Цифро-аналоговая следящая система

613290 ОПИСАН ИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Саюэ Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 14,11.7 Государственник номите Совета Министров ССС(23) Приоритет (43) Опубликов 53) УДК 62-50(088 8 ано 30.06,78. Бюллетеньпо делам изобретений н откритнй45) Дата опубликования описания 12.06.78(54) ЦИФРОАНАЛОГОВАЯ СЛЕ СТЕМА к области автомазовано,для,постро;подвижными объаве ения антенн няющихся по скоростиЭта цель достигается следящую систему вв коэффициента обратно скорости изменения вх рой регистр, вход кото первого регистра, а вы дом сумматора, блок менения входного сигна зан с выходом суммато вторым входом,преобр жение, а второй выход блока изменения,коэфф зи, второй вход, которо тахогенератора, а выхо устройства сравнения,На чертеже представлена структурная схема цифроаналоговой следящей системы.Она содержит первый регистр 1 состояния задаваемой функции в с-й момент времени, второй регистр 2 состояния задаваемой функции в (К - 1)-й момент времени, сумматор (вычислитель) 3, блок 4 анализа скорости изменения входного сигналапреобразователь 5 код - напряжение, устройство б сравнения, усилитель 7, блок 8 изменения коэффициента обратной связи, двигатель 9, тахогенератор 10, редуктор 11, объект 12 управления, преобразователь 13 вал в ,код,присоединением заявкиИзобретение относитсятики и,может быть иопольения устройств слежения завктами, в частности для н двизирных блоков и т. п,Известны системы подобного назначения, в которых командные сигналы задающего устройства в цифровой форме преобразуются в угловое перемещение исполнительного меха. низма 1, 21.Налболее близкой к изобретению по технической сущности является следящая система, содержащая первый регистр, выход которого соединен с первым входом сумматора, выход которого через последовательно соединенные преобразователь код в напряжен, устройство сравнения, усилитель, двигатель и редуктор соединен со входом объекта управления, выход редуктора соединен со входом преобразователя вал - код, выходкоторото подключен ко второму входу сумматора, тахогенератор, соединенный с двигателем.Недоставкам,данной системы является изменение,динаиической ошибочки слежения и возникновение колебательности, возрастающих с увеличением скорости измерения задаваемой,функции.Целью изобретения является уменьшение динамической ошибки слежения и колебательности системы при отработке сигналов, измев широком диапазоне.тем, что в известную едены блок изменения й связи, блок анализа одного сигнала и второго связан с выходом ход - со вторым вхоанализа скорости изла, вход, которого свяра, первый выход - со азователя код - напря - С ОДНИМ ИЗ ВХОДОВ ициента обратной свяго соединен с выходом д - со вторым входоммеждум и б 10 15 20 26 60 65 При изменении скорости входного сигнала автаматичеаки изменяются коэффициент преобразования;преобразователя 5 код - напряжение, обеопечивающий поддержание динамической ошибки слежения на минимальном уровне, а также глубина тахометрической обратной связи, обеспечивающая уменьшение колебательности. Система работает следующим образом.В -й момент времени цифровой код задаваемой функции поступает от источника информации в псрвый регистр 1. В это же время из регистра 1 во второй регистр 2 переписывается код, который был записан в первом регистре в (с - 1)-й момент времени предыдущего цикла поступления информации. Рабочий цикл цифроаналоговой следящей системы состоит из двух тактов. В первом такте коды первого и второго регистров, соответствующие состояниям задаваемой функции в -й и ( - 1)-й моменты, поступают соответственно на первый и второй входы сумматора 3 с регенерацией в своих регистрах. В сумматоре (вычитателе) 3 эти коды сравниваются, а полученная разность, кодов записывается в блок 4 анализа скорости изменения входного сигнала. Во втором такте код первого регистра,поступает на первый вход сумматора 3 с регенерацией в регистре, а с выхода,преобразователя 13 вал - код на второй вход сумматора 3 подается код, соответствующий положению выходного вала редуктора цифроаналоговой следящей системы. В сумматоре (вычитателе) д этн коды сравниваются, полученная разность кодов,поступает на:первый вход преобразователя 5 код - напряжение, а с его выхода сигнал поступает через сравнивающее устройство б на вход усилителя 7, и после усиления - на двигатель 9, который отрабатывает рассогласование между кодом положения задаваемой функции в -й момент и кодом шеобразователя 13 вал - код. На выходном валу двигателя 9 установлен тахогенератор 10, сигнал с которого ,поступает через блок Я изменения коэффициента обратной связи на устройство б сравнения, где вычитается из основного сигнала,преобразователя 5 код - напряжение,В этот же момент времени (во втором такте работы следящей системы) с выходов блока 4 анализа скорости изменения входного сигнала сигнал поступает на вторые входы блока 8 изменения коэффициента обратной связи н преобразователя 5,код - напряжение, которое переключают ступени делителей напряжения в блоке 8 и в преобразователе 5 код - иа,пряжение, обеспечивая изменение глубины обратной связи и коэффициента преобразователя 5 соответственно величине приращения кода задаваемой функции за цикл 30 35 40 46 50( - 1) -м моментами.С увеличением скорости изменения входного сигнала увеличивается разность кодов этой, функции в -й и (, - 1)-й моменты. При этом блок 4 анализа скорости изменения входного сигнала увеличивает, коэффициент передачи преобразователя 5 и изменяет глубину тахометрической обратной связи так, что увеличивается добротность и изменяется постоянная времени контура привода, которые уменьшают динамическую ошибку слежения и кол еб атель ность аналогоцифровой следящей системы для соответствующего диапазона скорости изменения задаваемой функции. В следующем двухтактном цикле работа следящей системы лротекает аналогично. Использование изобретения позволит уменьшить увеличение динамической ошибки слежения и колебательности цифроаналоговой следящей системы при вариациях скорости изменения задаваемой функции и улучшить динамичеакие характеристики системы. Ф ормула изобретения Цифроаналоговая следящая система, содержащая первый регистр, выход которого соединен с первым входом сумматора, выход которого через последовательно соединенные преобразователь код - напряжение, устройст. во сравнения, усилитель, двигатель и редуктор соединен со входом объекта управления, выход редуктора соединен со входом преобразователя вал - код, выход которого подключен ко второму входу сумматора, тахогенератор, соединенный с двигателем, о т л и ч а ющ аяся тем, что, с целью уменьшения динамической ошибки слежения системы, она содержит блок изменения коэффициента обратной связи, блок анализа скорости изменения входного сигнала, второй регистр, вход которого связан с выходом первого регистра, а выход - со вторым входом сумматора, вход блока анализа скорости изменения входного сигнала связан с выходом сумматора, первый выход - со вторым входом преобразователя код - напряжение, а второй выход - с одним из входов блока измерения коэффициента обратной связи, второй вход которого соединен с выходом тахогенератора, а выход - со вторьгм входом устройства сравнения. Источники информации, принятые во внимание,при экспертизе: 1, Круг Е. К., Дилнгенокий С, Н. Принципы построения одноканальных цифровых регуляторов. М., Сов. радио, 1969. 2. Гитис Э, И. Преобразователи информации для электронных цифровых вычислительных устройств, М., Эпер:ия, 1970., стр.298 в З.Составитель Г. Нефедова Редактор А, Купрякова Техред Л. Гладкова Корректор В. Гутман Заказ 334/560 Изд, Мо 473 Тираж 1047 ПодписноеНПО Государственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д, 4/5Тип. Харьк. фил. пред. Патент