Сварочный манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 19) 4 В 23 К 37 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЮиУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССРВ 925609 кл. В 23 К 37/04 1980.(7) Изобретение относится к сварке,в частности к оборудованию по механизации сварочных процессов и к устройствам для вращения, наклона изделий в процессе сварки, Цель - расширение функциональных возможностейманипулятора путем обеспечения наклона планшайбы и стола в любую сторону. На планшайбе 15 собирают изделияВыключают тормозное устройство 22,оставляя включенными тормозные уст"ройства 21 и 20, Затеи включаютэлектродвигатель 27При этом трос30, взаимодействуя по радиусным пазам 31 со столом 14 и плавшайбой 15,наклоняет последние. Для того, чтобыосуществить наклон планшайбы с изделием в другую сторону, поворачиваютобойму 4 на опоре 3. Для этого включают тормозное устройство 22 и выклю.чают либо тормозное устройство 21,либо тормозное устройство 20, Это позволяет без увеличения мощности привода осуществлять наклон стола спланшайбой в любую сторону. 6 ил.Изобретение относится к области сварки, в частности к оборудованию по механизации сварочных процессов и к устройствам для вращения и на 5 клона изделий в процессе сварки.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем обеспечения наклона планшайбы и стола в любую сторону, 10На фиг. 1 изображен сварочный маулятор, общий вид; на фиг, 2 - ид А на фиг, 1; на фиг. 3 - вид Б а фиг. 1; на фиг. 4 - сечение В-В а фиг, 1; на фиг. 5 - сечение Г-Г 15 а фиг. 4; на фиг, 6 - кинематичесая схема манипулятора.Сварочный манипулятор содержит осованне 1, оснащенное .подаянной сщеневской пятой 2 для сферняеской 2 й поры 3 обоймы 4, На обойме 4 закреплены ролики 5, образующие ряды радиусных пазов 6. На основании 1 уста" йовлены кронштейны 7 со смонтированными на них опорными 8 и упорными 9 25 1 аликами, обеспечивающими стабилизафпо положения обоймы 4 в горизонтальной плоскости На обойме 4 смонтированы опары 10,а роликах 11 опор установлены полуальцевые направляющие 12 и 13 соаталом 14, На столе 14 с возможнотью поворота установлена планшайба15 с радиусными пазами 16, На кронейнах 17, смонтированных на столе1,4 расположены опорные 18 и упорные19 ролики, обеспечивающие стабилизапланшайбы 15 в горизонтальнойплоскости. На кронштейнах 7 и 18 и 40оорах 10 установлены тормозные колодки 20-22, взаимодействующие с обоймой 4, планшайбай 15 и одной из полу.кольцевых направляющих 12, Приводповорота обоймы 4, наклона стола 14и вращения планшайбы 15 выполнен ввиде единого механизма, содержащегоотклоняющие блоки 23-26, закрепленные на основании 1, в обойме 4 и настоле 14, электродвигатель 27 с редуктором 28, с выходным валом которОго соединены два соосных барабана29, и трос 30, концы которого закреплены на барабанах с противоположнымнйправлением витков, Витки проходятчерез отклоняющие блоки 23-26, охва 55тывая радиусные пазы 6 обоймы 4 ирадиусные пазы 31 дополнительного полукольца 32 планшайбы 15,Сварочный манипулятор работаетследуницим образом.На планшайбе 15 собирают свариваемое изделие, Для его установки поугловой координате включают тормозноеустройство 12, оставляя включеннымитормозные устройства 21 и 20 обеспечивая жесткую связь между планшайбой15 и столом 14, обоймой 4 и основанием 1, Затем включают электродвигатель 27, вращение которого передает".ся через редуктор 28 на барабаны 29,в результате чего один конец троса30 наматывается на барабан 29, а дру"гой сматывается с барабана, при этомтрос 30, взаимодействуя по радиусному пазу 31 со столом 4, осуществляет наклон последнего, Для того,чтобы осуществить наклон планшайбы15 с изделием в другую сторону, необходимо повернуть обойму на опоре 3.Для вращения обоймы 4 или планшайбы 15 включают тормозное устройство 22 и выключают либо тормозноеустройство 21, либо тормозное устройство 20, обеспечивая жесткую связьмежду частями манипулятора, за исключением либо планшайбы 15 со столом 14, либо обоймы 4 по отношениюк основанию 1,После окончания проведения операций по наклону стола 14 и поворотовпланшайбы 15 обоймы 14 тормозные устройства совместно блокируют манипулятор в заданных координатах,Сварочный манипулятор позволяетбез увеличения мощности привода существенного усложнения его конструкции осуществлять поворот наклонастола с планшайбой в любую сторонурабочей зоны вокруг манипулятора, чтодает возможность использовать его вробототехнологическом комплексе, состоящем иэ двух роботов, сборочногои сварочного, с уменьшенным количеством степеней свободы по отношениюк универсальным роботам,Формула изобретенияСварочный манипулятор преимущественно для тяжеловесных иэделий, содержащий смонтированные на опорах основания палукольцевые направляющие с радиусными пазами, установленную на них планшайбу с радиусными пазами и со столом, привод поворота и наклона планшайбы, ныпалненный в виде системы блоков, двух саосных барабанов и14111закрепленного на барабанах своими концами с противоположным направлением витков троса, охватывающего блоки, радиусные пазы планшайбы и полу- кольцевых направляющих, и тормозные5 устройства дпя планшайбы и одной из полукольцевых направляющих, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможнос О тей путем обеспечения наклона стола в любую сторону, манипулятор снабжен 18 4установленной соосно планшайбе обоймой с рядами радиусных пазов и сферической опорой, на основании смонтирована сферическая подвижная пята для сферической опоры обоймы, опоры для полукольцевых направляющих закреплены на обойме, а трос привода поворота наклона планшайбы размещен с возможностью охвата радиусных пазов обоймы, при этом манипулятор снабжен тормозным устройством для обоймы,1411118 Г-Г3 Ф 21 Составитель Е.ХохринаРедактор В,Данко Техред М.Ходанич Корректор Г. Решетник Заказ Зб 01/13 Тираж 921 - Подписное В 11 ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5