Способ управления движением судна при маневре

4о 10 дляи 15 20 ный курс К , которые не являются не-,зависимыми, а связаны с параметрамизаданной траектории следующими соотношениями где 7 - скорость хода судна,К : П - 90 (2)ослучая поворота вправо (фиг.1 ч) К = П + 90, (3) Для поворота влево (фиг.13), причем пеленг П определяется в соответствии Гс выражением Ро - Э)сов ЧП = агсТ 8Чо Ч Знак второго слагаемого в выражениях (2) и (3) определяется направлением поворота - он противоположен знаку заданной угловой скорости УВ процессе выполнения маневра непрерывно определяют текущие параметры движенияф курс К, угловую скорость поворота Я (или, что то же, производную курса К), скорость хора Ч, географические координаты судна (, , радиус поворота К, Курс К получают от курсоукаэателя, скорость поворота Ы - от ДУСа или посредством дифференцирования сигнала К, скорость хода 7 - от лага, географические координаты - от навигационной системы.Текущий радиус поворота К определяют иэ соотношения/где 0(, - коэффициент пропорциональности.Сигнал отклонения (1 от заданной траектории формируют следующим образом.Модуль этого сигнала определяют как модуль разности между текущим К и заданным К радиусами поворота знак сигнала определяют как знак, соответствующий знаку произведения указанной разности на производную курса. Управление движением судна по предлагаемому способу реализуется подачей на входы исполнительных механизмов рулей комбинации сигналов,пропорциональных рассогласованию по курсу, производной курса, отклонения от заданной траектории.Закон управления (ЗУ) рулями судна реализуют в виде5= и ДК + п ДК + паа (5) где Д К = К - Ко - рассогласованиепо курсу,;ДК = ГЙ - Ио - рассогласование попроизводной курсаа - отклонение от заданной траектории,и , и, и, - коэффициенты передачиЗУ.Угол перекладки руля 3 связан с суммарным сигналом 6 соотношением- 10, (6) где М - передаточная функция исполнительного механизма.Предлагаемое использование в составе управляющего воздействия на рули сигнала рассогласования по курсупозволяет сохранить в структуре регулятора один из важных контуровместной обратной связи, благодарячему упрощается решение задачи обеспечения устойчивости управления движением судна при повороте и повышается точность удержания судна на заданной траектории.Кроме того, сохранение курса вчисле регулируемых координат при движении судна на развороте может иметьсамостоятельное значение, в особенности в тех случаях, когда фарватердвижения ограничен, например, в уэ костях, на акваториях с интенсивнымдвижением и т.п.На фиг. 2 в качестве примера показана зависимость требуемой ширины фар.ватера от используемого способа уп равления разворотом судна, относительный диаметр установившейся циркуляции которого составляет 2,5, 0 -центр разворота, Р - центр тяжестисудна, Б - точка судна, ближайшаяк центру О в процессе установившегосяразворота с нулевым дрейфом, И - соответственно наиболее удаленная от Оточка судна в процессе выполненияразворота.В случае установившегося разворотатребуемая ширина фарватера (точнееее нижняя оценка Г, обусловленнаягеометрическими соотношениями, т.е,разностью ОМ-ОБ) минимальная. При5 16333 отсутствии курса в числе регулируемых координат при выполнении разворота продольная ось судна может отклониться от вектора скорости, При величине такого отклонения аК требуемая ширина фарватера увеличивается на величину 6 Г, При относительном удлинении судна, равном 10, и й Кф10 величина а Г составляет око 1 О ло 303 от величины Г + ЬГ (фиг.2).При выполнении разворотд на фарватере ограниченной ширины предлагаемый способ управления позволяет обеспечить большое удаление суд на от кромок фарватера и, таким образом, наряду с повышением точности управления повысить безопасность движения при маневре.20формула изобретения 78между текущим и заданным радиусом разворота, а знак - в зависимости от знака произведения укаэанной разно.сти на заданную угловую скорость разворота, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности управления, измеряют текущий курс и управляющее воздействие на рули судна, суммируют с сигналом рассогласования между текущим и заданным значениями курса, причем заданное значение курса определяют как сумму двух углов - пеленга с судна на центр разворота и угла, модуль которого равен 90 , а знак противоположен знаку заданной угловой скорости разворота, а значение пеленга вычисляют следующим обрдзом П 1где П,25 011 фр ЧоЦ р 30 Способ управления движением судна при маневре, заключающийся в формировании управляющего воздействия на рули судна в виде суммы сигнала рассогласования между текущим и заданным значениями угловой скорости разворота и сигналом отклонения от заданной траектории, модуль которого определяют как модуль разности пеленг с судна на центррдзво 1 ота,долгота центра разворотасудна и места нахождениясудна соответственно;широта центра разворотасуднд и ма та нахождениясудна соответственно.1633378 г Я бак орректор О, Цип дактор оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Умгород, ул. Гагарина, 1 Составитель Л.Паллаго Техред А.Кравчук Заказ 616 Тирам 460ВНИИПИ Государственного комитета по из113035, Москва, Ж,Подписноетениям и открытиям при Гская наб., д. 4/5