Система дублерного управления тракторами

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) ЗаявЛено 2211 79 (21) 2844882/30-15 (51)М КЛ с присоединением заявки Йф -1А 01 В 69/04 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(54) СИСТЕМА ДУБЛЕРНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАКТОРАМИ Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными аг 5 регатами, и предназначено для дублер- ного вождения тракторов при производстве любых видов сельскохозяйственных работ.Известна система дублерного Управления тракторами. При дублерном вождении программа движения трактора-. робота задается траекторией движущегося спереди, сбоку или сзади другого трактора-лидера, управляемого водителем (13. 15Однак указанная система основана на замерах изменений .во взаимном расположении тракторов отдельно по боковой (влево-вправо) и продольной (прямо-назад) составляющим, содержит 20 малое количество командных каналов и поэтому применяется лишь.при работе тракторов на больших рабочих гонахРазвороты тракторов при применении подобной системы вождения прак тически невозможны в пределах минимальной поворотной полосы.Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является система дублерного управления трактора ми, включающая измерительную и командную аппаратуру, расположеннуюна тракторе-лидере и тракторе-роботе, и линию связи между последними.Для подачи команд водитель тракторалидера использует данные телеконтроля и свои визуальные наблюдения эавзаимным расположением трактора-робота по отношению к трактору-лидеру Г 23Недостатки такой системы - малая точность повторения трактором-роботом траектории трактора-лидера при маневрах; невозможность автоматической перестройки взаимного расположения тракторов при выполнении поворотов по окончании гона. с целью уменьшения поворотной полосы; необходимость остановки тракторов после разворота перед началом следующего гона;большая нагрузка, испытываемая водителем трактора-лидера в процессе работы.Целью изобретения является обеспечение возможности выполнения всех видов сельскохозяйственных работ путем расширения диапазона параметров взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота при сохранении быстродействия и точности вождения.Указанная цель достигается тем, что система дублерного вождения снабжена эадатчиком параметров, установленным на тракторе-лидере, а измерительная аппаратура выполнена иэ расположенных на тракторе-роботе измерителя расстояния между тракторами, измерителя угла между продольной осью трактора-робота и линией "робот-лидер", измерителя углов крена трак- (О тора-робота и наклона его продольной оси и расположенных на тракторе- лидере измерителя угла между продольной осью трактора, лидера и линией "лидер-робот" и измерителя углов 15 .крена трактора-лидера и наклона его продольной оси,причем выходы эадатчика параметров соединены с командной аппаратурой, а выходы измерителя расстояния между тракторами, измерителя щ угла между продольной осью трактора- робота и линией "робот-лидер" и измерителя углов крена и наклона продольной оси трактора-робота соединены с входами командной аппаратуры, а выхо ды измерителя угла между продольной осью трактора-лидера и линией "лидер- робот" и измерителя угла крена и наклона продольной.оси трактора-лидера соединены линией связи с входами командной аппаратуры.На чертеже изображена предлагаемая система дублерного управления тракторами.Система состоит иэ эадатчика 1 параметров (блок 1), измерителя 2 расстояния между тракторами (блок 2), линии 3 связи, измерителя 4 угла между продольной осью трактора-робота и линией "робот-лидер" (блок 4), измерителя 5 углов крена и наклона 40 продольной оси трактора-робота (блок 5), измерителя 6 угла между .продольной осью трактора-лидера и линией "лидер-робот" (блок 6)измерителя 7 углов крена и наклона про дольной оси трактора-лидера (блок 7), командной аппаратуры блока 8 и исполнительного устройства 9 трактора-робота по направлению и скорости (блок 9).50Система работает следующим образом.Сигналы с измерителя 2 расстояния между тракторами и измерителей углов трактора-робота 4 и трактора-лидера 6 через линию 3 связи поступают в блок 8 командной аппаратуры, В блоке 8 командной аппаратуры текущие ве личины расстояния между тракторами и углов пересчитываются в текущие ве личины бокового смещения тракторов 2. и продольного расстояния между тракторами Х.Крен трактора влияет на точность определения бокового смещения 2 , а 5 наклон его продольной оси - на точность определения дальности Х.Поэтому в блок 8 командной аппара" туры вводятся сигналы от измерителей углов крена и наклона продольной оси трактора-робота (блок 5) и через линию 3 связи углов крена и наклона продольной оси трактора-лидера (блок 7).Блок 8, получив данные о текущем положении трактора-робота по отношению к трактору"лидеру и сравнив их с заданными блоком 1 параметрами, определяет величины ошибок по осям Х и 2 и на основе алгоритма закона управления формирует на выходе две команды, которые воздействуют на исполнительные устройства 9 трактора- робота по направлению и скорости.Предлагаемой системой путем изменения заданных величин бокового смещения и продольной дальности можно вручную или автоматически во время движения в широких пределах изменять взаимное расположение тракторов.Кроме того, предлагаемая система управления делает возможным дублерное.вождение как на коне, так и на разворотах. формула изобретенияСистема дублерного управления тракторами,. включающая измерительную и командную аппаратуру, расположенную на тракторе-лидере и тракторе- роботе, и линию связи между последними, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью обеспечения возможности выполнения всех сельскохозяйственных работ путем расширения диапазона параметров взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота при сохранении быстродействия и точности вождения, система снабжена задатчиком параметров, установленным на тракторе-лидере, а измерительная аппаратура выполнена иэ расположенных на тракторе-роботе измерителя расстояния между тракторами, измерителя угла между продольной осью трах тора-робота и линией" робот-лидерф,измерителя углов крена трактора-робота и наклона его продольной оси и расположенных на тракторе-лидере измерителя угла между продольной осью трактора-лидера и линией флидер-робот" и,измерителя УГлов крена трактора-лидера и наклона его продольной оси, причем выходы задатчика параметров соединены с командной аппаратурой, а выходы измерителя расстояния между тракторами, измерителя угла между продольной осью трактора-робота и линией "робот-лидер" и измерителя углов крена и наклона продольной оси трактора-робота соединены сов ор Г.Назарова едакт к исно илиал ППП "Патентф, г.ужгорОд, ул.Проектная,4 входами командной аппаратуры, а выходы измерителя угла между продольнойосью трактора-лидера и линией "лидерробот" и измерителя угла крена и наклона продольной оси трактора-лидерасоединены линией связи с входами командной аппаратуры. акаэ 8136/1Тираж 703 ВНИИПИГосчдаоственног по делам изобоетени в 113035 Москва, Ж, РаушсИсточники .информации,принятые вб внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 354783, кл. А 01 В 69/042. Авторское свидетельство СССРВ 138495, кл. А 01 В 69/04, 1961. Полломитета СССР