Схват манипулятора

ОЙИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСощиалистическизРеспублик(61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 1 М 631 (21) 3298462/25-08с присоединением заявки М(23) Приоритет -РЦМ Кп з В 25 1 15/00 //В 25 д 15/06 Госуаарстиенныя комитет СССР ао делам нзобретеннй и открытий, 33) УДИ 62-229.(72) Авторизобретения И.И. Потеев Рыбинский авиационный технологический инежцтут-.(54 ) СХВАТ ИАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к механизации и автоматизации вспомогательных операций в.машиностроительном и приборостроительном производствах, -а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для автоматизации технологических процессов при сборке ферромагнитных деталей, их поштучной загрузке и выгрузке.Известен схват манипулятора, содержащий корпус с размещенными на нем зажимными губками и электро" магнит 1).Недостатком известного схвата являются ограниченные технологические возможности, так, известный схват не позволяет захватывать н передавать на рабочую позицию детали без предварительной ориентации.Цель изобретения - расширение технологических возможностей,Цель достигается тем, что схват снабжен Фиксаторами, размеценными на губках, а электромагнит размещен на корпусе с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной к его рабочей поверхности.На Фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг, 2 - вид А на Фиг. 1. На руке 1 манипулятора установленэлектромагнит 2 и привод 3, обесп.ь-чиваюций врацение магнита вокругоси Х-Х. На руке 1 установлены также рычаги 4 и 5 с губками, Они смонтированы на цилиндрических шарнирах 6 и 7. На руке 1 установлен также привод рычагов, обеспечивающийих перемещение. В качестве приводамогут быть использованы, например,электромагниты 8 и 9 и возвратныепружины 10 и 11. В губках схвата свозможностью поступательного движения установлены фиксаторы 12 и 13,выталкиваемые пружинами 14 и 15.В качестве фиксаторов могут бытьиспользованы, например, микропереключатели, включенные в электрическиецепи электромагнитов 8 и 9 привода3 электромагнита 2. В губках 4 и 5установлена деталь 16.Предлагаемый схват работает следующим образом.В исходном положении электромаг виты 2, 8 и 9 выключены, рычаги сгубками расположены так, как показано на фиг, 2 пунктиром. При прохождении схвата над деталью электромагнит 2 включается и притягивает ЗО кцеталь. Во время перемещения руки со982901 нВць Л охватом к позиции установки детали на техйологическое оборудование электромагниты 8 и 9, а также привод 3 электромагнита 2 включаются, При этом губки 4 и 5 сжимаются и. перемещают деталь 16 по поверхности электромагнита 2 в заданное положение, Фиксаторы 12 и 13 утапливаются в карманы губок 4 и 5, электромагнит 2 вместе с деталью 16 начинает вращаться вокруг оси Х-Х.Вращение детали продолжается до тех пор, пока Фиксаторы 12 и 13 не войдут в пазы детали 16. В этот мо-. мент электромагниты 8 и 9, а также привод 3 электромагнита 2 отключаются. Вращение электромагнита 2 прекращается, а рычаги с губками пружинами 10 и 11 возвращаются в исходное положение. Удержание сорие тированной детали 16 осуществляется после этого только электромагнитом 2. После торо, как рука,1 манипуля- . тора переместит схват в требуемое место пространства, электромагнит2 выключается и освобождает переносимую деталь.Использование предлагаемого схвата позволяет захватывать переносимую деталь без установки руки и ВНИИПИ Заказ 9801/ Тираж 1087 Подписн Филиал ППП "Патент",г.ужгород, ул.Проектная устанавливать ее в заданное место собеспечением необходимой точностипозиционирования. При этом быстродействие манипулятора увеличиваетсяв.сравнении с манипулятором, снабженном электромагнитным схватом безориентирующих губок. Технико-экономическая эффективность внедренияпредлагаемого схвата включает в себятакже и то, что при его использовании,не требуются какие-либо дополнительные ориентирующие устройства. Формула изобретения Схват манипулятора, содержащийкорпус с размещенными.на нем зажимными губками и электромагнит, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью расширения технологических возможностей, он снабжен фиксаторами,размещенными на губках, а электромагнит установлен на корпусе с возможностью вращения относительно оси,перпендикулярной к его рабочей поверхности.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 727425, кл. В 25 3 15/00, 1978.