Манипулятор

.;лмещ МЬА ОП ИСАЙИ Е ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз СоветскиаСоциалистическихРеспублик 1 и 779065 К АВТЬРСКЬМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51) М. Кл В 25 Л 11/00 Геаударстееииый комитет СССР в делан изебретеиий и открытийДата опубликования описания 25.11.80(54) МАНИПУЛЯТОР 1Изобретение относится к манипуляторостроению, и подъемно-транспортному маши- ностроению и может найти применение в механизации и автоматизации технологйчеС- "- ких процессов, связанных с точной установкой и снятием тяжелых деталей. Известен манипулятор, содержащий поворотное основание с установленным на немрычагом, связанным с балансиром, привод,например двигатель с самотормозящим редуктором, быстроходный вал которого кинематически связан с рукояткой управленияпосредством цепных передач и муфты, тихоходный вал кинематически связан с рейкамиЩ,Наличие в известном манипуляторе ручного привода для точного позиционированиязахвата сужает его функциональные возможности,Цель изобретения - устранение указанного недостатка. Указанная цель достигается тем, что привод снабжен реверсивным вариатором и цепными передачами, связывающими подвижную часть вариатора с рукояткой управления,2На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг, 1.Манипулятор содержит стойку 1, на которой закреплено поворотное основание 2 с установленными на нем рейками 3 и направляющими 4. Рейки 3 находятся в зацеплении с шестернями 5, .жестко закрепленными на тихоходном валу червячного самотормозящего редуктора 6, установленного в направляющих 4. Быстроходный вал червячного самотормозящего редуктора 6 связан с ведомым барабаном 7 реверсивного вариатора 8, а ведущий фрикционный диск 9 связан с приводом 10, Ось подвижного колеса 11, соединяющего ведомый барабан 7 с ведущим диском 9, соединена с кривошипно-шатунным механизмом, кривошип которого выполнен в виде звездочки 12, ось 13 которой закреплена на корпусе самотормозящего редуктора 6, На оси 13 также шарнирно закреплен рычаг 14, на одном конце которого установлен захват 15, рукоятка 16 управления с кнопкой 17, звездочки 18 и 19, приводные цепи 20 и 21, Звездочка 19 связана с рукояткой 16 управления через конические колеса 22 и 23.Формула изобретения 7790 4 Ф:Манипулятор работает следующим образом.Нажав на кнопку 17, оператор включает привод 10, затем поворачивает рукоятку 16 управления вверх или вниз на определенный угол в зависимости от траектории переЮмещения груза. Рукоятка 16 управления через конические шестерни 22 и 23 с понижающим передаточным отношением передает сигнал управления через звездочки 19 и 18 и цепи 21 и 20 на кривошип, выполненный в виде звездочки 12. Кривошипно-шатунный 1 о механизм, получив сигнал управления, перемещает ось подвижно; о колеса 11. Колесо 11, смещаясь с нейтрального положения, передает крутящий момент с ведущего фрикционного диска 9 на ведомый барабан 7, а от него на быстроходный вал самотормозящего червячного редуктора 6. Приэтом чем больше угол поворота рукоятки управления, тем на большее расстояние от центра ведущего фрйкционного диска 9 перемещается подвижное колесо 11, тем больше скорость щ вращения ведомого барабана 7; Шестерня 5, вращаясь, перемещается по рейкам 3 вниз или вверх в зависимости от направления поворота рукоятки 16 управления и поднимают или опускают рычаг 14 с червячным 65Ьсамотормозящим редуктором 6 на необходимую высоту позиционирования захвата 15.Поворот поворотного основания 2 относительно стойки 1 и горизонтальные перемещения захвата 14 осуществляются вручную.Изменение реверсивным вариатором скорости и направления дает возможность точно установить груз,Манипулятор, содержащий поворотное основание с установленным на нем рычагом,на одном конце которого закреплен привод,например, двигатель, с самотормозящими редукторами, а на другом конце - захват ирукоятка управления, отличающийся тем,что, с целью расширения функциональныхвозможностей, привод снабжен реверсивнымвариатором и цепными передачами, связывающими подвижную часть вариатора с рукояткой управления.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР по заявке2582427/25-08, кл, В 25 1 11/00, 20.02.78719065 уг а Редактор А. ДолиничЗаказ 7913/19 Составитель Л. Орлов Техред К. Шуфрич Корректор М. Коста Тираж 1033 , Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4