Система автоматического удержания судна над заданной точкой морского дна

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 944988(5) М К з В 63 Н 25/04 Гоеударстеелнмй комитет Опубликовано 23.07,82. Бюллетень27Дата опубликования описания 28.07.82(53) УДК 629.12, .О 5 (088.8) ло делам каобретеник и открытий(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УДЕРЖАНИЯ СУДНА НАД ЗАДАННОЙ ТОЧКОЙ МОРСКОГО ДНАИзобретение относится к судовой автоматизации и может быть использовано для стабилизации судов над заданной точкой морского дна, например при проведении разведки и добычи полезных ископаемых дна Мирового океана, проведении спасательных, научно-исследовательских работ с судов в режиме динамической стоянки.Известна система автоматического удержания судна над заданной точкой морского дна, содержащая измеритель линейных перемещений и угла курса судна, подключенные к одному и другому входам счетно- решающего блока, связанного с приводом исполнительных средств активного управления перемещением судна, датчики направлений и скоростей ветра и течения и устройство оптимизации величин и направлений упоров средств активного управления перемещением судна 1. Недостатком указанной системы является невысокая точность и низкая экономичность стабилизации при воздействии переменных внешних возмущений, например шквалистых ветров,Цель изобретения - повышение точнос.ти стабилизации судна при повышении экономичности системы.Поставленная цель достигается тем, чтосистема снабжена подключенным к датчи кам направлений и скоростей ветра и течения блоком вычисления оптимального угла ориентирования и формирования компенсирующего воздействия, один и дрязгой выходы которого подключены соответственно к третьему входу счетно-решаюьцего блока и одному из входов устройства оптимизации величин и направлений упоров средств активного управления перемещением судна, другой вход которого соединен с выходом счетно-решающего блока, а выход - с приводом исполнительных средств активного управления перемещением судна.На чертеже представлена функциональная схема системы.Система содержит блок 1 вычисленияоптимального угла ориентирования и формирования компенсирующих воздействий, подключенный своими входами к датчикам скоростей 2 и направления 3 ветра ив себя датчик 8, блок 7, устройство 3, связанного с приводом 6 совместно с подсистемой выработки оптимального угла курса (датчики 8 и 3 и блок 2), а также использование устройства 4 оптимизации величины и направления упоров средств активного управления, осуществляющего оптимальное перераспределение нагрузки между несколькими средствами активного управления, развивающими необходимые для управления силы и момент, позволяют устанавливать на судне средства активного управления меньшей мощности и меньшее их число, что приводит к упрощению системы стабилизации, повышению ее точности при повышении экономичности системы. Формула изобретения Система автоматического удержания судна над заданной точкой морского дна, содержащая измерители линейных перемещений и угла курса судна, подключенные к одному и другому входам счетно-решающего блока, связанного с приводом исполнительных средств активного управления перемещением судна, датчики направлений и скоростей ветра и течения, и устройство оптимизации величин и направлений упоров средств активного управления перемещением судна, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности стабилизации судна при повышении экономичности системы, она снабжена подключенным к датчикам направлений и скоростей ветра и течения блоком вычисления оптимального угла ориентирования и формирования компенсирующего воздействия, один и другой выходы которого подключены соответственно к третьему входу счетно-решающего блока и одному из входов устройства оптимизации величин и направлений упоров средств активного управления перемещением судна, другой вход которого соединен с выходом счетно-решающего блока, а выход - с приводом исполнительных средств активного управления перемещением судна.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Мо 583032, кл. В 63 Н 25/00, 23.02.76 (прототип),9449883течения, а одним выходом к устройству 4 оптимизации величин и направлений упоров средств активного управления перемещением судна 5, причем выход устройства 4 связан с приводом 6 исполнительных средств активного управления, измерители линей ных перемещений 7 и угла курса 8, подключенные к счетно-решающему блоку 9, выход которого связан с устройством 4.Система работает следующим образом.По сигналам от датчиков 2 и 3 в блоке 1 вычисления оптимального угла курса и формирования компенсирующего воздействия определяются величины компонент возмущающих сил и оптимальный угол курса судна.Сигналы, соответствующие силам, кото рые необходимо развить для компенсации внешних возмущений, через суммирующие входы устройства 4 оптимизации величин и. направлений упоров средств активного управления поступают на входы привода 6 исполнительных средств активного управления и приводят к появлению сил упоров, компенсирующих соответствующие внешние возмущения. Разность между указанным оптимальным углом курса, соответствующим внешним возмущениям, 25 и углом курса, измеренным датчиком 8 угла курса, также как и информация о горизонтальных перемещениях судна относительно заданного положения, измеренных датчиками 7, поступают в счетно-решающий блок 9, вырабатываюшии сигналы,ц 30 соответствующие управлениям, приводя щи м судно к положению над заданной точкой морского дна и оптимальному углу курса.Сигналы управления, необходимые для ликвидации отклонения, поступают на сумм ирующие входы устройства 4 оптимизации величин и направлений упоров средств активного управления, которое перераспределяет суммарную нагрузку по созданию необходимых компонент упоров средств активного управления между несколькими 40 средствами активного управления, обеспечивая при этом минимум затрат энергии, затрачиваемой на управление в каждый момент времени.Наличие в составе системы контура ком пенсации, состоящего из датчиков 2 и 3 блока 1, устройства 4 и привода 6, контура управления ку рсом судна, включающегоСостави Техред А Тираж 46 ного ений Рау Ужгоел ь КорневБойкас анова сударствен м изобрет а, Ж - 35, тент, г. комитета С и открытий ская наб.,од, ул. Про 4/5ктная, 4 ИИПИ Го ло дела 5, Москв ППП Па Корректор Л. Дзятко ПодписноеСР