Следящее устройство

Союз Советскин Социапистицескин Республик(22) Заявлено 17. 11,7 ву 847004/18 0 с присоединением заявкиС,05 В 13/О Государственный намнтет Севвтв Мнннстрав СССР ов делам нэебретеннй н втнрытнн) Опубликовано 53) УДК 62-503 21.373.4088. 8) 45) Дата опубликования описания 09,01.7(7 нтель 4) СЛЕал СТРОИСТВ Цель изобретения слежения при нестац воздействиях,Для этого в след 5 узел регулирования и связи усилителя, вхо соединен с выходом вторую цепь управле ненные последовател О ремножитель, второй анализатор полярнос усилителя. На чертеже приве редложенного следяш Устройство содер соединенные в петле пения, фильтр 2, уси зависимой отрицател енератор 4. Задерж оответствуют цепям а чертеже не показке авт очностиших вышение д" п она ерент устройство введенжительной обратнойравления которогосравнения черезсодержашую соедивторой фильд которого воздейстол ле упр астото д уп узл опплефия, ьно вхо ти по тр и печереэвыходу яшее устройство, содерельно соединенные в петле равнения, фильтр, усилиависимой отрицательной и объект управления, выход ен ко второму входу узла Известно,слежашее последовауправления узелтель с частотно-зобратной связьюкоторого подклюсравнения. лючен ден п15 дите ьной устройства являют- большие статичеоатками таког Недос ся срывы кие ошиб г 20 с нслежения или и слежения пр воздействиях изводными в у реза, ограниче и нестационарныхс ненулевыми старлючена регулируемая цебратной связи, вход упраинеи через вторую цепьодом узла 1 сравнения. задаюшишими прочастотыпетле уп словиях неизменн нной задержкойения Изобретение относится к техни тического управления и к технике нойрадиосвязи и может быть испо для устранения статических ошибо ния при нестационарных задающих виях в системах с задержкой в пе ления, например, при слежении за и фазой сигналов с нестационарнь розскими сдвигами частоты. структурная схемаустройства.последовательновления узел 1 сравль 3 с частотнообратной связью ипетле управленияи 1-2 и отдельноК усилителю 3 ттодпь 5 положительнойвления которой сое6 управления с жЦепь 6 управленияТаким образом, цель изобретения достигается путем включения в петлю управления 60адаптивного фильтра с локальной регулировкой фаэочастотных и амплитудно-частотных 358 4474содержит последовательно соединенные второй Совокупность узлов 1-4 представляетфильтр (об 7 единенный с усилителем) 7 и пе- узел сравнения второй петли управления,ремножитель (переключатель полярности) 8, формирующий статическую ошибку р . Втовторой вход которого свйзан с выходом уси- рая петля управления отрабатывает этулителя 3 через анализатор 9 полярности ое статическую ошибку таким образом, чтобыклонения. В частности, когда следящее уст- -0. При этом для малых задержекройство применяется для автоподстройки час- и малых 2, (7Устанавливается 1 Фц /ф;2 Ъ " Ц.тоты и фазы генератора 4, узел 1 сравне- Возможны три случая;.О С=О Е(0, Пер 7 Фния представляет собой частотно-фазовый вый случай соответствует обычному интепдетектор.10 ратору с постоянной времени 1=3/0 с коПредложенное устройство на примере авто- нечным усилением и нулевым фазовым сдвиподстройки частоты и фазы работает следукь гом на инфраниэких частотах (при Р-О);шнм образом, второй случай идеальному интеграторуГсс неограниченным ростом усиления иПри отключенном задающем воздействии1 фазовым сдвигом й/2 приРО; третийгенератор 4 имеет собственную фазу 8 и случай соответствует интегратору с отрицачастоту 8 . После включения нестационарного тельной постоянной времени Г О с конечэадающего воздействия, имеющего в опера- ным усилением и фаэовым сдвигом Яторной форме вид приР+О Такой интегратор при раэмыканиипетли неустойчив, но это це нарушает устой(Р)=у /Р(,Р +( /Р.у /Р +чивости замкнутой петли.