Устройство стабилизации крутосклонного трактора

(51) 5 В60 С 21/ ЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН9 ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ность перевозимых грузов путем своевременной отработки дорожных возмущений. Устройство содержит бортовыеповоротные редукторы с приводом,основной и дополнительный маятниковые датчики крена, датчик скоростии блок управления, При наезде передних колес транспортного средства нанеровность или на склон основной маятниковый датчик крена выдает сигналоб изменении профиля местности, блокуправления в соответствии со скоростью движения трактора формируетуправляющее воздействие и момент еговыдачи для компенсации дорожноговозмущения, Дополнительный датчик 4хнически Бюл,кий пол(088, 8)тельствоС 19/10,С 8 ИЛИЗАЦИИ КРУТОРА носится к автонности, в часткрена обеспеч ленной ошибки ления содержи держки, инвер усилитель. 2 пр едназ наченным виях горного рель овысить устойчианспортного средс водителя и сохран р, м качающуюся балку 3 передних к и маятниковый датчик 4 крена,п шенныи на оси 5 в корпусе 6, з ленном на качающейся балке 3 и них колес, датчик 7 скорости, нительный датчик 8 крена, зак ный на остове 9 крутосклонног тора, и блок 10 управления, вк щий в себя сумматоры 11 и 12, ляемую 13 и неуправляемую 14 л задержки, инвертор 15, масштаб щий усилитель 16, к входу кото подключен датчик 7 скорости, а соединен с управляющим входом ляемой линии 13 задержки, чер одве кр ред дополреплен-о траключаю управин ируюрого выход правез котоГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретениетракторной промышности к средствадля работы в услфа, и позволяетвость движения тва, безопасность Изобретение относится к автотракторной промышленности, в частности к средствам, предназначенным для работы в условиях горного рельефа.Цель изобретения - повышение устойчивости и приспосабливаемости к неровностям поверхности движения.На фиг,1 изображено предлагаемое устройствс стабилизации крутосклонно го трактора; на фиг, 2 - функциональ ная схема блока управления,Устройство стабилизации круто- склонного трактора содержит бортовые редукторы 1 задних колес, связанные с приводом 2 их поворота, свободно вает компенсацию накопуправления, Блок управ- фри сумматоры, линии зао асштабирующий Срую выход первого сумматора 11 соединен с входом второго сумматора 12,к второму входу последнего подключендополнительный маятниковый датчик 8крена, а выход подключен к электрогидравлическому усилителю 17,основной маятниковый датчик 4 подключенк первому входу и через последова"тельно соединенные неуправляемую линию 14 задержки и инвертор - к второму входу первого сумматора 11.Устройство работает следующимобразом,При движении крутосклонного трактора по горизонтальной поверхностибалка 3 занимает также горизонталь-,ное положение, а остов 9, корпус 6основного датчика 4 крена и дополнительный датчик 8 крена находятся в 20вертикальном положении. На выходахдатчиков 4 и 8 крена сигналы отсутствуют, соответственно нет сигналана выходе блока 10 управления, и .электрогидравлический усилитель обеспечизает запирание обеих полостейпривода 2, а следовательно,блокирование редукторов 1 и колес от перемещений относительно остова 9.При вьеэде на поперечный склонили неровность рельефа пересеченнойместности первой на изменение рельефа реагирует поперечная балка 3,несущая передние опорные колеса транс.портного средства. Балка поворачивается в зависимости от направлениясклона о или против часовой стрелкив то время как задние колеса и остов 9 продолжают занимать вертикальное положение, находясь еще в прежних условиях движения, Повернувшись,балка накренит закрепленный на нейкорпус 6 основного датчика 4 кренав том же направлении - направлениепоперечного наклона опорной поверхности, На выходе основного датчика4 крена появляется электрическийсигнал пропорциональный углу поворота балки 3 относительно положенияравновесия. Этот сигнал поступаетна вход первой линии 14 задержки, навыходе которой сигнал отсутствует,так как в предыдущий момент временисигнала на выходе основного датчикакрена не было, Входной сигнал первойлинии 14 задержки и ее выходной сигнал через инвертор 15 подаютсяна входы первого сумматора 11,навыходе которого получается электрический сигнал, пропорциональный изменению рельефа местности. Выход сумматора 11 подается на вход второй управляемой линии 13 задержки, время задержки которой регулируется сигналом с выхода масштабирующего усилителя 16, на вход которого поступает выход датчика 7 скорости.