Система рулевого управления многозвенного большегрузного седельного автопоезда

.Б.Мото- инский,ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(53) 629, 13,014.5(088.8)(56) Авторское свидетельство ССМ 509485, кл. В 62 О 13/00, 1970(54) СИСТЕМА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОЗВЕННОГО БОЛЬШЕГРУЗНОГО СЕДЕЛЬНОГО АВТОПОЕЗДА(57) Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к системам рулевого управления многозвенных большегрузных седельных автопоездов, Цель изобретения - улучшение управляемости путем уменьшения предельных отклонений траекторий полуприцепа от траектории тягача при прохождении криволинейных участков пути, Система содержит рулевые трапеции тягача и прицепного звена, связанные с поворотными колесами, качающийся рычаг 13, кинематически связанный с копиром 15 и со штоком задающего гидро- цилиндра 10, гидравлически соединенного своими полостями посредством гидролинии с полостями исполнительного гидроцилинд-ра 11, шток которого кинематически связанчерез распределительный золотник 9 с силовым гидроцилиндром 8, механически связанным посредством тяг с рулевой трапецией прицепного звена, и дополнительный гидроцилиндр 17, При работе системы рулевого управления за счет использования дополнительного гидроцилиндра 17 обеспечивается коррекция обьемов задающего и исполнительного гидроцилиндров и, как следствие, уменьшение предельных отклонений траекторий полуприцепа от траектории тягача, 2 ил.55 Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности крулевому управлению многозвенных большегрузных седельных автопоездов.Цель изобретения - улучшение управляемости путем уменьшения предельных отклонений траекторий полуприцепа оттраектории тягача при прохождении криволинейных участков пути.На фиг, 1 представлена схема системырулевого управления; на фиг, 2 - гидравлическая схема устройства,Система рулевого управления содержитколеса 1 полуприцепа, поворачивающиесяна шкворнях 2, соединенных с рулевымитрапециями, состоящими из рычагов 3 и 4,шарнирно связанных тягами 5 и 6.Силовая и кинематическая связь междуколесами разных осей полуприцепаосуществляется тягами 7, Шток силового гидроцилиндра 8 соединен с рычагом 4.Управляющим элементом гидроцилиндра 8 служит распределительный золотник 9,который шарнирно закреплен на рычаге 4 ичерез рычаг 7 имеет обратную механическую связь с силовой системой рычагов поворота колес полуприцепа,Управление золотником 9 обеспечивается при помощи дистанционного приводас гидравлической кинематической связью,состоящего из задающего 10 и исполнительного 11 гидроцилиндров, соединенных между собой трубопроводом 12. Источникомэнергии для работы силовых гидроцилиндров 8 служит гидронасос, связанный с нимиизвестной гидросхемой (не показана),Задающий гидроцилиндр 10 приводится в действие рычагом 13, качающимся. на.оси 14, который приводится в действие откопира 15 через ролик 16, Копир 15 механически связан с опорно-сцепным устройством полуприцепа (не показан) такимобразом, что поворачивается при складывании полуприцепа на угол, равный углу складывания полуприцепов.На предыдущем звене (на тягаче или же( - 1)-м полуприцепе) смонтирован дополнительный гидроцилиндр 17, корректирующийобъемы задающего 10 и исполнительного 11гидроцилиндров.Дополнительный корректирущий гидроцилиндр 17 своими полостями непосредственно соединен с полостями задающего10 и исполнительного.11 гидроцилиндров, аштоком гидроцилиндр 17 соединен с рычагом 18, связанным с рулевой трапециейпредыдущего звена (тягача или полуприцепа), Таким образом, задающий. гидроцилиндр 10 связан с качающимся рычагом.13длиной 1 ь исполнительный гидроцилиндр 11 связан с качающимся рычагом 4 длиной 1 ьа корректирующий гид оцилиндр 17 связанс рычагом 18 длиной 1 - 1Система управления колесами полуприцепа работает следующим образом.При криволинейном движении автопо-.езда колеса 1 ( - 1)-го звена (полуприцепа)поворачиваются на угол р - 1 и возникаетугол складывания у; - 1,1 между( -1)-м и 1-мзвеньями (тягачам и полуприцепами). Приэтом обеспечивается поворот копира 15 натакой же угол. Ролик 16, перемещаясь попазу копира 15 через рычаг 13 перемещает шток задающего гидроцилиндра 10дистанционного гидравлического приводазолотника 9.Объем жидкости, вытесняемой из зада-.ющего гидроцилиндра 10, распределяетсямежду дополнительным корректирующим17 и исполнительным 11 гидроцилиндрами.