Следящая система

718833 ОПИС ИЗОБР К АВТОРСКОМУ (б 1) Дополнительное к (22) Заявлено 17.07.75 Союз Советских Социалистических Республик05 В 11/О с присоединением Государствеииый комитет СССР ао делам изобретеиий и открытий(45) Дата икован Евтеев, О. В, Иванычев, и К. В. Сазонов Кравче Заявитель 4) СЛЕДЯЩАЯ ТЕ Изобретение относится к электрическим следящим системам и может быть использовано в следящей системе с люфтом в механйческой передаче, охваченным главной обратной связью.Известен ряд способов стабилизации следящей системы, имеющей люфт в механической передаче, согласно которым коррекция люфта исполнительного механизма возможна посредством преобразования выходной величины корректируемого устройства и формирования сигнала, соответствующего величине зоны люфта 1.Недостатком их является то, что введение в цепь сигнала ошибки нелинейного звена типа зона нечувствительности приводит к снижению частоты автоколебаний, а при увеличении зоны нечувствительности автоколебания полностью исчезают.Из известных следящих систем, имеющих люфт в механической передаче, наиболее близка по технической сущности к изобретению следящая система, содержащая последовательно соединенные блок формирования сигнала ошибки, звено типа зона нечувствительности, предварительный усилитель, усилитель мощности, исполнительный двигатель, вал которого связан с тахо- генератором и через механическую передачу с люфтом - с объектом, на выходном валу наль(72) Авторы изобретения Б. Ш. Беркович, -ю - -м.ипа. енФ.но тмн.,;еокоторого установлен датчик ускорения, и датчик угла, выход которого подключен к входу блока формирования сигнала ошибки 2.Недостаток ее состоит в том, что зона нечувствительности в цепи сигнала ошибки, способствуя уменьшению частоты автоколебаний и даже их полному прекращению, одновременно вызывает увеличение ошибки следящей системы.Цель изобретения - повышение точности системы, имеющей люфт в механической передаче.Поставленная цель достигается тем, что в следящую систему введены дифференцирующее звено и последовательно соединенные масштабирующий усилитель, инвертор и выпрямитель, выходы которого подключены квторому и третьему входам звена типа зоны нечувствительности, а входы масштабирующего усилителя соединены с выходом датчика ускорения и дифференцирующего звена, вход которого подключен к выходу тахогенератора.На чертеже представлена функцио ная схема следящей системы.Следящая система содержит блок 1 формирования сигнала ошибки, звено 2 типа зона нечувствительности, предварительный усилитель 3, усилитель 4 мощности,3исполнительный двигатель 5, тахогенератор 6, механическую передачу 7 с люфтом, объект 8, датчик 9 ускорения, датчик 10 угла, дифференцирующее звено 11, масштабирующий усилитель 12, инвертор 13, выпрямитель 14,Работает следящая система следующим образом.Сигнал ошибки, выделяемый блоком 1 формирования сигнала ошибки, как разность входного (р) и выходного (ср,) углов поступает на вход звена 2 типа зона нечувствительности. Далее сигнал ошибки через предварительный усилитель 3 и усилитель 4 мощности подается на исполнительный двигатель 5, который через механическую передачу 7, имеющую люфт, поворачивает объект 8 на требуемый угол, измеряемый датчиком 10.Если люфт выбран и вал двигателя через механическую передачу сцеплен с валом объекта, ускорение объекта и приведенное к нему ускорение вала двигателя равны, При этом следящая система эквивалентна системе с механической передачей без люфта, Сигналы с датчика 9 углового ускорения и дифференцирующего звена 11, подаваемые на масштабирующий усилитель 12, противоположны по знаку и одинаковы по величине. Сигналы с выходов масштабирующего усилителя 12 и инвертора 13 равны нулю, при этом ширина зоны нечувствительности также равна нулю. Величина ошибки определяется статическими и динамическими свойствами следящей системы, Приведенные процессы аналогичны и для системы, находящейся в состоянии покоя.В случае, если люфт не выбран и вал двигателя вращается в зазоре, ускорение вала объекта и двигателя различны и, следовательно, на выходах масштабирующего усилителя 12 и инвертора 13 появляются равные по величине и противоположные по знаку сигналы, которые используются в качестве опорных, устанавливая зону нечувствительности, по ширине пропорциональ 4ную разности ускорений двигателя и объекта. До-тех пор, пока вал двигателя вращается в люфте, будет существовать зонанечувствительности, Максимальная ширинаее выбирается из условий подавления автоколебаний, обусловленных наличием люфтав механической передаче.Описываемая следящая система выгодноотличается от известных, так как уменьше 1 О ние ошибки не связано со значительнымиусложнениями следящей системы. Крометого, выработка сигнала коррекции ширинызоны нечувствительности производится автоматически, что улучшает эксплуатацион 15 ные характеристики.формула изобретенияСледящая система, содержащая последовательно соединенные блок формированиясигнала ошибки, звено типа зона нечувствительности, предварительный усилитель,усилитель мощности, исполнительный двигатель, вал которого связан с тахогенератором и через механическую передачу слюфтом - с объектом, на выходном валукоторого установлен датчик ускорения, идатчик угла, выход которого подключенк входу блока формирования сигнала ошибки, отличающийся тем, что, с цельюповышения точности системы, в нее введены дифференцирующее звено и последовательно соединенные масштабирующий усилитель, инвертор и выпрямитель, выходыкоторого подключенык второму и третьемувходам звена типа зона нечувствительности, а входы масштабирующего усилителясоединены с выходом датчика ускорения идифференцирующего звена, вход которогоподключен к выходу тахогеиератора,4 О Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМо 392452, кл. б 05 В 11/00, 1974,2. Рабинович Л. В. и др. Проектирование4 следящих систем. М Машиностроение,1969, с. 286 - 295 (прототип),718833 Составитель Нефедова Редактор Грузова Корректор В. Шашагинипография, пр. Сапунова, 2 каз 127/12 ИзНПО Поиск Государствен113035, М Ю 176го комитетасква, Ж,Тираж 956ССР по делам изобретений иушская наб., д. 45 одписно ткрытий