Устойчивость следящего устройства мов котором ненулевые коэффициенты старшихироизводных обозначены М ,и , и , нажет нарушиться во второй петления при раэмыкании цепи 9-8 вследствиевыходе частотно фазового детектора появля- того, что знак коэффициента пе едачи втоется сигнал погрешности 7(р) . Последнийрой петли зависит от знака начального отвоадействует по первой цепи управления клонения ф относительно 6 . В этом слчерез фильтр 2 и усилитель 3 с передаточ 3чае одна иэ двух областей начального отклс- цой характеристикой К(Р) ф(КлР)/(я 1 Р) на нения могла бы стать неустойчивой, Однакоуправляемый генератор 4 - с передаточной при выходе системы в неустойчивую областьхарактеристикой /Р . Происходит частот- анализатор 9 полярности отклонения переная автоподстройка (ЧАИ) и затем фаэоваяс".ключает при помоши перемножителя 8 поляраътопепстройка частоты (ФАПЧ), которуюность сигнала во второй цепи 6 управлениялинейном приближении описывает выражени и тем самым обеспечивает устойчивую работу следящего устройства в двух областяхф О+ЯР)Р 7 . начального отклонения, Второй фильтр 7 имегде с и Я- угловые частоты перегибает передаточную ха акте истихарактеристик форсирующего ( сС ) и и- вестной формы, кото ая не наустойчивого слежения за статической ошибтегрируюшего ( С ) звеньев первой цепиУправления 2, 340 кой, и частоту среза 8, меньшую чеМ часс ) тота среза )Р первой петли.- угловая частота среза этой петли(2, 3, 4, 1).Для первой петли управления совокупностьПри обработке начальной погрешности,узлов 2, 3, 5, 6 представляет а аптифильтр в петле управления, в кото ом акогда влиянием отклонений, обусловленныхупр я, к тором авто 45 матически подстраивается па аметстаршими производными4 у,.еще л 1 ожн27 Ь оделяюший усиление и фазовый сдвиг на инпренебрегать устанавливается статичео франиэких частотах (приРО), что соответствует во времени 1 о 4Ет(Р О)ДР(Р)-ЕЧ,(ждРабота предложенного устройства иллюст1о 50 рирована примером системы второго поряд-( обшел 4 случае расходящая-ся) воздействует по второй цепи 6 управ- утой петли вида(ФфР)/РФР) однако эффектст кения сления (через фильтр 7 и перемножитель 8) ранения статической ошибки сохраняетсяна регулируемую цепь 5 положительной об-с ольэовании в петле управления перепри использованратной связи и изменяет ее коэффициентИ паточныханых характеристик более высокихпередачи. В результате изменяется положепорядков,ние угловой частоты перегиба Я интегрируюшего звена при неизменных положенияхчастоты перегиба ос и частоты среза упервой петли.587447 Составитель Б, ЕфановТехред А. Богдан Корректор Й. Мвльничвнко Редактор А, Мурадян Заказ 134/36 Тираж ОЮ Подписное ЦИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5филиал ГПП фПатентф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 характеристик в области инфранизких частот.ри большом коэффициенте передачи второйпетли управления в результате адаптациифильтра к нестационарпым задаюьчим воздейетвиаы достигается адаптивньм астатизм, 5т.е практически полностьо устраняютсяошибки слежения. Частота среза следацегоустройства при адаптации не изменяется. ФОформула изобретения Следщлее устройство, содержащее,после.довательно соединенные узел сравнения,фильтр, усилитель с частотно-занисчмой п.рицательной обратной связью н объект управления, выход которого подключен ко второмувходу узла сравнения, о т л и ч а ю н ее с я тем, что, с целью повышения точносъ.ти слежения прн нестационарных задаюнихвоздействиях, в него введен узел регулирования положительной обратной связи усилителя, вход управления которого соединен свыходом узла сравнения через вторую пеньуправления, содержащую соединенные последовательно второй фильтр и перемножитель,второй вход которого через анализаторполярности подключен к выходу усилителя.