Исполнительный гидроцилиндр 11 открывает золотник 9, От гидронасоса рабочая жидкость поступает под давлением к силовомугидроцилиндру 8, который через системурычагов и тяги поворачивает колеса 1 1-гозвена (полуприцепа) на угол р , при котором золотник 9 через механическую обратную связь устанавливается в исходноеположение.На малом радиусе кривизны пути отклонения траектории значительны, колеса( - 1)-го звена-тягача поворачиваются набольшой угол и тогда перемещение рычага18 корректирующего гидроцилиндра 17 велико и доля вытесненного из него объема вкорректирующем процессе возрастает, т.е.при входе в поворот на малом радиусе (- 1)-го звена (тягача) рычаг 18 перемещается40 на величину, зависящую от угла поворотаколес предыдущего звена, и, влияясвоей длиной на перемещение поршнякорректирующего гидроцилиндра,17, создает определенный дополнительный объем, который соответствует даннойкривизне, вытесняет этот объем в соединительную магистраль 12 междузадающим гидроцилиндром 10 и исполнительным гидроцилиндром 11, создавая переменное передаточноеотношение, зависящее от кривизны пути,При соблюдении равенства объемов жидкости, вытесняемой между задающими 10, исполнительным 11 и корректирующим дополнительным 17 гидроцилиндрами, существует зависимостьИ - .АГ = рР + р - Ь -г -(1)г 1где= 2,и;у - 1, - угол складывания между ( - 1)-м и1-м звеньями автопоезда;р - 1,р - углы поворота управляемых колес(1 -1)- го 1-го звеньев;Г 1,Г,Е 1 - 1 - рабочие площади поршней задающего и исполнительного гидроцилиндров, смонтированных на 1-м звене икорректирующего дополнительного гидроцилиндра, смонтированного на 1 - 1)-м звене;1,11,1 - 1 - длины рычагов 13, 4 и 18, связанных со штоками задающего 10, исполнительного 11 и корректирующего цилиндров17.Учитывая, чтоу - 1, =р+ - 1, (2)зависимость (1) преобразуется к виду1 Г =1 Е =1 - 1 Б - 1 = К,1 1СЗ)где К - удельный обьем жидкости, вытесняемой из гидроцилиндров в зависимости отуглов поворота управляющих рычагов,Зависимость (3) позволяет сравнительно просто смонтировать в качеСтвекорректирующего дополнительного гидроцилиндра 17 гидроцилиндр с любой рабочейплощадью Е- за счет подбора длины управляющего рычагаКЕ - 1Таким образом осуществляется управление поворотом колес 1-го звена полуприцепа многозвенного большегрузногоседельного автопоезда в функции угла складывания у; - 1, между ( - 1)-м и 1-м полуприцепами и угла. поворота колес у -( - 1)-гополуприцепа на основе зависимости(2). Это позволяет на практике осуществить управление поворотом колес спеременным передаточным отношениему - у 3 - 1О = = Чаг в отличие от управлеуния, как в известных решениях с постоянным передаточным отношением О = - = СОПЯ выбираемым из условияукругового движения всех звеньев автопоезда, и уменьшить предельные отклонения 5 траекторий полуприцепов от траектории тя-.гача при криволинейном движении автопоезда. Формула изобретения10 Система рулевого управления многозвенного большегрузного седельного автопоезда, содержащая рулевые трапециитягача и прицепного звена, связанные с поворотными колесами, качающийся рычаг,15 кинематически связанный с копиром и соштоком задающего гидроцилиндра, гидравлически соединенного своими полостямипосредством гидролиний с полостями исполнительного гидроцилиндра, шток кото 20 рого кинематически связан череззолотниковый гидрораспределитель с силовым гидроцилиндром, механически связанным посредством тяг с рулевой трапециейприцепного звена, и дополнительный гид 25 роцилиндр, закрепленный на тягаче, соединенный штоком с рычагом, связанным срулевой трапецией, о т л и ч а ю щ а я с я тем,что, с целью улучшения управляемости путем уменьшения предельных отклонений30 траекторий полуприцепа от траектории тягача при прохождении криволинейных участков пути, дополнительный гидроцилиндргидравлически связан с полостями задающего и исполнительного гидроцилиндров,35 при этом удельные обьемы задающего, исполнительного и дополнительного гидроцилиндров равны, а длина рычагадополнительного гидроцилиндра определена по следующей зависимости40 1= К/Е,где К - удельный обьем исполнительного изадающего гидроцилиндров;Е - плошадь поршня дополнительного гидроцилиндра451664643 Составитель В,ИоноваТехред М.Моргентал Корректор В.Гирняк едактор Е,Па изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гага 10 каз 2356 ВНИИП Тираж 344 осударственного комитета по изобр 113035, Москва, Ж, РаушПодписноениям и открытиям при ГКНТ СС ая наб., 4/5