Устройство формирования крена летательного аппарата при посадке

СКИХ ЕСНИХ СОЮЗ СОВЕСОЦИАЛИСТИЧРЕСПУБЛИК 4 В 64 С 13/18 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН датчиком отклонения от заданного кур- са и интегратор, выход которого через инвертор соединен с вторым входом второго сумматора, о т л и ч аю щ е"е с я тем, что, с целью по" вышения помехозащищенности устройства и качества выхода летательного аппаратана" эадаййую"траекторию при посадке, в него введены формирователь уровней ограничения и подсоединенные к его выходам регуляторы уровня ограничения сверху и снизу, выходы которых соединена с релейным элементом, вход формирователя уров ней ограничения подсоединен к датчи ку отклонения от заданной траектории,2. Устройство по п. 1, о т л ич а в щ е е с я тем, что формирователь уровней ограничения выполнен в виде последовательно соединенных выпрямителя, сумматора, другой вход д которого соединен с источникомэталонного сигнала и инвертор. фсМГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ, СВИДЕТЕЛЬСТ(54)(57) УСТРОЙСТВО ФОРМИРОВАНИЯ КРЕНА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ПРИ ПО.САДКЕ, содержащее последовательно соединенные датчик отклонения от эа .данной траектории, форсирующее звено первый сумматор, другой вход которого соединен с датчиком отклонения от зацанного курса, второй сумма тор, релейный элемент, третий сум.матор, другой вход которого через дифференцирующий элемент соединен с736502 А51015 20 25 ЗО 35 40 Целью изобретения является повышение помехозащищенности устройства и качества выхода летательного аппарата на заданную траекторию при посадке.Цель достигается тем, что в устройстве, содержащее последовательно соединенные, датчик отклонения от заданной траектории, Форсирующее звено, первый сумматор, другой вход которого через нелинейный элемент соединен с датчиком отклонения от заданного курса, второй сумматор, релейный элемент, третий сумматор,другой вход которого через дифференцирующий элемент соединен с датчиком отклонения от заданного курса и интегратор, выход которого через инвер 45 50 55 Изобретение относится к области систем управления летательными аппаратамн.Известнысистемы управления содержащие датчики отклонения от траектории и курса, усилитель, форсирующее звено, на выходе которого вырабатывается требуемый угол крена нелинейные звено и приводы рулей. Недостатком таких систем является их недостаточная помехозащищенность,Известно также частичнолишенноеуказанных недостатков, наиболее близкое по своему техническому решению и принятое за прототип устройство формирования заданного крена испытательного аппарата при посадке, содержащеепоследовательно соединенные датчик отклонения от заданной траектории, Форсирующее звено, первый сумматор, другой вход которого через нелинейный элемент соединен с датчиком отклонения от заданного курса,второй сумматор,релейный элемент, третий сумматор, другой вход которого через дифференцирующий элемент соецинен с датчиком отклонения . от заданного курса и интегратор, выход которого через инвертор соединен с вторым входом второго сумматора, Недостатком этого устройства является недостаточно быстрое увеличение заданного крена при посадке, вызванное ограничением заданной скорости изменения угла крена в фильтре устройства и как следствие значительное перерегулирование относительно курсовой линии; тор соединен с вторым входом второго сумматора, введены формирователь уровней ограничения и подсоединснные к его выходам регуляторы уровня ограничения сверху и снизу, выходы которых соединены с релейным элемен; том, вход формирователя уровня ограничения подсоединен к датчику отклонения от заданной траектории, формирователь уровня ограничения выполнен в виде поспедовательно соединенных выпрямителя, сумматора, другой вход которого соединен и с источником эталлнного сигнала и инвертор.На фиг. 1 представлена структурная схема устройства; на фиг. 2структурная схема формирования уровней ограничения; на фиг. 3 - графикзависимости управляющего сигнала отскорости ограничения,Схема содержит датчик 1 отклонения от заданной траектории, формирующее звено 2, первый 3 и второй 4сумматоры, релейный элемент 5, тре-тий сумматор б, интегратор 7, формирователь 8 уровней ограничения, ре. - .гулятор 9 уровня ограничения сверху,регулятор 10 уровня ограничения снизу, датчик 11 отклонения от заданно-го курса, нелинейный элемент 12, диф-.ференцирующий элемент 13, инвертор14, источник 15 эталонного сигнала,выпрямитель 1 б, сумматор 17 и инвертор 18.В указанных схемах датчик отклонения от заданной траектории, форсирующее звено первый сумматор, второй1сумматор, релеййый элемент, третий сумматор,интегратор и инвертор соединеныпоследовательно, выход инвертора соединен с вторым сумматором, выходдатчика отклонения от заданной траектории через формирователь уровня ограничения и регуляторы ограничения снизу и сверху соединен с релейным элементом, датчик отклонения от эаданного курса через нелинейный элемент соединен с первым сумматором, а через дифференцирующий элемент с третьим сумматором, вь 1 прямитель, сумматор, к которому подсоединен эталонный источник и инвертор соединены последовательно.Устройство работает следующим образом..2 Корректор О,Лугова едактор О.Юрко е Тираж 403ВНИИПИ Государственного комитепо делам изобретений и открыт113035 Москва, Ж, Раушская ПодписноССР каз 5452 аб д, 4/ изводственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектна 3 736При движении испытательного аппарата в насыщенной зоне сигнала (Е) с датчика отклонения от траектории 1 с помощью элементов 2,.3, 11 и 12 фор- . мируется сигнал, с помощью которого сообщается крен, и он выходит на курс подхода, Ввиду относительно медленного изменения сигнала заданного крена на этом этапе, а также высокого уровня ограничений в релей ном элементе 5 сигнал на выходе устройства проходит без изменений,корректирующий сигнал через дифференцирующий элемент не проходит. При входе ЛА с курсом подхода в пропорцио нальную зону управляющего сигнала иа выход с форсирующего звена 2 по-, является сигнал, направленный на отворот от курсовой линии. Этот сигнал в соответствии с графиком фиг, 3 с 20 помощью блоков 4,5,6,7 и 14 ограничиваетсй таким образом, что создается максимально допустимая скорость йакренения из соображений безопасности и комфортабельности полета, но 502 4зта скорость в то же время недостаточнадля эффективного ввода ЛЛ вкрен при неблагоприятных условияхего входа в пропорциональную зонууправляющего сигнала, т,е, при повышенной его крутизне,при малом удалениитраектории от курсового маяка и т.д.По мере приближения ЛА и его доворота на курс посадки сигналы Ь,и Ъ уменьшаются, уменьшаются и уровни,ограничения элемента 5. При движении ЛА по курсовой линии высокочастотная помеха, наложенная на уп"Iблоки 4,5,6,7 и 11 с ограничениемпо скорости. Запаздывание низкочастотных полезных сигналов корректируется компенсирующимсигналом с дифференцирующего элемента 13. Такимобразом достигается повышение помехозащищенности устройства и повышениекачества. выхода летательногб апларата на заданную траекторию при егопосадке,