Следящая система

щу 8832 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСоюз Советских Социалистических Республик(43) Опубликовано 28.02.80. Бю твейный мСССР ет 53) УДК 62-50(71) Заявитель ЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к системам автоматичсского регулирования и может быть использовано для разработки высокоточных следящих приводов при изменяющемся передаточном числе силовой цепи (от ис- Б полнительного элемента до нагрузки).Известен привод, предназначенный для автоматического управления, содержащий счетно-решающее устройство, обеспечивающее коррекцию передаточного числа испол нительного механизма в функции угла поворота объекта,(1.Однако он не может быть применен непосредственно для создания следящего привода, перемещающего объект в верти кальной плоскости с помощью линейного исполнительного механизма.Известен следящий привод для объекта регулирования, содержащий последовательно соединенные чувствительный элемент, 20 сумматор, привод, редуктор и нагрузку, причем нагрузкой является балка, перемещающаяся в вертикальной плоскости, а редуктором - сочетание винта, гайки и промежуточной механической передачи, и два 25 тахогенератора, выходы которых связаны с входами сумматора, вход одного из тахо- генераторов соединен с входом чувствительного устройства, а вход второго - с выходом привода 21. 30 Передаточное число т о о ри д ется нелинейной функцией от угла поворота нагрузки из-за изменения угла приложения усилия к нагрузке со стороны винта, служащего выходным элементом редуктора.1 недостатку такого следящего привода относится постоянство коэффициентов передачи тахогенераторов, что не позволяет выполнить условия компенсации составляющей ошибки, пропорциональной скорости поворота нагрузки, при ее различных угловых положениях.Цель изобретения - повышение точности следящей системы при переменном передаточном числе редуктора.Эта цель достигается автоматически изменением коэффициента передачи одного из тахогенераторов по требуемому закону, определяемому автоматически в процессе работы следящего привода, что обеспечивается вводом в схему привода последовательно соединенных делительного устройства, множительного устройства и ключа. При этом второй вход и выход ключа соединены соответственно с первым и четвертым входами сумматора, входы делитель- ного устройства - с вторыми выходами первого и второго тахогенераторов, а второй вход множительного устройства - с третьим выходом первого тахогенератора.На чертеже представлена блок-схема предлагаемой следящей системы.Следящая система содержит последовательно соединенные чувствительный элемент 1, сумматор 2, привод 3, редуктор 4 и 5 нагрузку 5, Выход привода 3 соединен с входом первого тахогенератора 6 и через редуктор 4 с входом чувствительного элемента 1. Второй вход чувствительного элемента 1 связан с входом второго тахогене О ратора 7, первый выход которого подключен к второму входу сумматора 2, Третий вход сумматора 2 соединен с первым выходом тахогенератора 6, Вторые выходы тахогенераторов 6 и 7 соединены с входами 15 делительного устройства 8, выход которого в свою очередь связан с входом множительного устройства 9, его выход - с вхо- дом ключа 10, а выход ключа - с четвертым входом сумматора 2. Второй вход мно жительного устройства 9 связан с третьим выходом тахогенератора 6, а второй вход ключа 10 - с первым входом"сумматора 2.Работа следящего привода происходит следующим образом. 25При подаче на вход входной величины О чувствительный элемент 1 сравнивает входную О, и выходную Ор величины и вырабатывает сигнал рассогласования О, поступающий через сумматор 2 на вход привода 3. зО Тахогенератор 6 вырабатывает стабилизирующий сигнал У, и обеспечивает требуемое качество переходного процесса. Тахо- генератор 7 вырабатывает компенсирующий сигнал Упропорциональный скорости Р, изменения входной величины 6 и обеспечивает компенсацию скоростной ошибки следящего привода.В установившихся режимах работы привода в делительном устройстве 8 определя о ется текущее значение передаточного числа редуктора 4 ( - ) при условии, что выходоксная скорость Й равна входной скорости ИВ множительном устройстве вырабаты вается необходимая добавка У к сигналу У обеспечивающая условие полной компенсации скоростной ошибки следящего привода при изменяющемся передаточном числе редуктора 4,Для исключения влияния корректирующего контура в переходных процессах в схеме имеется ключ 10, который срабатывает при значении ошибки О, превосходящем ее максимально допустимое значение в режиме слежения.Использование изобретения обеспечивает повышение точности следящей системы при переменномпередаточном числе редуктора.Формула изобретенияСледящая система, содержащая последовательно соединенные чувствительный элемент, сумматор и привод, выход которого соединен с входом первого тахогенератора и через редуктор - с входом чувствительного элемента, другой вход которого соединен с входом второго тахогенератора, первый выход которого соединен с вторым входом сумматора, третий вход которогосоединен с первым выходом первого тахогенератора, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы, в нее введены последовательно соединенные делительное устройство, множительное устройство и ключ, второй вход и выход которого соединены соответственно с первым и четвертым входами сумматора, входы дели- тельного устройства - с вторыми выходами первого и второго тахогенераторов, а второй вход множительного устройства вс третьим выходом первого тахогенератора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР ЛЪ 133806, кл, 6 05 В 11/01, 1960.2. Куликов С, Н, Система электропривода со счетно-решающим устройством. Сб. Современный автоматизированный электро- привод, Л 1963 (прототип),718832Составитель Нефедова Редактор ГрузоваКорректор В. Шашагин Заказ 127/11 Изд. М 176 Тираж 956 Подписное НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр, Сапунова, 2