Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 9) 111) 12422 5 1 15 Щ)Р ИС ЗОБРЕТЕНИЯ дежности работы, оно ненным толкателем с тановленным на корп перемещения вдоль оси ва, на каждом фикси креплена планка, рас кости, перпендикулярн устройства, и палец, р ном пазу толкателя, пр платформе выпоЛнены на наружной поверхно перпендикулярно к оси мы и предназначенные с планками фиксирующ фиксирующие стержни ных окнах плавающей Ю 4 ь ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ К АВТОРСКОМУ СВИД=ТЕЛЬС(54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус с размещенным в неммеханизмом ориентации, выполненный в видеподпружиненной плавающей платформы,на которой размещен механизм захвата, причем на корпусе размещены фиксирующиестержни, предназначенные для взаимодействия с плавающей платформой, отличающееся тем, что, с целью повышения наснабжено подпружи.копирным пазом, усусе с возможностьюзахватного устройструющем стержне заположенная в плосой к оси захватного азмещенный с копири этом в плавающей фигурные окна, пазы сти, расположенные плавающей платфордля взаимодействия их стержней, причем размещены в фигур- платформы.с тяговым элементом 8, двигаясь вместе с захватным элементом, опорным элементом 16 вступает в контакт с опорной поверхностью 12 и прекращает дальнейшее перемещение. Корпус 1 с остальными составными частями захватного устройства, сжимая пружину 14, продолжает движение к детали, чем вызывает раздвижение фиксирующих стержней 7, обусловленное перемещение пальцев 10 по наклонным участкам 50 55 Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано для автоматизации погрузочно-разгрузочных и сборочных операций.5Цель изобретения - повышение надежности работы путем обеспечения надежной фиксации плавающей платформы.На фиг. 1 показано захватное устройство в исходном положении; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В - В на фиг. 3; на фиг. 5 - захватное устройство в исходном положении, вид слева;на фиг. 6 - то же, в момент захвата де 15 тали.Захватное устройство содержит корпус 1, к центрирующей поверхности 2 которого посредством пружины 3 прижата центрирующей поверхностью 4 размещенная в нем плавающая платформа 5 механизма ориентации, жестко связанная с механизмом 6 захвата, представляющим собой, например, электромагнит. В отверстиях, расположенных по периметру корпуса 1, установлены фиксирующие стержни 7 с возможностью радиального перемещения относительно оси 25 захватного устройства под действием тягового элемента 8, имеющего копирные пазы 9 для взаимодействия с пальцами 10, смонтированными на периферийных концах фиксирующих стержней 7. Тяговый элемент жестко связан с толкателем 11, установленным в30 отверстии корпуса 1 с возможностью перемещения параллельно оси захватного устройства. Толкатель 11 выдвинут навстречу опорной поверхности 12 с деталью 13 посредст. вом цилиндрической пружины 14 сжатия, размещенной на нем и упирающеися од 35 ним концом в корпус 1, а другим - в контргайку 15 опорного элемента 16, ввинченного в торцовое отверстие толкателя, обращенное к данной опорной поверхности. Центрирующая поверхность 4 плавающей 40 платформы 5 имеет фигурные расширенные к низу окна 17, в которые внедряются обращенные к оси захватного устройства фиксирующие стержни 7, и пазы 18, в которые входят фиксирующие планки 19, расположенные в средней части фиксирующих 45 стержней.Захватное устройство работает следующим образом.При подходе к детали 13 толкатель 11 пазов 9. При этом фиксирующие планки 19 выходят из зацепления с пазами 18 и утапливаются в отверстиях корпуса 1, расстопоривая плавающую платформу 5, причем фиксирующие стержни 7 остаются в сопряжении с верхними суженными частями фи гурных окон 17,В момент касания поверхности детали штрихпунктирные с двумя точками линиями на фиг. 1 и 5) механизм 6 захвата вместес плавающей платформой 5 прекращает дальнейшее движение. В завершающей фазекорпус 1 с фиксаторами, сжимая пружину 3, вместе с рукой манипулятора совершаетдополнительный ход на деталь 13. При этом центрирующая поверхность 4 плавающей платформы 5 выходит из сопряжения с центрирующей поверхностью 2 корпуса 1, механизм ориентации переходит в плавающее положение и базирующими поверхностями механизма 6 захвата самоустанавливается по поверхности детали 13. Пальцы 1 О перемещаются по прямолинейным участкам пазов 9, удерживая фиксирующие планки 19 фиксирующих стержней 7 утопленными в отверстияхкорпуса 1. Фиксирующие стержни 7 вместес корпусомперемещаются относительно плавающей платформы 5 и оказываются в нижних расширенных частях фигурных окон 17, давая возможность для поворота механизма ориентации при его самоустановке по детали 13, После этого производитсязажим детали и отвод схвата с деталью от опорной поверхности 12. При этом работа механизмов происходит в обратной последовательности. Пружина 3, разжимаясь, возвращает механизм ориентации в исходное положение в корпусе 1. Конфигурация боковых стенок окон 17 с плавными наклонными переходами от широких частей к узким способствует возвращению фиксируюших стержней 7 в узкие части окон, фиксируя платформу 5 от проворота вокруг осисхвата, причем пазы8 устанавливаются против фиксирующих планок 19. При отходесхвата от поверхности 12 толкатель 11 с тяговым элементом 8, возвращаясь в исходное положение под действием пружины 14, сводит фиксирующие стержни 7, причем планки 19 заходят в пазы 18. Таким обранзом, при последующеи транспортировке к позиции разгрузки механизм ориентации с деталью 13 жестко зафиксирован и сцентрирован относительно корпуса схвата 1, Взаимодействие механизмов захватного устройства при выгрузке деталей на разгрузочной позиции аналогично их работе при зажимедетали. Регулировкой положения опорного элемента 16 устанавливается необходимая для разведения фиксирующих стержней 7 величина хода схвата от момента начала контакта опорного элемента толкателя 1 с опорной поверхностью 2 до момента касания1247269 подпружиненными захватными органами работать на повышенных скоростях с использованием сложных траекторий перемещения исполнительного органа. фву Г. Ермолаев кСоставитель тскрс, и Вс Тирани 03 Р Госларственно делам изобретений осква, Ж 35, аПатент ъ, г. Уикс скт,и 1 М. .Царьпинс 1 ь,с Релактор Л. ПчелинскаЗаказ 40 Ь 4/9ВНИИ 4,5ная. 4 3035,лиал базирующими элементами механизма 6 захвата поверхности детали 13.Применение предлагаемой конструкции позволяет манипуляторам с плавающими коки.са и о 1 крытий ская наб.,ол. Р л. Про