Модуль шарнира

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 11, 12. 80 (21) 3215063/25-08 511 М. КЛ. с присоединением заявки Нов(23) Приоритет -В 25 3 17/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторыизобретения В.З,Пуриш и А.Н.Ткаченко Николаевский кораблестроительный институт им.адмирала С.О.Макарова(54) МОДУЛЬ ШАРНИРА Изобретение относится к машино- строению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам, рабочий орган которых состоит из шарнирно 5 сочлененных звеньев.Известен модуль шарнира, содержащий корпус, неполноповоротный силовой цилиндр, связанный со звеном, например, манипулятора, и золотник с приводом 111.Недостатком известного, модуля является низкая точность позиционирования и фиксации промежуточных положений элементов модуляЦель изобретения - повышение точности позиционирования и жесткости фиксации промежуточных положений элементов модуля.Указанная цель достигается тем, что модульшарнира снабжен расположенной на корпусе подпружиненной относительно него тормозной колодкой, установленной с возможностью взаимодействия с корпусом моментного силового цилиндра, а в валу этого цилиндра выполнена полость, в которой смонтирован золотник с приводом.На фиг.1 изображен модуль шарнира, продольный разрез, на фиг.2 то же, поперечный разрез. 30 Модуль шарнира манипулятора состоит из корпуса 1, который жестко со единен с крышками 2, установленными подвижно на валу 3 моментного силового цилиндра, на котором жестко закреплена щека 4. К корпусу 1 с помощью пружины 5 прижата тормозная колодка 6, кроме того, имеется шток 7, который соединен с поршнем 8, а пневмоцилиндр 9 сообщен с пневмоцилиндром 10 золотника 11, встроенного в полость вала 3 моментного цилиндра и удерживаемого в нейтральном положении пружинами 12 и 13. Полость моментного силового цилиндра разделена на части лопастями 14 и упорами 15, каждая из которых попеременно сообщается с питающей сетью 16. На щеке 4 и корпусе 1 закреплены присоедини- тельные фланцы 17 и 18. Тормозная колодка 6 устанавливается с возможностью взаимодействия с корпусом момент- ного силового цилиндра.Устройство работает следующим образом.При подаче давления в пневмоцилиндр 10 золотника 11 поршень его, перемещая золотник 11 в заданное положение для подачи давления в одну иэ полостей моментного силового цилинд980979 Формула изобретения Щ ра в зависимости от направления вращения шарнира, открывает доступ давлению под поршень 8 пневмоцилиндра 9, сжимая при этом пружину 5 иосвобождая от тормозной колодки б корпус моментного силового цилиндра 5 (пневмопривода). После установки золотника 11 в заданное положение в одну из полостей пневмопривода подается давление, в результате чего корпус со звеном манипулятора поворачивается нао заданный угол, затем переключают пневмоцилиндр 10 на снижение давления под поршнем 8, при этом пружина 5 прижимает тормозную колодку б к корпусу 18, фиксируя его в заданном положении.Предлагаемая конструкция модуля шарнира позволяет уменьшить габариты шарнира и более жестко фиксировать промежуточные положения звеньев, а также снизить расходы рабочей среды и требования к питающей станции. Кроме того, жесткая фиксация положения шарнира повышает точность позициони,рования манипулятора в целом. Модуль шарнира, содержащий корпус,неполновповоротный моментный силовойцилиндр, связанный со звеном, например, манипулятора, и золотник с приводом, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения точности позиционирования и жесткости фиксациипромежуточных положений элементовмодуля, он снабжен расположенной накорпусе подпружиненной относительнонего тормозной колодкой, установленной с возможностью взаимодействия скорпусом моментного силового цилиндра, а в валу этого цилиндра выполнена полость, в которой смонтирован золотник с приводом.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 529073, кл . В 25 3 17/00, 1975;а иал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная 9569/17. Тираж 1087 ВНИИПИ Государственного коми по делам изобретений и от 113035, Москва, Ж, Раушск