Устройство для шагового перемещения манипулятора

)5 в 25 д 9/оо, 7 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ВТО 18технический/00, 1982,(57) Изобретениеи приборостроениюиспользования в аи технологическомимущественно в роб относится к машино и предназначено дл томатизированном оборудовании, преототехнике, для ос ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР МУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ШАГОВОГО ПЕРЕМЕЦЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машинои приборостроению и предназначено дляиспользования в автоматизированномтехнологическом оборудовании; преимущественно в робототехнике, для осуществления шагового перемещения исполнительных органов,Цель изобретения - упрощение конструкции за счет упрощения привода,На фиг.1 изображено устройство дляшагового перемещения манипулятора,общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1;на Фиг.3 - вариант устройства, в ко"тором гибкие тяги прикреплены к шкивус возможностью одновременного перемещения ФиксаторОв;на фиг.4 - вариантустройства, в котором гибкие тяги щест вления перемещения исполнит ел ьныхорга нов. Цел ью изобретения я вля етсяупрощение конструкции за счет упрощения привода, Устройство содержитвзаимоперпендикулярные направляющие1 и 2, двухпозиционный реверсивныйпривод поворота, систему управления,каретку 11, установленную с возмож-.ностью перемещения вдоль опоры. Шкив4 соединен при помощи гибких связей5, 6, расположенных вдоль направляющих 1, 2, с Фиксаторами 7, 8, которыевозвращаются в исходное положениепружинами 9, 10, Перемещение направляющих 1 и 2, а следовательно, икаретки 11 происходит при срабатывании Фиксаторов 7, 8 в требуемой Фазе движения двухпозиционного привода,3 з.п. Ф-лы, 5 ил. прикреплены к шкиву с возможностью поочередного перемещения Фиксаторов; на фиг.5 - вариант устройства, в котором концы гибких тяг закреплены на шкиве перпендикулярно касательной в точке крепления .Устройство для шагового перемещения манипулятора содержит подвижные относительно основания и расположенные взаимно перпендикулярно направляющиеи 2, двухпозиционный реверсивный привод поворота 3, на котором закреплен шкив 4, связанный с концами гибких тяг 5 и 6, расположенных вдоль направляющих 1 и 2. Другие концы тяг 5 и 6 соединены, соответственно, с фиксаторами 7 и 8. Пружины 9, 10способствуют возврату фиксаторов 7, 8 в исходное положение, Каретка 11Ф устнановленная с возможностью.перемещения вдоль опоры 12, выполнена в виде прямоугольной рамы, внутри которой нормально к боковым сторонам установлены прямолинейные направляющие 1, 2, Торцы направляющих 1, 2 установлены относительно каретки 11 с мини мальным зазором, фиксаторы 7, 8 могутыть электромагнитными, в этом случае направляющие могут быть из ферромагнитногоо. материала . Фи ксат оры под клюены к системе управления (не пока зана), обеспечивающей срабатывание иксаторов в требуемой фазе движения вухпози ционного при вода .Гибкие тяги.5 и 6 (фиг.3) могут быть закреплены таким образом, что 20 ,при угловом повороте шкива 4 происхоит их одновременная намотка на шкив 4, приводящая в движение фиксаторы 7, 8.На фиг,4 показана связь со шкивом 25 двух гибких тяг, основной 6 и допол,нительной 13, соединенных с фиксатором 8 и дополнительным Фиксатором 14, взаимодействующих с одной направляюЩей 2, 30На фиг.5 показано соединение гибких тяг 5 и 6, соединенных с фиксаторами и шкивом 4, при котором они наматываются на шкив 4 противоположными поверхностями. Устройство работает следующим об 35 разом.Двухпозиционный привод крутильных колебаний 3 возбуждает крутильные колебания шкива 4 (фиг.1), эти колеба 40 ния через гибкие тяги 5, 6 передаются фиксаторами 7, 8, Пружины 9, 10 способствуют возврату Фиксаторов в исходное положение. Синхронно с колебаниями фиксаторов 7, 8 на них посту пают импульсы электрического тока, в результате чего они, периодически сцепляясь с направляющими 1, 2, обеспечивают их независимое шаговое пере-Умещение в направлениях, определяемых фазой поступления импульсов электрического тока на фиксаторы относительно фазы колебаний двухпозиционного привода 3. Направляющие 1, 2 при шаговом перемещении упираются в каретку 11, вызывают ее двухкоординатное ша.- говое перемещение относительно опоры 12. Величина шага перемещения каретки определяется углом поворота шкива 4 и его радиусом. Частота шаговых перемещений каретки 11 соответствует частоте угловых колебаний двухпозиционного привода 3. При этом каретка 11совершает поочередное шаговое перемещение по каждой координате.Согласно фиг.3 Фиксаторы 7 и 8колеблются одновременно, что вызываетодновременное шаговое .перемещениенаправляющих 1, 2 и связанной с нимикаретки 11.Согласно Фиг,4, с направляющей 2взаимодействует Фиксатор 8 и дополнительный фиксатор 14, При этом на каждое колебание шкива 4 подачей импульсов напряжения на фиксаторы 8, 14обеспечивает перемещение направляющей2 с удвоенной частотой, так как связанные с ними гибкие тяги 6, 13 поочередно охватывают шкив 4, что вызывает шаговое перемещение каретки 11 судвоенной частотой,Согласно фиг,5, за каждое полноеколебание шкива 4, гибкие тяги 5 и 6и связанные с ними фиксаторы 7 и 8совершают два полных колебания. Врезультате каретка 11 перемещаетсяс удвоенной частотой шаговых перемещений относительно частоты колебанийдвухпозиционного привода 3,формула изобретения1. Устройство для шагового перемещения манипулятора, содержащее две подвижные относительно основания направляющие, двухпозицонный привод, систему управления, каретку и Фиксаторы, установленные с возможностью взаимодействия с направляющими, о т лича ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкцииза счет упрощения привода, оно снабжено шкивом, связанным с двухпозиционным приводом и гибкими тягами, а направляющие расположены взаимно перпендикулярно с, возможностью взаимодействия своими торцами с кареткой, при этом одни концы гибких тяг связаны со шкивом, а другие - с соответствующими Фикса" торами, подпружиненными к основанию, а двухпозицонный привод выполнен в виде реверсивного привода поворота.2. Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения частоты шаговых перемещений по крайней мере вдоль одной из направляющих, оно снабжено дополнитель ным фиксатором, установленным с воз можностью взаимодействия с этой направляющей, и дополнительной гибкойтягой, один конец которой связан со шкивом, а другой - с дополнительным фиксатором. 156396463. Устройство по и.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что гибкиетяги расположены по касательной к5шкиву.4. Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что гибкие тягирасположены по радиусу шкива1563961 черявая Редактор В,Ковт орр енно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. ина, 101 Произв Заказ 1128 ВНИИПИ Гасуда Составитель Ф.МаисТехред И.Дидык Тираж 697венного комитета по изобретен 113035, Москва, И, Раушска Подписноем и открытиям при ГКНТ СС наб., д, /5