Привод шагового перемещения

ИЕ ИЗ 0 МУ УВИДЕТ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ ССОР(56) Авторское свидетельство СССРУ 957366, кл. Н 02 К 41/03, 1983,. (54) ПРИВОД ШАГОВОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов конструкциях промышленных роботов,используемых в составе роботизированных технологических комплексов,длямногопозиционной механической обработки, а также в гибких производственных системах. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обеспечения беээазорнойфиксации и расширение технологичес ких возможностей за счет обеспечения шагового перемещения в двух направлениях. Для перемещения платформы 3, несущей манипулятор, наодин шаг перемещается в одно иэкрайних положений (в зависимости отнапряжения перемещения манипулятора)каретка 14 посредством привода 16,при этом фиксатор 17 или 18 (в .зависимости от направления перемещения)проскакивает упор 5. Затем вьдви-гается фиксатор 20, установленныйна платформе 3, и реверсируется привод 16. При этом фиксатор 17 или 18упираясь в упор 5, приводит в движение платформу 3 и перемещает ее покафиксатор 20 не коснется одного иэупоров 5, обеспечивая тем самым выбор зазоров. Кроме того, для обеспечения точности позиционирования путем однозначной огоры на три колеса 7 происходит прижатие платформы 3к направляющим захватов 30. 4 ия,Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов конструкциях подвижных промышленныхроботов, используемых. в составе роботизированных технологических комп 1лексов для многопозиционной механичес кой обработки, а также в гибких производственных системах,Целью изобретения является повышение 10точности позиционирования за счет обеспечения беззазорной фиксации и расширение технологических возможностейэа счет обеспечения шагового перемещения в двух направлениях, , 5На Фиг. 1 изображен предлагаемыйпривод, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема привода; наЬг. 3 - сечение А-А на Фиг. 1;на фиг, 4 - виц Б на фиг, 3, ОПривод шагового перемещения используемый, например, для сверления содер-,.жит манипулятор 1 с блоком 2 управления, установленные на платформе 3привода, перемещающейся по направляющим 4, установленным на основании,1 ежду направляющими 4 расположеныупоры 5, закрепленные на подставке 6,Платформа 3 перемецается по направляюцим 4 на четырех колесах 7 и базиру,ется с помощью боковых роликов 8, поджатых к направляоцим роликам 9, закрепленными на оси 10 и подпружиненнымипружинами 11 с регулировочньми винтами 12, На платформе 3 закреплены направляющие 13 на которых установлена каретка 14, связанная со штоком 15пневмоцилиндра 16, На каретке располож ны два подпруланенных к нейфиксатора " основной 17 и дополнительный 18, поворот каждого из которых в одну сторону ограничен корпусом каретки, а в другую сторону онможет поворачиваться, преодолаваяусилие пружины 19, На платформе 3установлен управляемый фиксатор 20с пневмоцилиндром 21 и возвратнойпружиной 22, Фиксатор 20 установлентак, что при его выдвижении он взаимодействует с упорами 5, при этомплоскость поворота Фиксатора 17 или18 (в зависимости от направления движения) находится в плоскости расположения упоров 5 и фиксатора 20.Для холостого перемещения манипулятора 1 может использоваться тради,ционный привод, состоящий, например,иэ асинхронного электродвигателя 23,соединенного муфтой 24 с редуктором 25 и цепной передачей.26 с осью 27 колес 7. При изменении направления шагового перемещения платформы 3 происходит поворот вала 28, на котором установлены фиксаторы 17 и 18, с помоцью привода 29.Для обеспечения точности позиционирования путем однозначной опорына три выбранных колеса, между которыми находится центр масс, на платформе 3 закреплены три захвата 30, соединенные со штоком пневмоцилиндра 31и с пружиной 32, имеющие возможностьзахватывать головку направляющих 4 ив исходном положении не соприкасающиеся с ними,Работа привода шагового перемещенияпоясняется .на примере сверления отверстий рабочей головкой 33 в панели 34, закрепленной в приспособлении35, Для перемецения манипулятора 1 наодин шаг и последующей его фиксациивключается пневмоцилиндр 16, который перемещает каретку 14 до отказа.При этом фиксатор 18 проскакиваетупор 5, Затем пневмоцилиндр перемечает каретку 14 в обратном направлении и одновременно выдвигаетсягфиксатор 20. При этом фиксатор 18,упираясь в упор 5, приводит в движение платформу 3. Платформа перемещается до тех пор, пока выдвинутыйфиксатор 20 не коснется упора 5. В,конце перемещения и Фиксации упор 5оказывается зажатым между фиксатором 20 и фиксатором 18, и усилиепневмоцилиндра замыкается черезшток 15, каретку 14, фиксатор 18,упор 5, Фиксатор 20, платформу 3 накорпус пневмоцилиндра 16. За счеттого, что все зазоры выбираются водну сторону, достигается высокаяточность фиксации, Для того, чтобыпри работе робота платформа не переваливалась на четвертое, вывешенноеколесо, включаются три захвата 30,которые перемещаясь вверх, поджимаюттри колеса 7 к направляющим 4. мсле обработки зоны панели 34 робот перемещают на следующий шаг. Для этого описанный цикл повторяется. Для шагового перемещения в противоположном направлении. включается привод 29 поворота вала 28, а затем повторяется описанный цикл с использованием Фиксатора 17 вместо фиксатора 18.5 157Формула изобретения Привод шагового перемещения, содержащий платформу с фиксатором ее положения, установленную на направляю 5 цих, расположенных на основании, каретку с основным фиксатором ее положения., привод перемещения каретки относительно платформы и упоры усФ 1 о тановленные на основании с возможностью взаимодействия с фиксаторами платформы и каретки, о т л и ч а юд и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счетобеспечения беззазорной Фиксации ирасширения технологических возможностей за счет обеспечения шагового перемещения, в двух направлениях, оп снабжен тремя захватами с приводами ихперемещения, установленными на платформе с возможностью их взаимодей-ствия с направляющими, дополнительным фиксатором, установленным на ка-ретке с воэможностью взаимодействияс упором, и приводом поворота основного и дополнительного фиксаторов.1574449 7 148 Фенов Редакто Корректор С. В Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород Гагарина, 10 Составитель Ф.Иайоро Техред М,Ходанич, 1749 Тираж 693Государственного комитета по изобретени 113035, Москва, Ж, Раушская одписное и открытиям при ГКНТ ССаб., д. 4/5