Временные параметры первой 14 и второй управляемой 13 линий задержки выбираются иэ следующих соображений, Обозначим Ь длину продольной базы трактора, Сигнал об изменении профиля местности от основного датчика крена вырабатывается за время Т до того момента, когда задние колеса трактора наедут иа препятствие.ЬПри этом Т = - - где 7 - скоростьф Ч фдвижения транспортного средства. Обозначив время срабатывания системы управления С , пслучаем юЩЩЩ еаза, ср, и ср э где й- время, на которое задерживается сигнал управления приводом 2 поворота задних колестранспортного средства.Обозначим время задержки первой линии задержки й и время задержки второй управляемой линии задержки й а(1) еПри выполнении условияоценку значений й и й(Ч) проводим следующим образом.Пусть ц ас - максимальная скорость движения транспортного средства; 1,а ч- минимальное время задержки сигнала управления, соответствующее максимальной скорости транспортного средства, получаем(Ч)1.1 С т. е, (Ч) обратно пропорциональноскорости ДЬижения транспортногосредства,Таким образом, на выходе второй .управляемой линии 13 задержки присутствует сигнал, пропорциональныйнеобходимому повороту бортовых редукторов 1 задних колес транспортного средства для компенсации изменения профиля местности, Для устранения накопления ошибки в системеуправления используется дополнительный датчик 8 крена, связанный с остовом 9 транспортного средства иреагирующий на отклонения остова отвертикали,Сигнал датчика 8 крена суммируется с сигналом на выходе второй управляемой линии 13 задержки сумматором12 и поступает на вход злектрогидравлического усилителя 17, который производит подключение одной чз полостей привода 2 к насосу 19, а второй -к сливу 18 и регулирует расход рабочей жидкости в зависимости от сигна,ла блока 10 управления, Под действием давления масла привод 2 осуществляет поворот бортовых редукторов 1в противофазе, а тем самым осуществляет перемещение задних колес в противоположных направлениях, обеспечивая выравнивание остова транспортного средства,Устройство стабилизации крутосклонного трактора, содержащее бортовые редукторы задних колес, связанные с приводом их поворота, свободно качающуюся балку передних колеси маятниковый датчик крена, подвешенО ный на оси в корпусе, закрепленномна качающейся балке передних колес,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения устойчивости и приспосабливаемости к неровностям поверх 5 ности движения, оно снабжено датчиком скорости, дополнительным маятниковым датчиком крена, закрепленнымна остове крутосклонного трактораи блоком управления, включающим всебя сумматоры, управляемую и неуправляемую линии задержки, инвертор,масштабирующий усилитель, к входукоторого подключен датчик скорости,а выход соединен с управляющим входомуправляемой линии задержки, через которую выход первого сумматора соединен с первым входом второго сумматора, к второму входу последнего изкоторых подключен дополнительный30 маятниковый датчик крена, а выходподключен к электрогидравлическомуусилителю, а основной маятниковыйдатчик подключен к первому входу ичерез последовательно соединенные .неуправляемую линии задержки и инвертор - к второму входу первогосумматора,1556936 Составитель В.Сафьяноведактор Т.Парфенова Техред М.Ходанич Корректор М. Самборск комитета по изобретениям Москва, Ж, Раущская н изводстве здательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 10 аказ 687 Тираж 427 ПодписноеНИИПИ Государственного и открытиям при ГКНТ ССС 113035, аб., д. 4/5