Кран-манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1253 51) 4 В 66 С 23 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Могилевский проектно-конструкторский технологический институт специальной технологической оснастки, автоматизации и механизации(56) Проспект на кран-манипулятор.Выложен на обозрение на 2-ой международной выставке Средства автоматизации производственных процессов 25 мая - 8 июня 1983 г., М., СССР.(54) (57) КРАН-МАНИПУЛЯТОР, содержащий колонну, грузовую стрелу, выполненную в виде размещенного по одну сторону от колонны и шарнирно соединенного с ней посредством оси шарнирного параллелограмма, шарнирно соединенного с вертикальными щеками подвижного корпуса посредством другой оси, установленной с возможностью продольного перемещения в горизонтальных пазах, выполненных в щеках подвижного корпуса, шарнирно закрепленный на колонне и размещенный по другую ее сторону вспомогательный шарнирный параллелограмм, на рычагах которого шарнирно закреплен подвижный корпус, и шарнирно связанный своим штоком с нижним рычагом вспомогательного шарнирного параллелограмма пневмоцилиндр. отличающиися тем, что, с целью снижения энергоемкости, подвижный корпус размещен относительно колонны со стороны вспомогательного шарнирного параллелограмма, ось шарнирного соединения основного шарнирного параллелограмма со щеками подвижного корпуса расположена над осью его шарнирного сое- аФ динения с колонной, корпус пневмоцилиндра шарнирно закреплен на щеках подвижного фр корпуса, а нижний рычаг вспомогательного МФ шарнирного параллелограмма снабжен за- С крепленным на его свободном конце регулировочным противовесом.Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к кранам-манипуляторам.Цель изобретения - снижение энергоемкости.5На фиг. 1 показан кран-манипулятор, общий вид (положение 1); на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 4 - кран-манипулятор в промежуточном положении (положение 11); на фиг. 5 - кинематическая схема крана-манипулятора в положении 1; на фиг, 6 - то же, положение 11.Кран-манипулятор состоит из колонны 1, грузовой стрелы 2, выполненной в виде шарнирного параллелограмма. Грузовая стрела 2 (шарнирный параллелограмм) шарнирно соединена с колонной 1 посредством оси 3. Шарнирный параллелограмм с помощью другой оси 4 шарнирно соединен с вертикальными щеками 5 подвижного корпуса. Ось 4установлена с возможностью продольного перемещения в горизонтальных пазах 6, которые выполнены в щеках 5 подвижного корпуса. Подвижный корпус шарнирно закреплен на рычагах 7 и 8 вспомогательного шарнирного параллелограмма с помощью осей 9 и 10. Вспомогательный шарнирный параллелограмм также шарнирно закреплен на колонне 1. Основной и вспомогательный шарнирные параллелограммы расположены по разные стороны от колонны 1. На нижнем рычаге 8 вспомогательного шарнирного параллелограмма шарнирно закреплен шток пневмоцилиндра 11, корпус которого шарнирно соединен со щеками 5 подвижного корпуса и расположен между ними. Подвижный корпус размещен относительно колонн 1 со стороны вспомогательного шарнирного параллелограмма. Ось 4 шарнирного соединения основного шарнирного параллелограмма со щеками подвижного корпуса расположена выше оси 4 шарнирного соединения его с колонной.С грузовой стрелой 2 шарнирно соединена рукоять 12, на шарнирах 13 и 14 которой крепится блок с грузозахватом 15. На свободном конце рычага 8 вспомогательного шарнирного параллелограмма закреп 25 30 35 4 О лен регулировочный противовес 16, На оси 3 закреплен рычаг 17 с противовесом8. Рычаг 17 связан с грузовой стрелой 2 распоркой 19. Рычаг 17 жестко закреплен на оси 3 посредством шпонки 20, Противовесом 18 центр тяжести стреловой системы (пантографа) выведен на диагональ, соединяющую ось 4, ось 3 и шарнир 13, чем обеспечено постоянство реакции в оси 4 (неизменное при перемещении оси 4 по горизонтальным пазам щек 5 подвижного корпуса). Реакция в оси 4 уравновешена массой подвижного корпуса 1 и пневмоцилиндра 11, а также регулировочным противовесом 16, благодаря чему на шток пневмоцилиндра 11 реакция не передается.Кран-манипулятор работает следующим образом.При подъеме груза, который крепится к блоку 15, подается воздух в пневмоцилиндр 11. Его шток воздействует на рычаг 8 вспомогательного параллелограмма, содержащего также и рычаг 7, который через ось 9 воздействует на щеки 5 подвижного корпуса. Последний в свою очередь через распорку 19 воздействует на грузовую стрелу 2, закрепленную на колонне 1, на которой установлена рукоять 12. Последняя поднимает (опускает) блок с грузозахватом 15, подвешенный на шарнирах 13 и 14. При перемещении рукояти 12 от колонны (к колонне) ось 4 передвигается в горизонтальных пазах 6 щек 5 подвижного корпуса. За счет параллелограмма, который образован рукоятью 12, блоком 15 и прилегающими рычагами, блок с грузозахватом движется параллельно полу. За счет крепления грузовой стрелы 2 непосредственно на колонне 1 увеличивается его жесткость, особенно на кручение, что обеспечивает надежное консольное удержание груза (в том числе при положении консоли перпендикулярно плоскости стреловой системы). За счет жесткого крепления рычага 17, на котором установлен противовес 18 с грузовой стрелой 2 посредством штока 20 на оси 3 имеется возможность полного уравновешивания за счет массы подвижного корпуса, пневмоцилиндра и регулировочного противовеса 16,. Зичокосов едактор А. Долининаказ 4681/26ВНИИПпо113035, МФилиал ППП Составитель М. МоТехред И. ВерееТираж 799 Государственного комитеелам изобретений и отксква, Ж 35, РаушскаяПатент, г. Ужгород, ул аленКорректор АПодписноета СССРытийаб., д. 4/5Проектная, 4