Следящая система

Союз Советскня Соцналнстнческня Республик(61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 070475 (21) 2121071/18-24с присоединением заявки Нов(51)м. Кл. С 05 В 11/10 Государственный комитет СССР по дедам изобретениЯ и открытий(72) Авторы изобретения Г, Е, Кувшинов и А, С, Михалев Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамениполитехническии институт им, В, В, Куйбышева(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к электромеханическим автоматическим системамуправления, а именно к следящим системам с бесконтактным двигателем постоянного тока, имеющим люфт н силовых редукторах,Известны следящие системы с бесконтактными двигателями постоянноготока (БДПТ), в которых в целях коррекции используются скоростная обратная связь, реализованная на синхронном тахогенераторе, сигнал которой преобразуется в корректирующемустройстве и суммируется с сигналомканала реверса бесконтактного двигателя постоянного тока Ш , Недостатками таких систем являются статические ааибки и склонность к автоколебаниям,обусловленные наличием люфтов в силовом редукторе,Известны также следящие системы, в которых в целях коррекции используется сигнал, пропорциональный разности положений входного и выходного валов силовых редукторов, который преобразуется и суммируется с сигна,лом основного канала управления Г 23 и СЗЗ.30 Недостатком этих систем являетсясо, что в них не исключены статические погрешности,Иэ известных систем наиболее близкой по технической сущности янляетсяследящая система, содержащая последовательно соединенные измерительрассогласования, усилитель, первыйвыпрямитель, первый суьматор, модулятор и исполнительный двигатель, выход которого через редуктор соединенс одним из входов измерителя рассогласования и первым входом второгосумматора и непосредственно - со вторым входом второго сумматора, выходкоторого через дифференциатор и второй выпрямитель подключен ко второмувходу перн ого сумматора, и третийсумматор, перный вход которого подключен к выходуусилителя,а выходчерез первое реле - ко входу реверсаисполнительного двигателя ГЗ.),Недостатком известной системы является ее низкая точность,Цель изобретения - повышение статической точности системяПо танл 1 енная цель достигается тем,что в системе второй вход третьегосумматора соединен со входом коррек 742871тирующего устройства, которое содержит последовательно соединенные второе реле и дифференциатор,Блок-схема системы представленана фиг, 1, а эпюры напряжений, поясняющие ее работу, представленй на5фиг. 2, где приняты следующие обозначения: измеритель рассогласования1, усилитель 2, первый и второй вып;рямитель 3,4, первый, второй и третийсумматоры 5,6,7, модулятор 8, исполнительный двигатель 9, редуктор 10,тахогенератор 11, первое и второереле 12,13, дифференциатор 14, корректирующее устройство 15, 6, -входНой сигнал, б -выходной сигнал,9сигнал рассогласования,-сигнал канала реверса исполнительного двига-теля, Пд -выходной сигнал корректирующего устройства, А - выходной сигналМсдулятора 8,/3 -приведенная разностьуглов поворота входного и выходногоВалов редуктора, Ь Н - эона нечувствительности реле 13, Я А - эона люфтаИсполнительного двигателя 10, П - выходной сигнал реле 13Система работает следующим образомзом,В режиме покоя при б =сопэ 1 в системе возникают автоколебания благодаря действию положительной скоростной обратной связи. Параметры сис- ЗОтемы выбраны так, что при входе исполнительного двигателя в зону люфта,то есть при 6 =сопэ 1 и равенстве изменений углов на выходе сумматора 6и двигателя 9 Бр =8( внутренний контур неустойчив, двигатель 9 разгоняется, причем благодаря насыщениюмодулятора 8 разгон происходит попредельной характеристике (кривая с(.на фиг. 2), 40В качестве исполнительного двигателя 9 в системе применяется бесконтактный двигатель постоянного тока(БДПТ), Выходной сигнал сумматора бпреобразуется корректирующим устройством 15, состоящим иэ реле 13 и дифференциатора 14.Зона нечувствительности реле 13 л Нвыбрана меньше зоны люфта 4 Л, то естьЬН (Л и поэтому в некоторый моментвремени при =, который наступаетраньше, чем двигатель выберетлюфт, реле 13 срабатывает, Его выходное напряжение У поступает на входдифференциатора 14, выходное напряжение которого Ц через сумматор 7 55переключает реле 12 канала реверса в положение 1. Поэтому приначинается торможение двигателя 9, которое в момент, когда двигатель 9 выберет люфт полностью, цсменяется его движением в обратнуюсторону, пока в момент времени- вновь не сменится торможением, Зона. ЬН выбрана так, .чтобы амплитуда автоколебаний была несколько оольше эоны люфта и выходной уголсистемы с точностью до сколь угодномалой величины колебаний выходи,ойоси редуктора Р 8 был равен входно-ому углу 6Гаким образом благодаря автоколебаниям внутри эоны люфта положениевыходного редуктора 10 с люфтом соответствует положению входного вала,то есть в предлагаемой системе исключена статическая ошибка, обусловленная люфтом, и сведены к нулю автоколебания его выходного вала.При работе системы в режиме слежения под действием сигнала рассогласования двигатель 9 развивает движущий момент, выбирает люфт, Кактолько устанавливается постоянноесцепление между всеми шестернями редуктора, выходной сигнал сумматора бстановится равным нулю благодаря выбранным коэффициентам передачи. В связи с тем, что напряжение на выходетахогенератора 11 равно нулю, перестает действовать цепь внутренней положительной обратной связи, и автоколебания прекращаются, При этом благодаря дифференциатору 14 в установившемся режиме напряжение П = 0 и непрепятствует переключению реле 12 канала реверса под действием сигналарассогласования Д,Таким образом, в предложенной системе за счет автоколебаний в зонелюфта силового редуктора исключеныстатистическая ошибка и автоколебания выходного вала, причем автоколебания срываются в режиме слеженияпривода и не припятствуют его нормальной работе, Благодаря действиюположительной скоростной обратнойсвязи уменьшается также время прохождения люфта двигателем при реверсах последнего, что уменьшает такжеошибки слежения,формула изобретения1, Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, первый выпрямитель, первый сумматор, модулятор и исполнительный двигатель, выход которого через редуктор соединен с одним из входов измерителя рассогласования и первым входом второго сумматора и непосредственно со вторым входом второго сумматора, выход которого через дифференциатор и второй выпрямитель подключен ко второму входу первого сумматора, и третий сумматор, первый вход которого подключен к выходу усилителя, а выход - через первое реле - ко входу реверса исполнительного двигателя, отличающаяс я тем, что, с целью повышения статистической точности системы, в ней второй вход третьего сумматора соединен со входом корректирующего устройства.74871 Фиг Составитель ЮГлКатамалина Техред О.Легеза Корректор тяга то Подписное 56комитета СССРоткрытийупуская наб., д ал ППП Патент, гУжгород, ул,Проектная,2, Следящая система, о т л и ч а ю ш а я с я тем, что корректирующее устройство содержит последовательно соединенные второе реле и дифференциатор Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР 9 463097, кл, С 05 В 11/28, 30,03,72, аказ 3462/41 Тираж ЦНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, РАвторское свидетельство СССР9 Б 62792, клС 05 В 11/01, 07,07,75 3 Авторское свидетельство СССР Ъ 366453, кл6 05 В 11/06, 04 0371