Манипулятор для захвата и переноса заготовок

О П И С А Н И Е 177256ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик.Х 11,1963 ( 87285525-2 9 с,аявлецО присос;шцеццем заявкиПК В 23 Приорит Опблик Государственныйомитет по деламизобретенийи открытий СССР УДК 621.86.062 ( 088.8) 621 - 229.61(088.8) цо 01.Х 11.1965. Бюллетень цковацця описания 2.11.19 Лата опу Авторы изобрет Ь, А. Челишев, В. Д. Шрамко и В, И. Кокорев Экспериментальный научно-исследовательский инстит кузнечно-прессового машиностроенияЗаявитель НОСА ЗАГОТОВО МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТА И одпасная гррппп Л". 212 Известны манипуляторы, содержащие станину, выполненную в виде колонны, связанной посредством системы шарнирно соединенных рычагов с узлом захвата заготовок, выполненным, например, в виде вакуумных присосов, снабженных пневмогидравлическим следящим приводом и системой дистанционного пневматического программного управления.Предлагаемый манипулятор обеспечивает захват и перенос заготовок в любую заданную точку пространства, обслуживаемого манипулятором, и ориентирование заготовки в заданном положении.Это достигается тем, что узел захвата заго. товок выполнен вертикально перемещаемым посредством рычагов, связывающих узел захвата с подвижно установленной на колонне траверсой, а система рычагов снабжена цепным приводом, содержащим звездочки, установленные на осях шарниров системы, и обеспечивающим индивидуальное управление каждым рычагом и фиксирование узла захвата в требуемом положении.На чертеже изображен общий вид манипулятора и схема управления.Манипулятор содержит станину 1, выполненную в виде колонны, по которой перемещается траверса 2 от пневмоцилиндра 3, соединенного с ней при помощи цепи 4, перекинутой через неподвижные ролики б. В гори. зоцтальцои плоскости траверса имеет поворотное перемещение.С траверсой связана система шарнирно соединенных рычагов б и 7, поворачиваемых во круг оси 8, установленной на траверсе. Поворот рычагов осуществляется цепной передачей 9, снабженной звездочками 10, установленными ца осях шарниров, которые связывают рычаги б и 7,10 На конце рычага 7 смонтирован узел захвата 11, несущий вакуумные присосы 12.В исходном положении вакуумные присосы,чежат на заготовке 13, При нажиме на кнопку 14 пуск на пульте управления 15 начи пает вращаться вал электродвигателя 16 и через храповой механизм 7 сообщает вращение валу 18 командоаппарата 19. Установленные ца валу кулачки 20 последовательно нажимают на клапаны 21, 22 и 23 и соответственно 20 включают в работу инжектор (на чертеже непоказан) вакуумных присосов 12, производят подъем траверсы 2, поворот узла захвата 11 с перемещаемой заготовкой 13, а затем осуществляют опускание траверсы, выключение уз ла захвата, подъем пустой траверсы, поворотузла захвата в обратном направлении и опускание траверсы с узлом захвата на перемещаемую заготовку. Для управления циклом работы манипулятора предусмотрены также 39 пцевмопереключатели 24./5 Г Вместе с валом 18 поворачивается золотник (ня чертеже не показан) командоаппаратя 19 и и заданной последовательности подключает пневматические зядатчики 25 к управляющим камерам пневмогидравлического следящего привода, приводящим в действие рычаги 6 и 7, причем угол их поворота регулируется настройкой соответствующего задатчика.Наличие дистанциошш настраиваемых задатчиков обеспечивает захват заготовки и укладку ее в требуемой точке,Для остановки узла захвата с заготовкой обеспечивается неподвижное положение звездочки 26. Поворот узла захвата производится посредством поворота осп звездочки 26, осуществляемого ппевмоприводом 27 вращательного действия.Для предупреждения возможности падения раверсы предусмотрен блокирующий цилиндр -8, я для предупреждения горизонтального перемещения, когда траверса 2 находится не и верхнем положении, - блокирующий цилиндр 29.Такое выполнение манипулятора обеспечивает захват и перенос заготовок в любую заданную точку пространства, обслуживаемого=- 66 оа ООООО- о о о о о о о. Р+о о о о о о о маьпшулятором, и ориентирование заготовокв заданном положении. Предмет изобретения 5Ланипулятор для захвата и переноса заготовок, содержащий станину, выполненную в виде колонны, связанной посредством системы шарнирно соединенных рычагов с узлом 10 захвата, например вакуумными присосами,снабженными пневмогидравлическим следящим приводом и системой дистанционного пневматического программного управления, тличающийся тем, что, с целью захвата и пе реноса заготовок в заданную точку пространства, обслуживаемого манипулятором, и ориентирования заготовки в требуемом положении, узел захвата выполнен вертикально перемещаемым посредством рычагов, связываю щих узел захвата с подвижно установленнойна колонне траверсой, а система рычагов снабжена цепным приводом, содержащим звездочки, установленные на осях шарниров системы, и обеспечивающим индивидуальное 25 управление каждым рычагом и фиксированиеузла захвата в требуемом полокении.