Промышленный робот

1563965 зна подъемном столе 5, взаимодействую- и м и ос редст вом на пра вля ющих колонокс пружинами 8 с колонной 2 основаия 1. На подъемном столе 5 установен привод перемещения поворотной5 латформы 6, состоящий из шагового Двигателя с датчиком перемещения свя" 1 занного с поворотной платформой б посредством цилиндрической зубчатой передачи, а на колонке 2 основания 1 привод подъема подъемного стола в виде силового цилиндра, шток которого ша р нир но с вя за н с подъемным столом 5.2 з.п. Ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к машинотроению, а именно к промышленным 15оботам для захвата и ориентации деалей относительно технологическогоборудования, а также для переносатих деталей в различные точкиространства, и может быть испольовано для автоматизации процессовзготовления изделий из термореактивных пластмасс путем их прессованияна гидравлических прессах.Цель изобретения - расширение технологических возмокностей за счетеспецения выполнения различных вспоогательных технологических операцийи повышение их быстродействия и автоатизация процесса изготовления слож- З 0ных армированных изделий из терморективных пластмасс,На Фиг.1 изображен промышленныйобот в комплексе с гидравлическимрессом; на фиг.2 - то же, вид сверху;на фиг.3 - сечение А-А на фиг,2,Промышленный робот состоит из основания 1 колонны 2, жестко закрепленной на основании, На колонне 2смонтирован корпус 3, закрепленный 40Основанием 4 на колонне 2, в которомустановлен подъемный стол 5 с пово-,ротной платформой б, Подъемный стол5 установлен на направляюших колонках 7 с пружинами 8, На основании 4корпуса 3 установлен привод подъемного стола 5 в виде силового цилиндра 9,шток 10 которого связан через шарнир11 с подъемным, столом 5. На подъемномстбле 5 смонтирован привод поворотаповоротной платформы 6, состоящий издвигателя, например шагового двигателя 12 с датчиком перемещения 13(Фиг 1) и цилиндрической зубчатойпередачи, ведущее колесо 14 которойустановлено на выходном валу шаговогодвигателя 12, а ведомое колесо 15жестко закреплено на верхней поверхности поворотной платформы б. Поворотная платформа 6 выполнена в виденеполного кольцевого основания с пазами 16 на боковых поверхностях и смонтирована на направляющих роликах 17,взаимодействующих с пазами 16, Направляющие ролики 17 установлены на осях18, жестко закрепленных на подъемномстоле 5 корпуса 3 (фиг.3), В нижнейповерхности поворотной платформы 6выполнен паз 19, в котором размещенынаправляющие; в которых закрепленыкорпуса механических рук 20 и 21 сзахватами и силовыми цилиндрами ихприводов (показаны условно) для установки арматуры, В пазу 19 закреплены также корпуса технологическихустройств; устройства обдува и смазки 22, Формирующей полости пресс-Формы 23, устройства загрузки материала24, устройства установки и съема 25диска 26, устройства съема запрессовок 27, панели подключения системыуправления роботом 28, кабели 29 ишланги 30 их приводов, Пресс-форма23 установлена на рабочем месте гидропресса 3 1, на станине которого закреплены накопитель материала 32,накопитель арматуры 33, тара для готовых изделий 34 (Фиг.2),Промышленный робот работает следующим образомПеред началом работы производитсяподготовка технологического оборудования, накопителей арматуры и материала, тары и необходимая регулировкавзаимного положения всех элементовкомплекса "роботгидравлицеский пресс".После этого включается система управления роботом. Подъемный стол 5 корпуса 3 вместе с поворотной платформой 6 под действием штока 10, соединенного с ним через шарнир 11, силового цилиндра 9 опускается, преодолевая сопротивление пружин 8 по направляющим колонкам 7, Происходит захваг156 96 3. Робот по п,1, о т л и ча ющ и й с я тем, цто привод подъемногостола выполнен в виде силового ци линдра, размещен 1 о на колонне основания, а его шт 1 к шарнирно связан сэтим столомматериала и арматуры из накопителеи 32 и 33 механическими руками установ- . ленными в корпусах механических рук 20 и 21, и устройством загрузки материала 2 ч, После этого подъемный стол 5 корпуса 3 вместе с поворотной платформой 6 занимает исходное положение, поднимаясь под действием пружин 8. Далее под действием шагового 10 двигателя 12, ведущего зубчатого колеса 1 ч и ведомого зубцатого колеса 15 происходит поворот поворотной платФормы 6 в направляющих роликах 17 на заданную величину, контролируемую датчиком перемещения 13. Во время движения поворотной платформы 6 происходит последовательное введение в рабочую зону гидравлического пресса устройства обдува и смазки 22, произво дящего подготовку формующей полости пресс-формы 23, устройства 21 для заполнения материалом, устройства установки и съема 25, устанавливающего диск 26, и механических рук 20 и 21, 25 производящих установку арматуры, вставок и знаков, После проведения этих операций поворотная платформа 6 вместе с закрепленными на ней механизмами возвращается в исходное положение, Под действием гидропресса 3 1 происходит смыкание пресс-формы 23 и процесс прессования. Далее, после выдержки на отверждение, пресс-форма открывается, производится выталкивание отпрессованного изделия, диска 26, Формы и формующих элементов, если они предусмотрены конструкцией пресс-формы. После выталкивания поворотная платформа 6 под действием шагового двига теля 12 начинает реверсивное движение и соответственно происходит съем диска 26 устройством установки и съема 25, снятие запрессовки устройством съема запрессовок 27 и съем формую щих вкладышей механическими руками 20 и 21, Запрессовки сгружаются в тару для готовых изделий 31, Цикл повторяется.формула изобретения1. Промышленный робот, содержащий основание с колонной, поворотную пла т 6Форму с направляющей, механические руки с захватами, корпусы которых установлены в направляющей поворотной платформь, и приводы перемещен й механических рук, захватов и поворотной платформы, о т л и ц а ю щ и й с я тем, цто, с целью расширения технологических воэможностей эа счет обеспечения выполнения дополнительныхвспомогательных технологицеских опера -ций и повышения быстродействия, онснабжен технологическими устройствамис корпусами, направляющими колонками,размещенными на колонне основания, иподъемным столом с приводом, причемподъемный стол установлен с воэможностью перемещения вдоль направляющихколонок и подпружинен относительноколонны основания, а поворотная платФорма выполнена в виде неполного кольцевого основания с пазами на боковыхповерхностях под дополнительно введенные направляющие ролики, закрепленныена подъемном столе, при этом технологические устройства размещены на направляющей поворотной платформы, смонтированной на нижней поверхности неполного кольцевого основания, а корпусы технологических устройств и механических рук имеют возможность регулировочного перемещения,2. Робот по и.1, о т л и ц а ющ и й с я тем, что привод перемещения поворотной платформы выполнен в виде двигателя с датчиком перемещения и зубцатой передачи, ведущее зубчатое колесо которой связано с выходным валом двигателя, установленного на подъемном столе, а ведомое зубцатое колесо з;крегпено на верхней поверхности поз ротной платформь.1563965 Филдтель А.ЫМ,ДидыкЭщщщ Соста Техре яева Редакт Ыевкун орре щщ ще щщщ щ щщщ изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гаг и на Заказ 1128 Тираж 688 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям,при ГКНТ СС113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 1/5