 14, а другая - посредством оси 15 на мощью гидроцилиндров 8, 10. 13, 18 он рукояти 12. переводит манипулятор из транспортного.: Возможен вариант, прикоторомосипо-положения в рабочее и наводит захвэтноворота гидроцилиндров 10 и 13 относитель- обрабатывающий рабочийоргэн 17 надеренр опорного звена 7 соосны или совпадают. 25 во. Если дерево растет иа возвышении или На конце рукояти 12 посредством оси 16 вямепоотношениюкопорнойноверхности шарнирно закреплен корпус захватно-обра- шасси машины, то оператор в процессе набатывающего рабочего оргэна 17. Для пово- ведения на нем использует гидроцилиндр рота этого органа в плоскости поворота 8;востальныхслучаяхонможетинеиспольрукояти 12 установлен привод, например 30 зовать этот гидроцилиндр. наводя манипугидроцилиндр 18, одна из взаимоподвиж- лятортолькоспомощьюцилиндров 13 ных частей которого шарнирно закреплена и 18, Далее оператор зажимает дерево вана рукояти 12, а другая с помощью шарнира хватами и с помощью среэающегойэхэниз подсоединена к звеньям 20, 21; послМ- ма (не показан) рабочего органа 17 срезает ние свободными концами шарнирно связа его. После этого дерево в вертикальном поны соответственно с корпусом органа 17 и ложении переносится к шасси. Отклонения рукоятью. 12. Захватно-обрабатывающий дерева с рабочим органом 17 от вертикаль- рабочий орган 17 может быть различным в ного положения при такой йереносе легко зависимости от обьема фукнций, выполняе- ликвидируются гидроцилиндром 8, не вызымых машиной. В частности, если машина 40 вая серьезных динамических нагрузокна валочно-пакетирующая или валочно-треле- манипулятор.вочная, в качестве этого органа на майипу-После плоскопараллельного (или близляторе установлено захватно-срезающеекого к нему) переноса дерева поворотом осустройство: если машина валочно-сучкорез- нования 2 вокруг оси 3 посредством ная, валочно-сучкорезно-трелевочная.то в 45 привода (не показан) оператор переводит качестве органа 17 на манипулятбре уста- манипулятор с деревом в зону. укладки, новлено захватно-сучкорезно-срезающее ограниченную стойками коников 4. Затем устройство и т,д. гидроцилиндром 18 оператор поворачиваКонструкция предлагаемого манипу- ет орган 17 с деревом вокруг оси 16 и в лятора, как и манипулятора-прототипа, 50 концезтогоповоротаосвобождаетдерево должна обеспечивать возможность пло- из захватов органа 17. Дерево укладываскопараллельного (или с небольшими от- ется, таким образом, на основания кониклонениямиот него) перемещения рабочего ков 4, Далее оператор переводит органа 17. В связи с этим в процессе пово- манипулятор в исходное положение и осурота стрелы 9 должно быть обеспечено 55 ществляет наводку органа 17 на очередное близкое к параллельному (а в частных случа-:. дерево. Циклы: наводка - зажим - срезаях и параллельное) относительное переме-":" ние - перенос - укладка повторяются до щение продольной оси гидроцилиндра 13 и укладки а коник всех деревьев, срезанных плоскости, проходящей через оси 6 и 11. Из с одной стоянки, Затем оператор перемеусловия возможности такого перемещения щает машину на следующую рабочую сто1782920 Корректор Л. Филь Составитель В. КопылТехред М. Моргентал Редактор Тираж Подписноевенного комитета по изобретениям и открытиям приГКНТ С113035, Москва, Ж-ЗБ, Раушская наб., 4/5и з 4487ВНИИПИ Госу город, ул. Гагарина, 101 атепкский комбинат ен роизводственно-и янку, где продолжает срезание и укладку водится в компактное транспортное полодеревьев. жение,По мере заполнения коника произво- Ф о р"м"у л а и з о б ре т е ни ядится укладка деревьев на более высокие . 1. Манипулятор лесозаготовйтельнойуровни, которым соответствуюти новые уг машины, содержащий основание, смонтиловые положения опорного звена 7, При от- рованное на нем опорное звено, шарнирносутствии у Машины коников или прйцепасоедийеннуюс последним"стрелу с шарнирукладка деревьев" осуществлякется 6 пачки носочлененймой рукоятью, на конце которойна грунт. усттакйонвлей ксаозможноетьйповоркота отноТаким образом, предлагаемый манипу сительнойеЬ рабочий орган с приводом еголятор, вохранив достигнутое в прототипепбворота,и гйдроцилиндры поворота стрепреимущество, связанноесвозможкнкОстью "лы и рукбяТи,шкаРнирно уСтановлнейные йаплоскопараллельного (или блйзкого к не- опорном"звене исоедийенййе соответс 1-му) перемещения рабочего омркгаина,пбзво- вейено сострелой И рукоятью, о т л и ч а юляет реализовать это преимущество в 15 щ и й с яа"тем, что, с целью улучшения зкснеобходимом для-наведения;"переноса и плуатаЦиОйтнцх характеристик путемукладки деревьев" диапазоне высОт уста- уменьшейият "днинамических нагрузок приновки указанного рабочего органа без зна- корректировке положения рабочего органачителъйых динамических нагрузок; -: в процессе работы и перемещенйи манипу 20 лятора в тракйСйорттном положении, опорноеЗтодает возйожноСтьсрезайитя дерева- звено шарнирно соединено с основанием сев; растущих на возвышенностяхи в низи-возмкожнокстьмю поворота в плоскости, панах, обхода в процессе наведения и раллельноййлиСовпадающейсплоскостьюпереноса каких-либо препятствий с управ- поворота стрелы, посредством установленлением одним (а в крайнем случае, двумя) 25 ного на оснооованниис гидроцилиндра.гидрбцилиндром, при сохранении верти, Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ю-,кального положенйя захватно-обрабатыва- щ и й с я тем; что шарнирное соединениеющего рабочего органа. стрелыс опорными "звеном расположено соУдобство в эксплуатации обеспечивает- осно с шарнирным соединением последне сятакжетем,чтоманипуляторбыстропере гососновайием.