Захват манипулятора

(я)5 В 25,3 15/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ГЕН ВТОРС ИДЕТЕЛ ЬСТ динение Изобретение относится к области ма- Целью изобретения является расширешиностроения и может быть использовано ние технологических возможностей схвата.в манипуляторах. Поставленная цель достигается тем, чтодИзвестен захват манипулятора, содер-захват манипулятора; содержащ)йй корпус, жащийкорпус,приводигубки,выполненные привод и губки, выполненные в виде пава-(Л в виде поворотных элементов с набором ротных элементов с наборам рабочих прорабочих профилей, при этом губки устанав- филей, при этом губки установлены на Ор ленц на ползунах кинематически связанных ползунах кинематическй связанных с прис приводом их сведения-разведения, акаж-" водам их сведения-разведения, а каждая у дая губка содержит подпружиненный диск,. губка содержит подпружиненный диск, на на котором выполнены упоры, количество котором выполненьгуйоры, количествгкокоторых равно количеству рабочих поверх- торых равно количеству рабочих поверхноностей губок, причем упоры имеют возмож- стей губок, причем упоры имеют- а ность взаимодействия с толкателями, возможность взаимодействия толкателями смонтированными на штоке дополнитель- смонтированными на штоке дополнительного привода /1/, ного привода, снабжен смонтированнымиНедостатком этого захвата является то, на палзунах копирами,а каждый толкатель что при смене губок необходимо соприкос- выполнен в виде Г-образного элемента, новение пальцев, на которых установлен имеющего возможностьвзаимодействия с губки с горизонтальной поверхностью.упорами, выполенными подпружиненными(57) Использование; в машиностроении, взахватах с последующей сменой губок. Сущность изобретения; на палзуне 4 установленкопир 15 из колец 11, на одном конце которого смонтированы губки 12 различной конфигурации, на другом диск 13, На диске 13 жиненные упоры 14; ительного привода 15 разного элемента, одйара 70 Фльйа дйску 13 йом уровне с нижней оверхности капира 15, лкатели 17 действуют чивают диски 13, при щий за упором, на коатель 17, утапливается це движения поршня плоскостью талкателя перемещаются а исупоры 14 выходят изустановлены подпру Толкатель 17 даполн выполнен в виде Г-об на из сторон которагб и установлена на од точкой профильной и При смене губок 12 та на упоры 14, павара этом упор 14, следую тарый действует толк копирам 15 и в кон окажется пад нижней 17, Затем поршни 18 ходное положение, а пад тол кателей.10 20 25 45 50 55 при этом одна из сторон Г-образного элемента смонтирована параллельно диску на одном уровне с нижней точкзй пр ильной поверхности копира.Сопоставительный анализ с прототипом позволяет сделать вывод, что заявляемый захват манипулятора отличается тем, что он снабжен смонтированными на ползунах копирами, а каждый толкатель выполнен в виде Г-образного элемента, имеющего возможность взаимодействия с упорамй выполненными подпружиненными йри этом одна из сторон Г-образного элемента смонтирована параллельно диску на одном уровне с нижней точкой профильной поверхности копира, Таким образом, заявляемое техническое решение соответствует критерию "новизна",Сравнение заявляемого решения не только с прототипом, но и с другими техническими решениями в данной области техники.не позволило выявить в них признаки, отличающие заявляемое решение от прототипа, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию "существен н ь е отличия".Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг.1 показан общий вид эа хвата; на фиг,2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б - Б на фиг,1,Захват манипулятора содержит привод 1, установленный на корпусе 2, Внутри корпуса 2 установлены направляющие 3 с возможностью перемещения по ним ползунов 4, Ползуны 4 связаны с привоцом 1 посредством тяги 5, которая может поворачиваться вокруг оси 6, установленной в корпусе 2, Один конец тяги 5 связан через ось 7 с коромыслом 8, жестко установленным на штоке 9 привода 1, а другой - конец - через ось 10 с ползуном 4. В ползуне 4 установлен палец 11, на конце которого смонтированы губки 12 различной, конфигурации губки 12 могут быть выполнены за одно целое с пальцем 11), на другом конце пальца 11 установлен диск 13. На диске 13 установпень подпружиненные упоры 14 с возможностью взаимодействия с копиром 15 установленным на ползуне 4. На одной из стенок установлен дополнительный привод 16.толкатель 17 которого смонтирован на штоке 18 с возможностью взаимодействия с упорами 14, На ползуне установлен фиксатор 19.Захват майипулятора работает следующим образом. В бесштоковуа полость привода 1 подается сжатый воздух, под действием которого поршень занимает нижнее положение, а вместе с ним шток 9 и коромысло 8 с осью 7, которая поворачивает тягу 5, Тяга 5, поворачиваясь, действует наось 10, перемещает ползун 4 с губками 12. После разведения губок 12 захват устанавливают над деталью, для ее захвата избыточное давление подается в штоковуюполость привода 1, В результате поршень перемещается в верхнее положение, Усилие, действующее на поршень, передается через шток 9, коромысло 8, ось 7, тягу 5, ось10, попзун 4 к пальцам 11 с губками 12, которые зажимают деталь, После переноса детали губки 12 разводятся, освобождая деталь. Затем цикл повторяетсяДпя захвата детали другой формы необходима смена губок 12 на другую конфигурацлю. Для этого в захвате с разведенными губками 12 включа:от дополнительный привод 16, т,е, подают избыточное давление воздуха в штоковые полостипривода 16, При этом толкатепи 17, действуют на упоры 14, повернут диски 13 с пальцами 11 и губками 12. Одновременно с поворотом диска 13 упор 14, следующий за упором 14 на который действует топкатель 17, взаимодействуя с копиром 15, начнет утапливаться, т,е. сместится с в нижнее положение и в конце движения поршня дополнитепьного привода 16 окажется под нижней плоскостью толкатепя 17. Затем подача избыточного давления в допопнительный привод 16 прекращается и поршни которого под действием пружин перемещаются в исходное положение, а вместе с ними штоки 18 с толкателями 17, Упоры 14, находящиеся под толкатепями 17, в конце ходавыйдут из-под топкателей 17 и станут передними, Далее цикл повторяется.Применение данных захватов расшириттехнологические возможности, т,к. позволит захватывать детали различной формыбез соприкосновения захвата с горизонтальной поверхностью при смене губок,Формула изобретения Захват манипулятора, содержащий корпус, привод и губки, выполненные в виде поворотных элементов с набором рабочих профилей, при этом губки установлены на ползунах. кинематически связанных с приводом их сведения-разведения, а каждая губка содержит подпружиненный диск, на 1(отором выпОлнены упООы, количество которых равно количеству рабочих поверхностей .губок, причем упоры имеют возможность взаимодействия с толкателями, смонтированными на штоке дополнительного привода, о т л и ч а ю щ и й с я тем, чтто, с целью расширения технологических возмОжнОстей; Он снабжен смонтированными на ползунах копирами, а каждый топка- тель выполнен в виде Г-образного элемента,имеющего возможность взаимодействия супорами, выполненными подпружиненными, при этом одна из сторон Г-образного . элемента смонтирована параллельно дискуна одном уровне с нижней точкой профильной поверхности копира,1757875 3е Составитель М. СвитаТехред М,Моргентал Корректор М. Максимишинец Жуковск едакт ак ГКНТ ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина 2962. ИИПИ Государс Тираж енного комитета по 3035, Москва, ЖПодписноезобретениям и открытиямРаушская наб/5