Манипулирующее устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 9) И 1) САНИ РЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВУ У 15в, Ю.В.Семенов,(54)(57) ИАНИПУсодержащее грузоввешенный на этихчески связанныенизм перемещенияференциалом и мех лем, азвеэме- о ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ АВТОРСКОМУ СВИД)е цепи, схват,подцепях, и кинематимежду собой мехацепей с первым дифанизм управления У 1), В 25 ) 5/00 // С 21 С 19 1 О схватом, выполненный в виде червячных передач, червячные колеса которых соосны звездочкам механизма перемещения цепей, о т л и ч а ю щ е -е с я тем, что, с целью уменьшенияэнергозатрат путем повышения КПДпередач, оно снабжено вторым дифференциалом, причем выходные колесапервого и второго дифференциаловжестко соединены с червячными косами механизма управления схватоводила этих дифференциалов - содочками, при этом валы червяковханиэма управления схватом жестксвязаны между собой.Изобретение относится к энергетическому машиностроению, к манипулирующим устройствам перегрузочных машин ядерных реакторов.Известно манипулирующее устройство, содержащее грузовые цепи, схват,подвешенный на этих цепях, и кинематически связанные между собой механизмперемещения цепей с дифференциалом имеханизм управления схватом,выполнен Оный в виде червячных передач, червячные колеса которых соосны звездочкаммеханизма перемещения цепей.Недостатком известного устройстваявляются высокие энергоэатраты, возникающие иэ-за низкого КПД передач.Цель изобретения - снижение энергозатрат.Цель достигается тем, что манипулирующее устройство, содержащее две 20грузовые цепи, схват, подвешенныйна этих цепях и кинематически связанные между собой механизм перемещения цепей с дифференциалом и механизм управления схватом, выполненный в виде червячных передач, червячные колеса которых соосны звездочкаммеханизма перемещения цепей, снабжено вторым дифференциалом, причем выходные колеса первого и второго диф- Зоференциалов жестко соединены с червячными колесами механизма управлениясхватом, а водила этих дифференциаловсо звездочками, при этом валы червяков механизма управления схватом35жестко связаны между собой.На фиг,1 - манипулирующее устройство, разрез по вертикали; на фиг.2 -кинематическая схема; на фиг.3. - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - варианткинематической схемы (часть).Манипулирующее устройство (см,фиг.1) устанавливается на герметичном корпусе 1 и состоит из приводнойкоробки 2 с двумя ведущими звездочками 3 и 4, цепей 5 и 6 одностороннего изгиба, дистанционно управляемого,схвата 7 и двух цепеприемников 8 и 9;Привод перемещения цепей содержит двигатель 10, редуктор 11, два диф- ф ференциала 12 (на фиг.2 показан цилиндрический дифференциал; на фиг.4 конический дифференциал). Дифференциал из цилнндрических зубчатых колес (см.фиг.2) имеет водило 13, жестко Я соединенное с выходным валом 14 по; перечной осью 15, центральное входное колесо 16, центральное выходное колесо 17 и сателлиты 18 и 19 (см.фиг.4),которые сцеплены между собой и каждыйиз которых связан с одним из центральных колес 16 и 17, Привод управлениясхватом содержит двигатель 20, редуктор 21 и общий червячный вал 22,сцепленный с червячными колесами 23,жестко соединенными с центральнымивыходными колесами 17 дифференциалов.Звездочки 3 и 4 расположены соосно с червячными колесами 23 и жесткосоединены с водилами 13 через выходные валы 14.Дифференциал из конических зубчатых колес (см,фиг,4) имеет водило 24,жестко соединенное с выходным валом 14,центральное входное колесо 25, центральное выходное колесо 26 и сателлиты 27 и 28, которые одновременносцеплены с центральными колесами 25и 26. Привод управления схватомостается без изменения, только червячные колеса 23 жестко соединены с центральными выходными колесами 26, а.звездочки 3 и 4 жестко соединены сводилами 24 через выходные валы 14.Дифференциал из конических зубчатых колес имеет меньшее количествозубчатых колес по сравнению с дифференциалом из цилиндрических зубчатыхколес, однако изготовление таких колес и сборка дифференциала"несколькосложнее,Механизм перемещения цепей с цилиндрическими дифференциалами работает следующим образом. От двигателя 10 через редуктор 11 движение передается на входные центральные колеса 16 обоих дифференциалов, которыевращаются в противоположных направлениях, Движение от колес 16 передается через сателлиты 18 и 19 на выходные центральные колеса 17, которыестремятся повернуть общий червячныйвал 22 в разные стороны. Но посколькуэто невозможно, то червячные колеса 23остаются неподвижными и являются тормозом центральных выходных колес 17Сателлиты 19, обкатываясь вокруг заторможенных центральных выходных колес 17, вращают водила 13, выходныевалы 14 и звездочки 3 и 4 в направлении вращения входных центральных колес 16 и в зависимости от направленияих вращения осуществляется перемещение цепей 5 и б вверх или вниз.Управление схватом производитсявключением двигателя 20, Через редук1113973 О 1 В 1 У тор 21 движение передается общему червячному валу 22, Вращением червячноговала 22 через сцепленные с ним червячные колеса 23 производится вращение центральных выходных колес 17обоих дифференциалов в одинаковомнаправлении. При этом в одном из дифференциалов, где центральное выходноеколесо вращается в направлении, совпадающем с направлением вращения 1 Овходного центрального колеса, оборотыводила, а следовательно, одной звездочки увеличиваются. Одновременно вовтором дифференциале, где центральное выходное колесо вращается в нап равлении, противоположном направлениювращения входного центрального крлеса,обороты водила, а следовательно, другой звездочки уменьшаются, Изменениечисла оборотов звездочек 3 и 4 приведет к встречно-направленному перемещению цепей 5 и 6, что используется(известным способом) для сведения илиразведения захватных рычагов схвата(на чертежах не показаны) . Технико-экономические преимущества по сравнению с прототипом заключаются в повышении КПД привода перемещения цепей,